可編程自動?？肯到y(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種用于船舶的可編程自動停靠系統(tǒng)，其中所述可編程自動?？肯到y(tǒng)包括一組右舷換能器和一組左舷換能器以檢測和傳遞涉及外部物體的所述船舶的實時距離、位置和速度信息。一種可編程處理器控制單元接收所述實時距離、位置和速度信息來控制一組推進元件以自動控制所述船舶朝向外部物體航行的直接路徑并且一旦達(dá)到預(yù)先選定的距離就將所述船舶保持在所述預(yù)先選定的距離。
【專利說明】可編程自動停靠系統(tǒng)
[0001]發(fā)明背景發(fā)明領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明大體涉及自動?？亢蛢?yōu)選用于船舶的船舶碰撞避免系統(tǒng)，并且更具體而言涉及可編程自動停靠系統(tǒng)，其并入多個換能器以檢測和傳遞在船舶與外部物體(即例如碼頭、另一船舶、在水上的結(jié)構(gòu)或浮標(biāo))之間的一組距離信息以使可編程自動?？肯到y(tǒng)能夠?qū)⒋皩?dǎo)航至離外部物體的最終預(yù)先選定的位置并且保持該位置。
[0003]相關(guān)現(xiàn)有技術(shù)的描述
[0004]大的船舶?？坎僮鳛榫_操作，這在依賴于操作員的技術(shù)和判斷時使船舶和碼頭損壞。保持船舶的最終位置需要借助于多個繩索和碰墊。諸如風(fēng)、水流和陰暗的危險的天氣條件增大與?？坎僮飨嚓P(guān)聯(lián)的風(fēng)險。
[0005]先前的?？肯到y(tǒng)具有所需的附加的幫助以協(xié)助測量這些變量的影響，以便提供視覺幫助以協(xié)助有技術(shù)的操作員手動停靠船舶。?？坎僮餍枰屑夹g(shù)的領(lǐng)航員和許多甲板手來協(xié)助?？俊４送?，船舶越大，在?？坎僮髌陂g存在的風(fēng)險也越大，從而導(dǎo)致對于技術(shù)的應(yīng)用和額外的甲板手的需求也越大。
發(fā)明概要
[0006]如本文所示的本發(fā)明的系統(tǒng)和方法沒有被清楚地預(yù)見、明顯地呈現(xiàn)或甚至存在于或者單獨或者以任何其組合的任何現(xiàn)有領(lǐng)域的機構(gòu)中。因此，本文說明了本發(fā)明的裝置的幾種實施方案。
[0007]本發(fā)明的主要目的是提供可編程自動停靠系統(tǒng)，其中可編程自動停靠系統(tǒng)包括主要用于自動?？亢蛯?dǎo)航船舶至涉及外部物體(包括但不受限于碼頭)的最終位置的可編程處理器控制單元(“P⑶”)。此外，可編程自動?？肯到y(tǒng)獨立運行并且一旦可編程自動?？肯到y(tǒng)開始就無需使用或要求任何操作員。
[0008]本發(fā)明的另一目的是提供可編程自動停靠系統(tǒng)，其擁有在不利的天氣條件下無需要求或需要操作員實行?？坎僮鞫行У剡\行的能力。
[0009]本發(fā)明的另一目的是提供可編程自動?？肯到y(tǒng)，其通過使船舶一旦可編程自動?？肯到y(tǒng)開始就朝向外部物體自動側(cè)向移動并且保持離外部物體預(yù)先選定的位置來消除損壞船舶和/或外部物體的風(fēng)險。
[0010]本發(fā)明的另一目的是提供可編程自動?？肯到y(tǒng)，其包括多個換能器以檢測和傳送在船舶與外部物體之間的一組距離信息。
[0011]本發(fā)明的另一目的是提供可編程自動?？肯到y(tǒng)，其中該距離信息組提供反饋給處理器控制單元以使多個推進器結(jié)合船舶上的主驅(qū)動系統(tǒng)呈側(cè)向、前和后方向朝向外部物體以控制的橫向路徑和速度驅(qū)動船舶。
[0012]本發(fā)明的另一目的是提供可編程自動?？肯到y(tǒng)，一旦船舶已經(jīng)達(dá)到相對于外部物體的預(yù)先選定的位置就保持船舶的位置并且無論風(fēng)和水流在系統(tǒng)在操作中時無限期地保持該位置。
[0013]本發(fā)明的另一目的是提供可編程自動?？肯到y(tǒng)，其無論風(fēng)和水流自動定位船舶至滑動位置。
[0014]本發(fā)明的另一目的是提供可編程自動停靠系統(tǒng)，其在可編程自動停靠系統(tǒng)在操作中時將船舶保持在預(yù)先選定的位置而無需借助多個繩索和碰墊。
[0015]本發(fā)明的又一目的是提供可編程自動對接系統(tǒng)，其包括可編程處理器控制單元以使船舶保持在外部物體旁邊的預(yù)先選定的距離。
[0016]本發(fā)明的又一目的是提供可編程自動?？肯到y(tǒng)，其包括可編程處理器控制單元以使操作有效而無論船舶的長度。
[0017]簡言之，可編程自動?？肯到y(tǒng)一旦被接合就完全自動操作而無需操作員，通過控制涉及外部物體的船舶的精確移動和位置直至船舶達(dá)到最終預(yù)先選定的位置，并且然后無論風(fēng)和水流在可編程自動停靠系統(tǒng)在操作中時保持船舶的最終位置。
[0018]因此，寬泛概述了自動?？肯到y(tǒng)的特征之一以便可更好理解其下面的詳細(xì)描述，并且以便可更好了解本領(lǐng)域的現(xiàn)存貢獻。本發(fā)明的額外的特征將在此后描述并且這將形成對此所附的權(quán)利要求的主題。
[0019]在該方面，在詳細(xì)解釋本發(fā)明的至少一個實施方案之前，要理解的是本發(fā)明沒有限制其應(yīng)用至在下列描述中闡述的活在附圖中圖示的部件的詳細(xì)結(jié)構(gòu)和布置。本發(fā)明能夠用于其它實施方案并且以各種方式實踐和實行，包括涉及其它形式的移動交通工具的應(yīng)用。此外，要理解的是本文采用的用語和術(shù)語是為了描述的目的并且不應(yīng)被視為限制性的。
[0020]這些與本發(fā)明的其它目標(biāo)以及新穎的各種其它特征描繪了本發(fā)明的特性、在形成該公開的部分并且附屬于該公開的權(quán)利要求中特別指出。為了更好地理解本發(fā)明，其操作優(yōu)點和特定目標(biāo)通過其用法而獲得、應(yīng)參考附圖和描述內(nèi)容(其中存在所述的本發(fā)明的優(yōu)選實施方案)。
[0021]附圖中幾個視圖的簡述
[0022]本發(fā)明的這些和其它細(xì)節(jié)將結(jié)合附圖而描述，附圖僅以說明的方式提供并不限制發(fā)明，并且在附圖中:
