在腳蹼驅(qū)動(dòng)電機(jī)22轉(zhuǎn)軸上的曲柄20跟隨腳蹼驅(qū)動(dòng)電機(jī)22轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，曲柄20帶動(dòng)連桿19擺動(dòng)；腳蹼轉(zhuǎn)軸24跟隨連桿19擺動(dòng)；左側(cè)的兩個(gè)腳蹼15跟隨腳蹼轉(zhuǎn)軸24擺動(dòng)，右側(cè)的兩個(gè)腳蹼15不動(dòng)，實(shí)現(xiàn)水下移動(dòng)裝置的向右游的動(dòng)作。
[0017]行走過(guò)程:
按下手機(jī)遙控器面板的“前進(jìn)”鍵，手機(jī)作為主機(jī)通過(guò)app發(fā)射信號(hào)，HC-06藍(lán)牙模塊作為從機(jī)接收控制信號(hào)，并將信號(hào)傳輸給STC89c52單片機(jī)，STC89c52單片機(jī)發(fā)出指令，通過(guò)L298N驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)左右兩側(cè)的兩個(gè)腿部驅(qū)動(dòng)電機(jī)23啟動(dòng)，正向旋轉(zhuǎn)(逆時(shí)針)，離心圓盤(pán)10隨腿部驅(qū)動(dòng)電機(jī)23的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)左右兩側(cè)的中腿8沿滑動(dòng)銷(xiāo)14上下移動(dòng)，同時(shí)離心圓盤(pán)10帶動(dòng)連接桿A、連接桿B擺動(dòng)，左右兩側(cè)的前腿9跟隨連接桿B 11擺動(dòng)，左右兩側(cè)的后腿6跟隨連接桿A 7擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)水下移動(dòng)裝置的向前行走的動(dòng)作。
[0018]按下手機(jī)遙控器面板的“后退”鍵，手機(jī)作為主機(jī)通過(guò)app發(fā)射信號(hào)，HC-06藍(lán)牙模塊作為從機(jī)接收控制信號(hào)，并將信號(hào)傳輸給STC89c52單片機(jī)，STC89c52單片機(jī)發(fā)出指令，通過(guò)L298N驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)左右兩側(cè)的兩個(gè)腿部驅(qū)動(dòng)電機(jī)23啟動(dòng)，反向旋轉(zhuǎn)(順時(shí)針)，離心圓盤(pán)10隨腿部驅(qū)動(dòng)電機(jī)23的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)左右兩側(cè)的中腿8沿滑動(dòng)銷(xiāo)14上下移動(dòng)，同時(shí)離心圓盤(pán)10帶動(dòng)連接桿A、連接桿B擺動(dòng)，左右兩側(cè)的前腿9跟隨連接桿B 11擺動(dòng)，左右兩側(cè)的后腿6跟隨連接桿A 7擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)水下移動(dòng)裝置的向后行走的動(dòng)作。
[0019]按下手機(jī)遙控器面板的“左轉(zhuǎn)”鍵，手機(jī)作為主機(jī)通過(guò)app發(fā)射信號(hào)，HC-06藍(lán)牙模塊作為從機(jī)接收控制信號(hào)，并將信號(hào)傳輸給STC89c52單片機(jī)，STC89c52單片機(jī)發(fā)出指令，通過(guò)L298N驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)右側(cè)的腿部驅(qū)動(dòng)電機(jī)23啟動(dòng)，左側(cè)的腿部驅(qū)動(dòng)電機(jī)23停止，離心圓盤(pán)10隨腿部驅(qū)動(dòng)電機(jī)23的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)左右兩側(cè)的中腿8沿滑動(dòng)銷(xiāo)14上下移動(dòng)，同時(shí)離心圓盤(pán)10帶動(dòng)連接桿A、連接桿B擺動(dòng)，左右兩側(cè)的前腿9跟隨連接桿B 11擺動(dòng)，左右兩側(cè)的后腿6跟隨連接桿A 7擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)水下移動(dòng)裝置的向左轉(zhuǎn)彎的動(dòng)作。
