1.一種具有多自由度的無人船，包括推進(jìn)器(1)，密封艙(2)，固定框架(3)和外殼(4)，其特征在于，所述密封艙(2)后部兩側(cè)設(shè)有兩個(gè)水平推進(jìn)器(11)，所述密封艙(2)的前部中間設(shè)有垂直推進(jìn)器(12)，所述垂直推進(jìn)器(12)設(shè)于無人船重心的前部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述具有多自由度的無人船，其特征在于，所述固定框架(3)環(huán)繞設(shè)置于密封艙(2)和水平推進(jìn)器(11)的外側(cè)；所述外殼(4)包括上外殼(41)和下外殼(42)，分別設(shè)于密封艙(2)與固定框架(3)的上面與下面并避讓垂直推進(jìn)器(12)形成無人船整體；所述密封艙(2)、固定框架(3)和外殼(4)間形成壓載水艙，使無人船在水中實(shí)現(xiàn)下潛、上浮或懸浮。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述具有多自由度的無人船，其特征在于，所述密封艙(2)內(nèi)底部設(shè)有與水平推進(jìn)器(11)和垂直推進(jìn)器(12)相電連接的電池組(22)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述具有多自由度的無人船，其特征在于，所述密封艙(2)的前部中間開設(shè)有垂直涵道(21)，所述垂直推進(jìn)器(12)設(shè)于垂直涵道(21)內(nèi)并與密封艙(2)相密封連接；所述水平推進(jìn)器(11)與密封艙(2)的后部兩側(cè)相密封連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述具有多自由度的無人船，其特征在于，所述垂直涵道(21)的頂部口與底部口的通量不同，令通過垂直推進(jìn)器(12)上下的水流量不同。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述具有多自由度的無人船，其特征在于，所述固定框架(3)兩側(cè)與水平推進(jìn)器(11)前部相對(duì)應(yīng)設(shè)有導(dǎo)流槽(34)，所述導(dǎo)流槽(34)沿?zé)o人船艏艉連線的方向平行設(shè)有若干導(dǎo)流板；所述水平推進(jìn)器(11)后部套設(shè)有可拆卸的推進(jìn)器殼，所述推進(jìn)器殼與水平推進(jìn)器(11)相對(duì)應(yīng)設(shè)有可拆卸的第一隔斷筋(31)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述具有多自由度的無人船，其特征在于，所述水平推進(jìn)器(11)前部與后部的通量不同，令通過水平推進(jìn)器(11)前后的水流量不同。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述具有多自由度的無人船，其特征在于，所述固定框架(3)頂部和底部分別設(shè)有水平位置與垂直涵道(21)相對(duì)應(yīng)的上橫梁(35)和下橫梁(32)，所述上橫梁(35)與垂直涵道(21)頂部相對(duì)應(yīng)設(shè)有第三隔斷筋(36)，所述下橫梁(32)與垂直涵道(21)底部相對(duì)應(yīng)設(shè)有第二隔斷筋(33)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述具有多自由度的無人船，其特征在于，所述第三隔斷筋(36)與密封艙(2)相接處設(shè)有至少一個(gè)避讓口(361)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述具有多自由度的無人船，其特征在于，所述無人船還包括設(shè)置于無人船上的捕魚裝置和觀測(cè)模組(5)，所述捕魚裝置包括釣魚鉤和/或魚槍和/或漁網(wǎng)，所述釣魚鉤和/或魚槍和/或漁網(wǎng)位于觀測(cè)模組(5)的觀測(cè)范圍內(nèi)。