[0023]圖1為可編程自動?？肯到y(tǒng)的示意性透視圖，其中該系統(tǒng)包括船舶上的多個左舷和右舷換能器和一對橫向位置換能器，以及通過設(shè)計用來執(zhí)行所選定的自動功能的處理器控制單元來初始多種自動功能的可編程控制面板。
[0024]圖2為在碰撞避免操作期間使用的可編程自動?？肯到y(tǒng)的一個實施方案的示意性透視圖。
[0025]圖3為在?？坎僮鬟M入滑動期間使用的可編程自動?？肯到y(tǒng)的一個實施方案的示意性透視圖。
[0026]圖4為使用可編程自動?？肯到y(tǒng)顯示浮動的浮標(biāo)和/或系船用具的自動位置的一個實施方案的示意性透視圖。
[0027]圖5A-5C為圖示在船舶與外部物體的?？坎僮髌陂g的可編程自動?？肯到y(tǒng)的操作方法的一個實施方案的一組流程圖。
[0028]圖6為圖示在船舶與外部物體的碰撞避免操作期間的可編程自動?？肯到y(tǒng)的操作方法的一個實施方案的流程圖。
[0029]圖7A-7C為圖示在船舶進入滑動上的?？坎僮髌陂g的可編程自動停靠系統(tǒng)的操作方法的一個實施方案的一組流程圖。
[0030]圖8為圖示在用于船舶的浮標(biāo)和/或系船用具的自動定位期間的可編程自動停靠系統(tǒng)的操作方法的一個實施方案的流程圖。
[0031]圖9A-9C為圖示在船舶的出發(fā)和從外部物體離開期間的可編程自動停靠系統(tǒng)的操作方法的一個實施方案的一組流程圖。
[0032]優(yōu)選實施方案的詳細(xì)描述
[0033]僅為了說明的目的，該部分在描述船舶的左舷和右舷操作時指的是船舶和外部物體。此外，在“左舷”或“右舷”操作的操作的僅有的差異為在控制面板上的“左舷”或“右舷”按鈕的選擇。該選擇確定激活一組“左舷”或“右舷”換能器以及船舶的側(cè)向移動的“左舷”或“右舷”方向。最后，圖1-4詳細(xì)圖示船舶的右舷側(cè)僅用于說明的目的；然而，本領(lǐng)域的一個技術(shù)人員可容易地理解船舶的左舷側(cè)的操作。
[0034]圖1圖示擁有船舶60的方向、橫向位置和速度的集成的交互接近度傳感反饋以及一旦接合可編程自動?？肯到y(tǒng)10的?？坎僮骱陀糜诖?0的其它相關(guān)聯(lián)的功能的自動控制的可編程自動停靠系統(tǒng)10的示意性透視圖。
[0035]在一個實施方案中，可編程自動?？肯到y(tǒng)10包括一組左舷側(cè)換能器40P和一組右舷側(cè)換能器40S。優(yōu)選地，左舷側(cè)換能器組40P還包括四個距離傳感換能器41P、42P、44P和45P，以及一個橫向左舷側(cè)位置換能器43P，并且右舷側(cè)換能器組40S還包括四個距離傳感換能器41S、42S、44S和45S，以及一個橫向右舷側(cè)位置換能器43S。在一個實施方案中，左舷側(cè)換能器組40P和右舷側(cè)換能器組40S提供在船舶60的左舷和右舷側(cè)上的五個間隔的位置之間的距離、速度和位置信息。
[0036]在可編程自動停靠系統(tǒng)10的另一實施方案中，左舷側(cè)換能器組40P包括位于船舶60的左舷前側(cè)的一對距離傳感換能器41P和42P，以及位于船舶60的左舷后側(cè)的一對距離傳感換能器44P和45P，其中每個左舷側(cè)換能器41P、42P、44P和45P檢測和傳送涉及在船舶60的左舷側(cè)與外部物體70之間的距離的一組距離和速度信息；在一個實施方案中，外部物體70包括但不受限于碼頭、另一船舶或其它類似的結(jié)構(gòu)。另外，橫向左舷側(cè)位置換能器43P從船舶60的左舷側(cè)建立涉及在左舷外部物體70上的精確的橫向參考點的橫向位置。在該實施方案中，所檢測的精確的橫向參考點為位于外部物體70上的與船舶60的側(cè)面成九十度的隨機參考點；所檢測的精確的橫向參考點也可將船舶60的任何橫向移動傳送至可編程處理器控制單元30 (參見下文論述)。
[0037]在可編程自動停靠系統(tǒng)10的另一實施方案中，右舷側(cè)換能器組40S包括位于船舶60的右舷前側(cè)的一對距離傳感換能器41S和42S，以及位于船舶60的右舷后側(cè)的一對距離傳感換能器44S和45S，其中每個右舷側(cè)換能器41S、42S、44S和45S檢測和傳送涉及在船舶60的右舷側(cè)與外部物體70之間的距離的一組距離和速度信息；在一個實施方案中，外部物體70包括但不受限于碼頭、另一船舶或其它類似的結(jié)構(gòu)。另外，橫向右舷側(cè)位置換能器43S從船舶60的右舷側(cè)建立涉及在右舷外部物體70上的精確的橫向參考點的橫向位置。
[0038]可編程自動停靠系統(tǒng)10還包括推進系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括船首推進器51和船尾推進器52，其中每個推進器51和52呈涉及外部物體70的定向的側(cè)向方向各自驅(qū)動船舶60，從而對齊和隨后保持船舶60的側(cè)面離外部物體70最終預(yù)先選定的距離。此外，推進系統(tǒng)還包括結(jié)合船首推進器51和船尾推進器52工作的向前/向后驅(qū)動選擇器62和主驅(qū)動螺旋槳63。
[0039]另外，可編程自動停靠系統(tǒng)10包括可編程處理器控制單元(“P⑶”)30，該rcu還包括實時操作以通信和傳送由左舷側(cè)換能器組40P和右舷側(cè)換能器組40S以及推進系統(tǒng)提供的距離和速度信息組的自動處理器，其中推進系統(tǒng)的每個元件可如由可編程處理器控制單元30所確定的獨立或共同操作。
[0040]在一個實施方案中，左舷側(cè)換能器組40P優(yōu)選用于將涉及左舷側(cè)外部物體70的相對于船舶60的左舷側(cè)的距離、位置和速度信息傳送至可編程處理器控制單元30。右舷側(cè)換能器組40S優(yōu)選用于將涉及右舷側(cè)外部物體70的相對于船舶60的右舷側(cè)的距離、位置和速度信息傳送至可編程處理器控制單元30。