[0020]按下手機(jī)遙控器面板的“右轉(zhuǎn)”鍵，手機(jī)作為主機(jī)通過(guò)app發(fā)射信號(hào)，HC-06藍(lán)牙模塊作為從機(jī)接收控制信號(hào)，并將信號(hào)傳輸給STC89c52單片機(jī)，STC89c52單片機(jī)發(fā)出指令，通過(guò)L298N驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)左側(cè)的腿部驅(qū)動(dòng)電機(jī)23啟動(dòng)，右側(cè)的腿部驅(qū)動(dòng)電機(jī)23停止，離心圓盤(pán)10隨腿部驅(qū)動(dòng)電機(jī)23的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)左右兩側(cè)的中腿8沿滑動(dòng)銷(xiāo)14上下移動(dòng)，同時(shí)離心圓盤(pán)10帶動(dòng)連接桿A、連接桿B擺動(dòng)，左右兩側(cè)的前腿9跟隨連接桿B 11擺動(dòng)，左右兩側(cè)的后腿6跟隨連接桿A 7擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)水下移動(dòng)裝置的向右轉(zhuǎn)彎的動(dòng)作。
[0021]沉浮過(guò)程:
按下手機(jī)遙控器面板的“上浮”鍵，手機(jī)作為主機(jī)通過(guò)app發(fā)射信號(hào)，HC-06藍(lán)牙模塊作為從機(jī)接收控制信號(hào)，并將信號(hào)傳輸給STC89c52單片機(jī)，STC89c52單片機(jī)發(fā)出指令，通過(guò)L298N驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)真空栗18啟動(dòng)，電磁閥16關(guān)閉、將箱體3中的氣體通過(guò)排氣管路17充入氣囊1中，氣囊1體積增大，排水體積增大，浮力增大，實(shí)現(xiàn)水下移動(dòng)裝置的上浮動(dòng)作。
[0022]按下手機(jī)遙控器面板的“下沉”鍵，手機(jī)作為主機(jī)通過(guò)app發(fā)射信號(hào)，HC-06藍(lán)牙模塊作為從機(jī)接收控制信號(hào)，并將信號(hào)傳輸給STC89c52單片機(jī)，STC89c52單片機(jī)發(fā)出指令，通過(guò)L298N驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)真空栗18啟動(dòng)，通過(guò)光耦模塊控制電磁閥16打開(kāi)，將氣囊1中的氣體通過(guò)電磁閥16、排氣管路17排到箱體3中，氣囊1體積減小，浮力減小，實(shí)現(xiàn)水下移動(dòng)裝置的下沉動(dòng)作。
[0023]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)例和說(shuō)明書(shū)中描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種多功能水下移動(dòng)裝置，其特征在于，包括作為基座的箱體、行走機(jī)構(gòu)、游動(dòng)機(jī)構(gòu)、沉浮機(jī)構(gòu)、箱蓋和控制系統(tǒng)；所述箱體為長(zhǎng)方體殼形結(jié)構(gòu)，所述箱體上面設(shè)置箱蓋，所述箱蓋上面中間部分固定安裝一個(gè)球形氣囊，所述箱蓋下面固定安裝控制系統(tǒng)的電路板和驅(qū)動(dòng)模塊；所述箱體內(nèi)部左右兩側(cè)中間設(shè)置腿部驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述腿部驅(qū)動(dòng)電機(jī)兩側(cè)設(shè)置腳蹼驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述箱體內(nèi)部底面前方固定安裝電池；所述箱體內(nèi)部底面后方固定安裝電磁閥和真空栗；所述箱體外面左右兩側(cè)靠上部分各設(shè)置兩個(gè)腳蹼轉(zhuǎn)軸，所述腳蹼轉(zhuǎn)軸與腳蹼相連；所述箱體外面左右兩側(cè)中間部分各設(shè)置三條連桿形式的后腿、中腿和前腿。