[0041]另外,可編程自動停靠系統(tǒng)10包括控制面板20，其中控制面板20允許由可編程自動?？肯到y(tǒng)10通過選擇指定輸入來執(zhí)行限定的功能集。在一個實施方案中，控制面板20包括接通按鈕21以激活可編程自動?？肯到y(tǒng)10和關(guān)閉按鈕22以禁用可編程自動?？肯到y(tǒng)10。此外，控制面板20包括左舷按鈕66和右舷按鈕67，其中在一個實施方案中，當(dāng)選擇控制面板20上的左舷按鈕66時，左舷側(cè)換能器組40P將包括涉及外部物體70的船舶60的左舷側(cè)的實時距離、位置和速度測量的距離、位置和速度信息組無線傳送至可編程處理器控制單元30。一旦接收距離和速度信息組，可編程處理器控制單元30就響應(yīng)于由左舷前側(cè)換能器組41P和42P在?？坎僮髌陂g提供的實時距離和速度信息來接合船首推進器51。
[0042]在另一實施方案中，可通過選擇在控制面板20上的加按鈕24或減按鈕25來輸入涉及在船舶60與外部物體70之間的最終預(yù)先選定的距離的距離設(shè)置。然后，一旦可編程自動停靠系統(tǒng)10在操作中，就將最終預(yù)先選定的距離設(shè)置傳送至可編程處理器控制單元30使用。如上文提及的，系統(tǒng)可通過選擇在控制面板20上的“接通”按鈕21而接合并且通過選擇在控制面板20上的“關(guān)閉”按鈕22而關(guān)斷。
[0043]在一個實施方案中，當(dāng)在控制面板上選擇左舷按鈕66時，左舷側(cè)換能器40P將包括涉及外部物體70的船舶60的左舷側(cè)船體的實時距離和速度測量的位置信息組無線傳送至可編程處理器控制單元30。一旦接收位置信息組，可編程處理器控制單元30就響應(yīng)于由左舷換能器組41P、42P、44P和45P在?？坎僮髌陂g提供的實時距離換能器距離和速度信息來接合船首推進器51和船尾推進器52。
[0044]此外，橫向右舷側(cè)位置換能器43S和橫向左舷側(cè)位置換能器43P大概分別位于船體中部的右舷側(cè)和左舷側(cè)以傳感在外部物體70上的精確的橫向參考點。每個橫向位置換能器43P和43S能夠傳感、檢測和無線傳送實時橫向參考點信息至可編程處理器控制單元30，從此后這在船舶60的任何橫向移動期間被記憶和用于船舶60的定向。另外，可編程處理器控制單元30通過控制接合主驅(qū)動62的多個致動器53來自動補償船舶60的任何前/或后橫向移動以保持船舶60呈朝向外部物體70上的記憶的精確的橫向參考點的控制的橫向路徑。
[0045]在另一實施方案中，可編程處理器控制單元30與船首推進器51和船尾推進器52電子通信并且自動控制船首推進器51和船尾推進器52以將船舶60的側(cè)面鄰近外部物體70離外部物體70預(yù)先選定的距離來定位并且將船舶60的側(cè)面自動保持在預(yù)先選定的距離，從而提供完全可編程自動停靠系統(tǒng)10的集成的交互接近度獲得反饋和自動控制船舶定位，這在設(shè)置系統(tǒng)操作之后不再需要操作員。
[0046]圖2圖示在游船碼頭和其它類似碼頭區(qū)域中優(yōu)選的本發(fā)明的自動碰撞避免功能。在該實施方案中，當(dāng)向前/向后驅(qū)動選擇器62在操作中時，選擇在控制面板20上的“接通”按鈕21，并且將該選擇電子通信至可編程處理器控制單元30。在激活可編程自動?？肯到y(tǒng)10后，可編程處理器控制單元30通過選擇接通按鈕21來傳送以激活船首距離、速度和位置換能器46。一旦激活船首距離、速度和位置換能器46，實時距離和速度信息被檢測和無線傳送至可編程處理器控制單元30，涉及外部物體70(即諸如游船碼頭、另一船舶或暗礁等的環(huán)境)的船舶60的船首69的距離和速度信息。在該實施方案中，可編程處理器控制單元30與控制向前/向后驅(qū)動選擇器62的多個致動器53電通信以將船舶60的速度優(yōu)選保持在最大五節(jié)?；蛘?，如果外部物體70由船首距離換能器46檢測到在船舶60的正前方100英尺或更少的距離，那么將距離和速度信息傳送至處理器控制單元30。隨后，與多個致動器53電通信的可編程處理器控制單元30將自動控制多個致動器53接合主驅(qū)動62以呈0.06節(jié)/英尺減少航行速度并且在遠(yuǎn)離外部物體70的優(yōu)選二十英尺的默認(rèn)距離停止船舶60，從而自動避免碰撞。可編程自動?？肯到y(tǒng)10將保持涉及外部物體70的該最終位置直至操作員采取手動控制船舶60。
[0047]圖3圖示可編程自動?？肯到y(tǒng)10的自動滑動操作。在該實施方案中，船舶60的滑動位置可如下列所述:碼頭為沒有移動的與水毗鄰的固定的平坦結(jié)構(gòu)物體并且在吃水線之上?；瑒油ǖ琅c碼頭大概成90度附接至碼頭、在水之上延伸出必要容納不同長度的船舶60的距離。通常存在兩個通道71附接至碼頭，鄰近船舶60的每個側(cè)面鄰近一個并且該結(jié)構(gòu)通常借助于繩索為容納的船舶提供安全的u形的位置。
[0048]本發(fā)明的滑動特征能夠沿著左舷側(cè)或右舷側(cè)呈向前或向后的方向操作。當(dāng)呈向后滑動方向操作時，接合船尾距離、速度和位置換能器47。在該實施方案中，控制面板20還包括向前滑動按鈕64和向后滑動按鈕65，其中一旦選擇向前滑動按鈕64和向后滑動按鈕65，可編程處理器控制單元30將船舶60的速度保持在大概兩節(jié)并且在左舷或右舷側(cè)默認(rèn)設(shè)置在船舶60的側(cè)面與滑動通道71之間的兩英尺側(cè)間隙。
[0049]在一個實施方案中，本發(fā)明的滑動操作可如下列發(fā)生(下列示例說明如圖3中所示的向前右舷選擇):
[0050]1.隨著船舶的船首69進入滑動，操作員選擇在控制面板20上的向前滑動按鈕64。
[0051]2.此后，選擇在控制面板20上的右舷按鈕67。
[0052]在由操作員選擇向前滑動按鈕64并且選擇右舷按鈕67后，由可編程自動停靠系統(tǒng)10保持和控制所有進一步操作，從而消除進一步的操作員干預(yù)。
[0053]在一個實施方案中(假設(shè)例如已經(jīng)選擇了控制面板20上的右舷按鈕67)，隨著船舶船首69進入滑動，右舷側(cè)換能器組，即位于船舶60的右舷前側(cè)的距離傳感換能器對41S和42S以及位于船舶60的右舷后側(cè)的距離傳感換能器對44S和45S傳送一組距離和速度信息至可編程處理器控制單元30 ;距離和速度信息組優(yōu)選涉及在船舶60的右舷側(cè)與滑動通道71之間的距離。可編程處理器控制單元30響應(yīng)于從右舷側(cè)換能器組41S、42S、44S和45S檢測和傳送的距離和速度信息通過接合前推進器51和后推進器52經(jīng)由電通信將船舶60的右舷側(cè)保持在船舶60與滑動通道71之間的大概兩英尺的默認(rèn)距離設(shè)置。
[0054]在距離和速度信息由右舷換能器組41S、42S、44S和45S傳送時，船首距離換能器46同時并且獨立操作將涉及船首69和碼頭70的距離和速度信息無線傳送至可編程處理器控制單元30。此外，可編程處理器控制單元30與多個致動器53電通信并且控制多個致動器53，繼而控制向前/向后驅(qū)動選擇器62。因此，船舶60將自動進行至碼頭70并且保持兩節(jié)的最大速度直至船首距離換能器46將在碼頭70與船舶60的船首69之間的三英尺的最小距離傳送至可編程處理器控制單元30。一旦船舶的船首69離碼頭70三英尺，可編程處理器控制單元30將接合控制向前/向后驅(qū)動選擇器62的多個致動器53以離碼頭70三英尺停止船舶60并且在可編程自動停靠系統(tǒng)10在操作中時無限期地保持該最終位置。
[0055]圖4圖示本發(fā)明的浮動的浮標(biāo)/系船用具操作，其中浮標(biāo)/系船用具操作包括使用至少一個船首距離、速度和位置換能器46來傳感浮動的浮標(biāo)/系船用具73的位置、速度和距離。
[0056]在一個實施方案中，浮動的浮標(biāo)/系船用具操作可如下列發(fā)生:
[0057]將船舶60的船首69帶至大概與船舶60的船首69的前方高達(dá)兩百英尺或更少的浮標(biāo)/系船用具73對齊。一旦大概達(dá)到該位置，就選擇在控制面板20上的浮標(biāo)按鈕68。一旦選擇浮標(biāo)按鈕68，可編程處理器控制單元30無線傳送以激活船首距離、速度和位置換能器46。一旦激活船首距離換能器46，船首距離換能器46檢測并且傳送一組距離、位置和速度信息至可編程處理器控制單元30 ;位置信息組包括相對于浮標(biāo)/系船用具73的位置的船舶60的船首69的距離和位置，以及船舶60的當(dāng)前速度。另外，可編程處理器控制單元30保持電通信并且自動接合控制向前/向后驅(qū)動選擇器62的多個致動器53 ;可編程處理器控制單元30保持船舶60的大概兩節(jié)的最大速度并且響應(yīng)于船首距離、速度和位置換能器實時信息經(jīng)由電通信控制前推進器51以保持船舶60的船首69朝向浮標(biāo)/系船用具73的方向。一旦船首距離、速度和位置換能器46傳送在船舶60的船首69與浮標(biāo)/系船用具73之間的距離三英尺，可編程處理器控制單元30就激活多個致動器53。這繼而控制向前/向后驅(qū)動選擇器62以停止船舶60并且繼續(xù)控制向前/向后驅(qū)動選擇器62和船首推進器51以無限期地保持船首69離浮標(biāo)/系船用具73大概三英尺直至在控制面板20上的“關(guān)閉”開關(guān)22被選擇。
[0058]圖5A-5C圖示可編程自動?？肯到y(tǒng)10在?？坎僮髌陂g的操作方法的一個實施方案。在該示例中，船舶將?？吭谟蚁贤獠课矬w70，如在圖1中所示的僅僅用于說明目的。
[0059]首先在步驟100A，操作員將船舶60帶至鄰近外部物體70大概六英尺或更少的停泊處，其中船舶60優(yōu)選呈平行定向于外部物體70。一旦船舶60停止，然后再步驟102A，由操作員選擇位于控制面板20上的接通按鈕21。一旦選擇接通按鈕21，在步驟104A，激活可編程處理器控制單元30。在激活可編程處理器控制單元30后，在步驟106A，預(yù)選擇在船舶60的右舷側(cè)與外部物體70之間的最終所期望的距離以便一旦達(dá)到預(yù)先選定的位置，可編程自動?？肯到y(tǒng)10就終止船舶的移動。在一個實施方案中，預(yù)先選定的距離可通過按加按鈕24輸入至控制面板20以增大距離或通過按減按鈕25以減小距離；所選擇的現(xiàn)有距離將在顯示器23上示出。一旦選擇最終距離，在步驟108A，選擇在控制面板20上的左舷按鈕66或右舷按鈕67 (如該示例將選擇右舷按鈕67)。在步驟110A，可編程處理器控制單元30自動傳送以激活包括位于船舶60的右舷前側(cè)的距離傳感換能器對41S和42S，和位于船舶60的右舷后側(cè)的距離傳感換能器對44S和45S以及右舷側(cè)橫向位置換能器43S的一組右舷側(cè)換能器40S。在激活右舷側(cè)換能器40S組后，在步驟112B，可編程處理器控制單元30響應(yīng)于從位于船舶60的右舷前側(cè)的距離傳感換能器對41S和42S傳送的實時距離和速度信息組經(jīng)由電子通信來激活船首推進器51以呈右舷方向移動船舶60。同時，在步驟114B，可編程處理器控制單元30響應(yīng)于從位于船舶60的右舷后側(cè)的距離傳感換能器對44S和45S傳送的實時距離和速度信息組經(jīng)由電子通信來激活船尾推進器52以呈右舷方向移動船舶60。在步驟116B，可編程處理器控制單元30自動控制船首推進器51和船尾推進器52以優(yōu)選每兩秒一英尺的速度呈朝向外部物體70的右舷方向移動船舶60。一旦船舶60大概在離涉及外部物體70的預(yù)先選定的最終距離十英尺之內(nèi)，在步驟118B，可編程處理器控制單元30與船首推進器51和船尾推進器52通信以減少船舶60的速度；例如，如果離外部物體70的預(yù)先選定的距離為五英尺，則船舶60將在離外部物體70十五英尺開始呈0.03節(jié)/英尺減少航行速度。然后，在步驟120B，一旦達(dá)到預(yù)先選定的最終位置，可編程處理器控制單元30接合船首推進器51和船尾推進器52以停止船舶60。一旦由船舶60達(dá)到至外部物體70的預(yù)先選定的最終距離，在步驟122B，就在可編程自動?？肯到y(tǒng)10在操作中時無限期地保持最終預(yù)先選定的位置。
[0060]在右舷換能器41S、42S、44S和45S在操作中并且傳送實時距離和速度信息至可編程處理器控制單元30以呈右舷方向移動船舶60時，右舷橫向側(cè)位置換能器43S將同時操作并且獨立于右舷換能器41S、42S、44S和45S以檢測和傳送船舶60的實時橫向位置。