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能水下移動(dòng)裝置，所述行走機(jī)構(gòu)主要由后腿連接軸、后腿轉(zhuǎn)軸、后腿、連接桿A、中腿、前腿、離心轉(zhuǎn)盤(pán)、連接桿B、滑動(dòng)銷(xiāo)、腿部驅(qū)動(dòng)電機(jī)組成；所述離心轉(zhuǎn)盤(pán)中心固裝在腿部驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，中腿和連接桿A、連接桿B的一端鉸接在離心轉(zhuǎn)盤(pán)的外圓一點(diǎn)上；連桿A的另一端與后腿的一端鉸接，連接桿B的另一端與前腿的一立而? 父接；BU腿和后腿的中部￥父接在箱體上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能水下移動(dòng)裝置，所述游動(dòng)機(jī)構(gòu)主要由腳蹼、連桿、曲柄、腳蹼驅(qū)動(dòng)電機(jī)、腳蹼轉(zhuǎn)軸、軸承座組成；所述曲柄一端固裝在腳蹼驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸上，一端與連桿相連；所述連桿一端與曲柄相連，一端與腳蹼轉(zhuǎn)軸相連；腳蹼固定在腳蹼轉(zhuǎn)軸的一端，跟隨腳蹼轉(zhuǎn)軸擺動(dòng)，所述軸承座安裝在箱體上，用于支撐腳蹼轉(zhuǎn)軸。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能水下移動(dòng)裝置，所述沉浮機(jī)構(gòu)由氣囊、電磁閥、排氣管路、真空栗組成，用于調(diào)整多功能水下移動(dòng)裝置在水中的深度位置。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多功能水下移動(dòng)裝置，所述控制系統(tǒng)由電池、STC89c52單片機(jī)、hc-06藍(lán)牙模塊、L298N驅(qū)動(dòng)模塊、LM2577調(diào)壓模塊、光耦模塊和電線組成；可通過(guò)手機(jī)藍(lán)牙控制多功能水下移動(dòng)裝置的游動(dòng)、行走、上浮和下潛。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種多功能水下移動(dòng)裝置，它解決了傳統(tǒng)水下機(jī)器人噪聲大，沉浮困難的問(wèn)題。該裝置的特征在于，包括箱體、行走機(jī)構(gòu)、游動(dòng)機(jī)構(gòu)、沉浮機(jī)構(gòu)、箱蓋和控制系統(tǒng)；所述箱體上面設(shè)置箱蓋，所述箱蓋上面中間部分安裝一個(gè)氣囊，所述箱蓋下面安裝電路板和驅(qū)動(dòng)模塊；所述箱體內(nèi)部左右兩側(cè)中間設(shè)置腿部驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述腿部驅(qū)動(dòng)電機(jī)兩側(cè)設(shè)置腳蹼驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述箱體內(nèi)部底面前方放置電池；所述箱體內(nèi)部底面后方安裝電磁閥和真空泵；所述箱體外面左右兩側(cè)靠上部分設(shè)置腳蹼轉(zhuǎn)軸；所述箱體外面左右兩側(cè)中間部分各設(shè)置三條連桿形式的腿。該裝置噪聲小，不污染環(huán)境，可很好地應(yīng)對(duì)水下各種不確定因素，在水下機(jī)器人領(lǐng)域有廣闊的應(yīng)用前景和重要的社會(huì)意義。
【IPC分類(lèi)】B62D57/032, B63C11/52, B63G8/14, B63H1/36
【公開(kāi)號(hào)】CN105292409
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510647247
【發(fā)明人】張明輝, 李健祥, 薛海濤
【申請(qǐng)人】山東科技大學(xué)
【公開(kāi)日】2016年2月3日
【申請(qǐng)日】2015年10月9日