[0061]因此，在步驟112C，右舷橫向側(cè)位置換能器43S檢測在外部物體70上的橫向參考點并且無線傳送橫向參考點至可編程處理器控制單元30。在步驟114C，可編程處理器控制單元30記憶橫向參考點，從此后處理來自橫向參考點的船舶60的任何將來橫向移動。在步驟116C，可編程處理器控制單元30響應(yīng)于從右舷橫向側(cè)位置換能器43S傳送的實時橫向位置信息通過控制多個致動器53自動補償船舶60的任何橫向移動。在步驟118C，多個致動器53接合向前/向后驅(qū)動選擇器62以便保持船舶60呈朝向由可編程處理器控制單元30記憶的精確的橫向參考點的控制的橫向路徑航行。在步驟120C，一旦船舶60達(dá)到如在步驟118C所述的最終預(yù)先選定的位置，右舷橫向側(cè)位置換能器43S就將繼續(xù)傳送涉及記憶的精確的橫向參考點的船舶60的實時橫向位置信息至可編程處理器控制單元30并且在步驟122c在可編程自動停靠系統(tǒng)10在操作中時將保持船舶60的橫向位置。
[0062]圖6圖示在船舶與外部物體的碰撞避免操作期間可編程自動?？肯到y(tǒng)的操作方法的一個實施方案。首先，在步驟200，向前/向后驅(qū)動選擇器62由船舶60的操作員接合。在步驟202，控制面板20的接通按鈕21由船舶60的操作員選擇。在選擇接通按鈕21后，在步驟204，激活可編程自動?？肯到y(tǒng)10的可編程處理器控制單元30。在步驟206，可編程處理器控制單元30傳送以激活船首距離、速度和位置換能器46。在步驟208，一旦激活船首距離、速度和位置換能器46，船首距離、速度和位置換能器46將檢測和傳送在船舶60的船首69與外部物體70之間的實時距離和速度信息。在傳送初始距離信息之后，在步驟210，控制向前/向后驅(qū)動選擇器62經(jīng)由多個致動器53與可編程處理器控制單元30電子通信。在步驟212，可編程處理器控制單元30控制驅(qū)動選擇器62以將船舶60優(yōu)選保持在五節(jié)的默認(rèn)速度。在步驟214，船首距離、速度和位置換能器46繼續(xù)傳送實時距離信息并且當(dāng)檢測到外部物體70離船舶60的船首69 —百英尺或更少時，可編程處理器控制單元30與多個致動器53電子通信。在步驟216，多個致動器53控制向前/向后驅(qū)動選擇其62呈0.06節(jié)/英尺減少航行速度以離外部物體70 二十英尺停止船舶60。最后，在步驟218，一旦達(dá)到在船舶60的船首69與外部物體70之間的二十英尺的距離，就無限期地保持船舶60在該位置?；蛘?，如果船首距離、速度和位置換能器46沒有在步驟218檢測到在船舶的船首69的一百英尺之內(nèi)的外部物體70，則系統(tǒng)返回至步驟212以繼續(xù)傳送來自船首距離、速度和位置換能器46的實時距離信息至可編程處理器控制單元30。
[0063]圖7A-7C圖示說明在船舶船首進入滑動上的?？坎僮髌陂g的可編程自動?？肯到y(tǒng)的操作方法的一個實施方案的流程圖；該流程圖說明先前在圖3中所示的向前移動和右舷選擇。
[0064]首先，在步驟300A，系統(tǒng)的操作員選擇在控制面板20上的向前滑動按鈕64。在步驟302A，激活可編程處理器控制單元30以操作向前滑動模式。在步驟304A，操作員選擇在控制面板20上的左舷按鈕66或右舷按鈕67 (以說明的方式，如下選擇右舷按鈕67)。在步驟306A，可編程處理器控制單元30自動傳送至右舷換能器41S、42S、44S、45S以及同時激活的船首距離、速度和位置換能器46。在步驟308B，船首距離、速度和位置換能器46將在船舶船首69與碼頭70之間的實時距離和速度信息傳送至可編程處理器控制單元30。在步驟310B，響應(yīng)于從船首距離、速度和位置換能器46接收的實時距離和速度信息，可編程處理器控制單元30與控制向前/向后驅(qū)動控制62的致動器53通信。在步驟312B，可編程處理器控制單元30與控制向前/向后驅(qū)動控制62的致動器通信，這將船舶60速度保持在可編程處理器控制單元30默認(rèn)設(shè)置的兩節(jié)。在步驟314B，當(dāng)船首距離、速度和位置換能器46傳送在船舶船首69與碼頭70之間的三英尺的距離時，可編程處理器控制單元30控制致動器53和向前/向后驅(qū)動62以在離碼頭70默認(rèn)設(shè)置三英尺停止船舶60。在步驟308C，右舷距離換能器41S、42S、44S和45S將在船舶60與滑動通道71之間的實時距離信息傳送至可編程處理器控制單元30。在步驟310C，可編程處理器控制單元30響應(yīng)于前側(cè)換能器41S和42S距離信息接合船首推進器51并且在步驟312C，響應(yīng)于后側(cè)換能器44S和45S距離信息同時接合船尾推進器52以在步驟314C保持在船舶60余滑動通道71之間的兩英尺的默認(rèn)距離。在步驟316C，可編程處理器控制單元30保持控制船首推進器51、船尾推進器52、致動器53和向前/向后驅(qū)動控制62以無論風(fēng)或水流無限期地保持船舶60的位置。
[0065]圖8圖示在自動定位用于船舶的浮標(biāo)和/或系船用具期間的可編程自動?？肯到y(tǒng)10的操作方法。首先，在步驟400，可編程自動停靠系統(tǒng)10的操作員將船舶60的船首69帶至與船舶船首69的正前方大概兩百英尺或更少的距離的浮動的浮標(biāo)/系船用具73大概對齊。一旦在步驟402后船舶60大概對齊，操作員就選擇控制面板20上的浮標(biāo)按鈕68，這繼而激活可編程處理器控制單元30至浮標(biāo)模式。在步驟404，可編程處理器控制單元30無線傳送至隨后激活的船首距離、速度和位置換能器46。在步驟406，船首距離、速度和位置換能器46在激活后檢測和傳送涉及浮動的浮標(biāo)/系船用具73的實時距離、位置和速度信息至船舶的船首69的可編程處理器控制單元30。在步驟408，可編程處理器控制單元30與多個致動器53電子通信，當(dāng)在步驟410時多個致動器53接合向前/向后驅(qū)動選擇器62以將船舶60的前進速度保持在大概兩節(jié)的默認(rèn)速度。然后在步驟412，可編程處理器控制單元30響應(yīng)于船首距離、速度和位置換能器46檢測和傳送的實時距離和位置信息與船首推進器51通信并且接合船首推進器以保持船舶呈朝向浮動的浮標(biāo)/系船用具73的直接路徑航行。在步驟414，當(dāng)在船舶60的船首69與浮動的浮標(biāo)/系船用具73之間的距離為三英尺時，船舶60由與多個致動器53通信并且與多個致動器53接合的可編程處理器控制單元30停止，在步驟416多個致動器53控制向前/向后驅(qū)動選擇器62以無限期地保持船舶的位置。在步驟418，只要可編程自動停靠系統(tǒng)10在操作中，多個致動器53將控制向前/向后驅(qū)動選擇器62并且可編程處理器控制單元30響應(yīng)于船首距離、速度和位置換能器46信息將控制船首推進器51以保持船舶60的最終位置。
[0066]圖9A-9C圖示自動控制的船舶60從外部物體70出發(fā)的操作方法(在該示例中，船舶60駛離右舷側(cè)外部物體70)。
[0067]首先，在步驟500A，操作員選擇位于控制面板20上的接通按鈕21，這在步驟502A繼而激活可編程處理器控制單元。然后，在步驟504A，操作員通過選擇在控制面板20上的加按鈕24或減按鈕25來輸入遠(yuǎn)離外部物體70移動船舶60的距離；所選擇的距離將顯示在控制面板20的顯示器23上，其中可選擇高達(dá)六十英尺的距離。在步驟506A，操作員將選擇在控制面板20上的右舷按鈕67以將船舶60遠(yuǎn)離右舷側(cè)外部物體70移動(在其它實施方案中移動遠(yuǎn)離左舷側(cè)外部物體70，將選擇左舷按鈕66)。在步驟508A，可編程處理器控制單元30激活包括右舷橫向側(cè)位置換能器43S的右舷換能器組40S。
[0068]在激活右舷側(cè)換能器組40S后，在步驟510B，可編程處理器控制單元30響應(yīng)于從位于船舶60的右舷前側(cè)的前側(cè)距離傳感換能器對41S和42S傳送的實時距離和速度信息組經(jīng)由電子通信激活船首推進器51以將船舶60遠(yuǎn)離外部物體移動至預(yù)先選定的距離。同時在步驟512B，可編程處理器控制單元30響應(yīng)于從位于船舶60的右舷后側(cè)的距離傳感換能器對44S和45S傳送的實時距離和速度信息對經(jīng)由電子通信激活船尾推進器52以將船舶60遠(yuǎn)離外部物體70移動至預(yù)先選定的距離。右舷側(cè)換能器組41S、42S、44S和45S檢測和記錄在船舶60的右舷側(cè)與外部物體70之間的距離和速度信息組。在步驟514B，可編程處理器控制單元30控制船首推進器51和船尾推進器52以將船舶60優(yōu)選以每兩秒一英尺的默認(rèn)速度遠(yuǎn)離外部物體移動至預(yù)先選定的距離。在步驟516B，一旦船舶60大概在離涉及外部物體70的預(yù)先選定的距離十英尺之內(nèi)，可編程處理器控制單元30與船首推進器51和船尾推進器52通信以呈0.03節(jié)/英尺減少船舶60航行的速度；例如，如果離外部物體70的預(yù)先選定的距離為五十英尺，則船舶60將在離外部物體70四十英尺減少速度。然后，在步驟518B，一旦達(dá)到預(yù)先選定的最終位置，可編程處理器控制單元30接合船首推進器51和船尾推進器52以停止船舶60。一旦由船舶60達(dá)到至外部物體70的預(yù)先選定的距離，在步驟520B，在可編程自動?？肯到y(tǒng)10在操作中時保持涉及外部物體70的預(yù)先選定的位置。
[0069]在右舷換能器組41S、42S、43S和45S在操作中并且傳送實時距離和速度信息至可編程處理器控制單元30以將船舶60遠(yuǎn)離外部物體移動至預(yù)先選定的距離時，右舷橫向側(cè)位置換能器43S將同時操作并且獨立于右舷換能器組41S、42S、44S和45S以檢測和傳送船舶60的實時橫向位置。因此，在步驟510C，一旦激活右舷橫向側(cè)位置換能器43S，右舷橫向側(cè)位置換能器43S就檢測在外部物體70上的精確的橫向參考點，在步驟512C，可編程處理器控制單元30記憶該橫向參考點并且從此后處理來自橫向參考點的船舶60的任何將來橫向移動。在步驟514C，可編程處理器控制單元30響應(yīng)于從右舷橫向側(cè)位置換能器43S傳送的實時橫向位置信息通過控制多個致動器53來自動補償船舶60的任何橫向移動。在步驟516C，多個致動器53接合向前/向后驅(qū)動選擇器62，以便保持船舶60呈涉及由可編程處理器控制單元30記憶的精確的橫向參考點的控制的橫向路徑航行。
[0070]一旦由船舶60達(dá)到遠(yuǎn)離外部物體70的預(yù)先選定的距離，在步驟518C，在可編程自動?？肯到y(tǒng)10在操作中時保持預(yù)先選定的位置。
[0071]要理解的是先前的描述僅僅以說明的方式給出而非限制本發(fā)明，并且可在不脫離本發(fā)明所要求的精神的情況下另外做出各種修改。
【權(quán)利要求】
1.一種用于船舶的可編程自動?？肯到y(tǒng)，其包括: 一組左舷換能器，其中所述左舷側(cè)換能器組還包括: 一對距離傳感換能器，其位于所述船舶的左舷前側(cè)； 一對距離傳感換能器，其位于所述船舶的左舷后側(cè)；和 橫向左舷側(cè)位置換能器； 一組右舷側(cè)換能器，其中所述右舷側(cè)換能器組還包括: 一對距離傳感換能器，其位于所述船舶的右舷前側(cè)； 一對距離傳感換能器，其位于所述船舶的右舷后側(cè)；和 橫向右舷側(cè)位置換能器； 船尾推進器； 船首推進器； 向前/向后驅(qū)動器選擇器，其中所述向前/向后驅(qū)動器選擇器結(jié)合所述船尾推進器和所述船首推進器工作； 多個致動器，其中所述多個致動器控制所述向前/向后驅(qū)動選擇器； 可編程處理器控制單元，其中所述可編程處理器控制單元還包括實時操作以將由所述左舷側(cè)換能器組和所述右舷側(cè)換能器組提供的一組距離和速度信息通信和傳送至所述船首推進器和所述船尾推進器的自動處理器； 控制面板，其中所述控制面板還包括: 接通按鈕，其激活所述可編程自動?？肯到y(tǒng)； 關(guān)閉按鈕，其禁用所述可編程自動?？肯到y(tǒng)； 左舷按鈕，其中所述左舷按鈕激活所述左舷側(cè)換能器組以將一組所述船舶的距離、位置和速度信息傳送至所述可編程處理器控制單元； 右舷按鈕，其中所述右舷按鈕激活所述左舷側(cè)換能器組以將一組所述船舶的距離、位置和速度信息傳送至所述可編程處理器控制單元； 加按鈕； 減按鈕，其中所述加按鈕和所述減按鈕允許輸入在所述船舶與外部物體之間的最終預(yù)先選定的距離； 向前滑動按鈕； 向后滑動按鈕； 浮標(biāo)按鈕； 船首距離、速度和位置換能器，其位于所述船舶的船首；以及 船尾距離、速度和位置換能器，其位于所述船舶的船尾。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于船舶的可編程自動停靠系統(tǒng)，其中所述左舷側(cè)換能器組和所述右舷側(cè)換能器組提供在所述船舶的所述左舷和右舷側(cè)上的五個間隔的位置之間的距離、速度和位置信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于船舶的可編程自動?？肯到y(tǒng)，其中每個左舷側(cè)換能器檢測和傳送涉及在所述船舶的所述左舷側(cè)與外部物體之間的所述距離的一組距離和速度信肩、O
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于船舶的可編程自動?？肯到y(tǒng)，其中每個右舷側(cè)換能器檢測和傳送涉及在所述船舶的所述右舷側(cè)與外部物體之間的所述距離的一組距離和速度信肩、O
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于船舶的可編程自動?？肯到y(tǒng)，其中所述外部物體選自由下列各項組成的組:碼頭、另一船舶和其它類似的結(jié)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于船舶的可編程自動?？肯到y(tǒng)，其中所述橫向左舷側(cè)位置換能器建立從所述船舶的所述左舷側(cè)的涉及在左舷外部物體上的精確橫向參考點的橫向位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于船舶的可編程自動?？肯到y(tǒng)，其中所述精確橫向參考點為位于所述左舷外部物體上的與所述船舶的所述側(cè)成九十度的隨機參考點。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于船舶的可編程自動停靠系統(tǒng)，其中所述橫向左舷側(cè)位置換能器將所述船舶的任何橫向移動傳送至所述可編程處理器控制單元。
9.一種用于利用權(quán)利要求1所述的可編程自動?？肯到y(tǒng)來自動停靠船舶至右舷外部物體的方法，所述方法包括下列步驟: 將所述船舶帶至鄰近外部物體不超過六英尺的停泊處； 選擇在控制面板上的接通按鈕； 一旦選擇所述接通按鈕就激活可編程處理器控制單元； 選擇在所述船舶與所述外部物體之間的最終預(yù)先選定的距離； 選擇在所述控制面板上的右舷按鈕； 由所述可編程處理器控制單元自動傳送以激活所述右舷側(cè)換能器組； 由所述右舷側(cè)換能器組檢測涉及所述船舶的所述右舷側(cè)和所述外部物體的一組距離和速度信息； 將所述距離和速度信息組傳送至所述可編程處理器控制單元； 由所述可編程處理器控制單元響應(yīng)于先前傳送的所述距離和速度信息組經(jīng)由電子通信而同時激活船首推進器和船尾推進器； 由可編程處理器控制單元自動控制所述船首推進器和所述船尾推進器； 以每兩秒一英尺的速度朝向所述外部物體呈右舷方向移動所述船舶； 一旦所述船舶在離所述外部物體十英尺的所述預(yù)先選定的距離之內(nèi)，就由所述可編程處理器控制單元與所述船首推進器和所述船尾推進器通信以減少所述船舶的所述速度；由同時操作并且獨立于傳送距離和速度信息至所述可編程處理器控制單元的所述右舷換能器組的右舷側(cè)橫向位置換能器檢測在所述外部物體上的精確的橫向參考點； 將所述精確的橫向參考點無線傳送至所述可編程處理器控制單元； 由所述可編程處理器控制單元記憶所述精確的橫向參考點； 由控制多個致動器的所述可編程處理器控制單元響應(yīng)于從所述右舷橫向側(cè)位置換能器傳送的所述橫向位置信息而自動補償所述船舶的任何橫向移動； 由所述多個致動器接合向前/向后驅(qū)動選擇器； 保持所述船舶呈朝向所述精確的橫向參考點的控制的橫向路徑航行； 一旦達(dá)到所述預(yù)先選定的最終距離，就由所述可編程處理器控制單元接合所述船首推進器和船尾推進器以停止所述船舶；由所述右舷橫向側(cè)位置換能器傳送所述船舶的橫向位置信息以在所述船舶已經(jīng)達(dá)到所述預(yù)先選定的最終距離之后保持所述船舶的所述橫向位置；并且 在所述可編程自動?？肯到y(tǒng)在操作中時無限期地保持離所述外部物體的所述預(yù)先選定的最終距離。
10.一種用于利用權(quán)利要求1所述的可編程自動?？肯到y(tǒng)來自動?？看爸磷笙贤獠课矬w的方法，所述方法包括下列步驟: 將所述船舶帶至鄰近外部物體不超過六英尺的停泊處； 選擇在控制面板上的接通按鈕； 一旦選擇所述接通按鈕就激活可編程處理器控制單元； 選擇在所述船舶與所述外部物體之間的最終預(yù)先選定的距離； 選擇在所述控制面板上的左舷按鈕； 由所述可編程處理器控制單元自動傳送以激活所述左舷側(cè)換能器組； 由所述左舷側(cè)換能器組檢測涉及所述船舶的所述左舷側(cè)和所述外部物體的一組距離和速度信息； 將所述距離和速度信息組傳送至所述可編程處理器控制單元； 由所述可編程處理器控制單元響應(yīng)于先前傳送的所述距離和速度信息組經(jīng)由電子通信而同時激活船首推進器和船尾推進器； 由可編程處理器控制單元自動控制所述船首推進器和所述船尾推進器； 以每兩秒一英尺的速度朝向所述外部物體呈左舷方向移動所述船舶； 一旦所述船舶在離所述外部物體十英尺的所述預(yù)先選定的距離之內(nèi)，就由所述可編程處理器控制單元與所述船首推進器和所述船尾推進器通信以減少所述船舶的所述速度；由同時操作并且獨立于傳送距離和速度信息至所述可編程處理器控制單元的所述左舷側(cè)換能器組的左舷側(cè)橫向位置換能器檢測在所述外部物體上的精確的橫向參考點； 將所述精確的橫向參考點無線傳送至所述可編程處理器控制單元； 由所述可編程處理器控制單元記憶所述精確的橫向參考點； 由控制多個致動器的所述可編程處理器控制單元響應(yīng)于從所述左舷側(cè)橫向側(cè)位置換能器傳送的所述橫向位置信息而自動補償所述船舶的任何橫向移動； 由所述多個致動器接合向前/向后驅(qū)動選擇器； 保持所述船舶呈朝向所述精確的橫向參考點的控制的橫向路徑航行； 一旦達(dá)到所述預(yù)先選定的最終距離，就由所述可編程處理器控制單元接合所述船首推進器和船尾推進器以停止所述船舶； 由所述左舷側(cè)橫向側(cè)位置換能器傳送所述船舶的橫向位置信息以在所述船舶已經(jīng)達(dá)到所述預(yù)先選定的最終距離之后保持所述船舶的所述橫向位置；并且 在所述可編程自動?？肯到y(tǒng)在操作中時無限期地保持離所述外部物體的所述預(yù)先選定的最終距離。
11.一種利用權(quán)利要求1所述的可編程自動停靠系統(tǒng)用于在船舶與外部物體之間的碰撞避免的方法，所述方法包括下列步驟: 接合向前/向后驅(qū)動選擇器； 選擇在控制面板上的接通按鈕； 一旦選擇所述接通按鈕就激活可編程處理器控制單元； 由所述可編程處理器控制單元傳送以激活船首距離、速度和位置換能器； 由所述船首距離、速度和位置換能器在激活后檢測在所述船舶的船首與所述外部物體之間的實時距離和速度信息； 傳送來自所述船首距離、速度和位置換能器的所述實時距離和速度信息； 由與所述可編程處理器控制單元電子通信的多個致動器控制所述向前/向后驅(qū)動選擇器； 將所述船舶的速度保持在五節(jié)； 由所述船首距離、速度和位置換能器檢測在遠(yuǎn)離所述船舶不超過一百英尺的所述外部物體； 一旦檢測到所述外部物體在遠(yuǎn)離所述船舶不超過一百英尺，就減少所述船舶的所述速度至百分之六節(jié)/英尺； 檢測在所述船舶與所述外部物體之間的二十英尺的距離； 停止離所述外部物體二十英尺的所述船舶；并且 在所述可編程自動?？肯到y(tǒng)在操作中時保持離所述外部物體二十英尺的所述船舶的所述位置。
12.一種用于利用權(quán)利要求1所述的可編程自動?？肯到y(tǒng)在船舶的船首進入滑動時?？克龃暗姆椒?，所述方法包括下列步驟: 選擇在控制面板上的向前滑動按鈕； 激活可編程處理器控制單元以呈向前滑動模式模來操作； 選擇在控制面板上的右舷按鈕； 自動傳送以激活一組右舷側(cè)換能器和船首距離、速度和位置換能器； 將在所述船舶的所述船首與碼頭之間的實時距離和速度信息從所述船首距離、速度和位置換能器傳送至所述可編程處理器控制單元； 由與所述可編程處理器控制單元通信的多個致動器接合所述向前/向后驅(qū)動選擇器； 通過所述向前/向后驅(qū)動選擇器來保持所述船舶的兩節(jié)的速度； 在所述右舷側(cè)換能器組之間傳送在所述船舶的所述右舷側(cè)與滑動通道之間的實時距離和速度信息； 在所述船舶的所述右舷側(cè)與所述滑動通道之間保持兩英尺的距離； 響應(yīng)于來自所述右舷側(cè)換能器組的所述實時距離和速度信息而結(jié)合所述船首推進器和船尾推進器以保持在所述船舶的所述右舷側(cè)與所述滑動通道之間的兩英尺的距離； 檢測在所述船舶的所述船首與所述碼頭之間的三英尺的距離； 停止離所述碼頭三英尺的所述船舶的所述船首；并且 在所述可編程自動?？肯到y(tǒng)在操作中時保持所述船舶的所述位置。
13.一種用于利用權(quán)利要求1所述的可編程自動?？肯到y(tǒng)來自動定位船舶的浮標(biāo)/浮動的系船用具的方法，所述方法包括下列步驟: 將船舶的船首帶至與所述船舶的所述船首的正前方兩百英尺距離的所述浮標(biāo)/浮動的系船用具對齊； 選擇在控制面板上的浮標(biāo)按鈕，這激活可編程處理器控制單元； 傳送以激活所述船首距離、速度和位置換能器； 檢測涉及所述船舶的所述船首和所述浮標(biāo)/浮動的系船用具的實時距離、位置和速度信息； 將涉及所述浮標(biāo)/浮動的系船用具的所述船舶的所述船首的所述實時距離、位置和速度信息傳送至所述可編程處理器控制單元； 由所述可編程處理器控制單元與所述多個致動器電子通信； 由所述多個致動器接合所述向前/向后驅(qū)動選擇器以保持所述船舶的兩節(jié)的前進速度； 響應(yīng)于來自所述船首距離、速度和位置換能器的所述實時距離、位置和速度信息由所述可編程處理器控制單元接合所述船首推進器來保持所述船舶呈朝向所述浮標(biāo)/浮動的系船用具的直接路徑航行； 停止離所述浮標(biāo)/浮動的系船用具三英尺的所述船舶的所述船首；并且 在所述可編程自動?？肯到y(tǒng)在操作中時保持所述船舶的所述位置。
14.一種用于利用權(quán)利要求1所述的可編程自動?？肯到y(tǒng)來自動控制船舶從右舷外部物體出發(fā)的方法，所述方法包括下列步驟: 選擇在控制面板上的接通按鈕； 一旦選擇所述接通按鈕就激活可編程處理器控制單元； 輸入將所述船舶遠(yuǎn)離所述外部物體移動的預(yù)先選定的距離； 選擇在所述控制面板上的右舷按鈕以移動船舶遠(yuǎn)離右舷外部物體； 由所述可編程處理器控制單元激活所述右舷側(cè)換能器組； 由所述可編程處理器控制單元響應(yīng)于先前傳送的所述距離和速度信息組經(jīng)由電子通信而同時激活船首推進器和船尾推進器； 由右舷側(cè)換能器組檢測涉及所述船舶的所述右舷側(cè)和所述外部物體的一組距離和速度?目息; 將所述距離和速度信息組傳送至所述可編程處理器控制單元； 以每兩秒一英尺的速度將所述船舶遠(yuǎn)離所述右舷外部物體移動； 一旦所述船舶在遠(yuǎn)離外部物體十英尺的所述預(yù)先選定的距離之內(nèi)，就由所述可編程處理器控制單元與所述船首推進器和所述船尾推進器通信以減少所述船舶的所述速度； 由同時操作并且獨立于傳送距離和速度信息至所述可編程處理器控制單元的所述右舷換能器組的右舷側(cè)橫向位置換能器檢測在所述外部物體上的精確的橫向參考點； 將精確的橫向參考點無線傳送至所述可編程處理器控制單元； 由所述可編程處理器控制單元記憶所述精確的橫向參考點； 由控制多個致動器的所述可編程處理器控制單元響應(yīng)于從所述右舷橫向側(cè)位置換能器傳送的所述橫向位置信息而自動補償所述船舶的任何橫向移動； 由所述多個致動器接合向前/向后驅(qū)動選擇器； 保持所述船舶呈遠(yuǎn)離所述精確的橫向參考點的控制的橫向路徑航行； 一旦達(dá)到所述預(yù)先選定的最終距離，就由所述可編程處理器控制單元接合所述船首推進器和船尾推進器以停止所述船舶； 由所述右舷橫向側(cè)位置換能器傳送所述船舶的橫向位置信息以在所述船舶已經(jīng)達(dá)到遠(yuǎn)離所述外部物體的所述預(yù)先選定的距離之后保持所述船舶的所述橫向位置；并且 在所述可編程自動停靠系統(tǒng)在操作中時無限期地保持離所述外部物體的所述預(yù)先選定的距離。
【文檔編號】B63B43/18GK104276265SQ201410162803
【公開日】2015年1月14日 申請日期:2014年4月22日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月10日
【發(fā)明者】M·泰爾斯, B·泰爾斯 申請人:B·泰爾斯