專利名稱：一種三柱體水下拖曳體的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種海洋水下探測裝置的載體，具體是指一種三柱體水下拖曳體。
背景技術：
水下拖曳系統(tǒng)是一種廣泛應用于水下環(huán)境調(diào)查、海洋環(huán)境監(jiān)測等領域的水下探測裝置，系統(tǒng)通常由拖曳電纜、被動或可操縱水下拖曳體組成，水下拖曳體是系統(tǒng)的關鍵組成部分。拖曳體體內(nèi)可根據(jù)不同的用途搭載各種水下化學元素探測傳感器或物理探測傳感器。工作船上的作業(yè)人員可以通過一定的控制手段對拖曳體實施軌跡與姿態(tài)操縱。水下拖曳系統(tǒng)的工作性質(zhì)要求拖曳體工作時姿態(tài)穩(wěn)定、并具有靈活的姿態(tài)與軌跡控制能力。如何按照拖曳系統(tǒng)的水下監(jiān)測要求實現(xiàn)對拖曳體的簡便、多自由度的操縱，是可操縱水下拖曳體能否成功地運用于實際水下觀測作業(yè)的關鍵之一?，F(xiàn)有的水下拖曳體中，對于拖曳體的深度和軌跡控制主要是通過改變拖曳電纜纜長結(jié)合調(diào)節(jié)拖曳體迫沉水翼的攻角來實現(xiàn)。從外部形式看，不同研究機構(gòu)或企業(yè)所開發(fā)的各種類型的拖曳體基本上是仿照航空飛行器的形式，以固定或可調(diào)攻角的迫沉水翼加上裝載了水下探測儀器的單個柱形主體組成。這類單一柱形主體形式拖曳體的主要缺陷是:拖曳體的搖蕩阻尼較小，自主穩(wěn)定性不足，控制手段單一。由此而造成了拖曳體在其拖曳作業(yè)過程中難以維持姿態(tài)穩(wěn)定，不容易實現(xiàn)多自由度、大范圍、垂直于拖曳方向運動時的橫向水平水下觀測。為實現(xiàn)拖曳體能穩(wěn)定、大范圍、多自由度水下作業(yè)，現(xiàn)有的水下拖曳體大多參照航空飛行器的控制原理，采用機構(gòu)龐大的復雜控制機構(gòu)來滿足其水下探測的要求。另一方面，市場上一些商業(yè)化輕便的拖曳體則由于控制動作單一、不易保證其姿態(tài)穩(wěn)定、控制自由度少而難以在實際拖曳觀測作業(yè)中得到滿意的應用。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的是提供一種具有自主穩(wěn)定功能、以簡單的控制機構(gòu)和簡單的結(jié)構(gòu)形式來實現(xiàn)對拖曳體多自由度操縱的三柱體水下拖曳體。本實用新型通過下述技術方案實現(xiàn):一種三柱體水下拖曳體，包括魚雷狀浮體、可控制迫沉水翼、邊板、固定水平翼、固定垂直尾翼、可控制垂直尾翼以及主腔體；所述魚雷狀浮體為兩個，分隔水平設置，兩個魚雷狀浮體通過固定水平翼連接；主腔體為流線型，設置在兩個魚雷狀浮體下端中部，主腔體兩端各由兩個翼型構(gòu)件支撐并分別與兩魚雷狀浮體相連；兩魚雷狀浮體外表面前端分別對稱設有拖曳部件，拖曳部件設有多個拖曳孔，拖纜通過拖曳孔與船體連接；兩魚雷狀浮體的尾部設置有固定垂直尾翼，固定垂直尾翼為對稱機翼型；—橢圓柱狀的腔體固定在尾部的固定水平翼中間，腔體內(nèi)放置垂直尾翼攻角控制機構(gòu)，垂直尾翼攻角控制機構(gòu) 主要由尾翼步進電機、主動齒輪、從動齒輪以及垂直轉(zhuǎn)軸組成；垂直轉(zhuǎn)軸固定連接可控制垂直尾翼，垂直轉(zhuǎn)軸還與從動齒輪連接；從動齒輪與主動齒輪嚙合，主動齒輪與尾翼步進電機連接，尾翼步進電機通過電纜與船上電源和拖曳體姿態(tài)控制器連接；所述垂直轉(zhuǎn)軸的軸心位于兩魚雷狀浮體對稱軸所在縱剖面上；可控制垂直尾翼為翼型結(jié)構(gòu)，設置在腔體后端；所述可控制迫沉水翼為對稱或者非對稱機翼型，設置在兩魚雷狀浮體之間的前端，由一支撐軸支撐，支撐軸與兩個魚雷狀浮體連接，支撐軸的軸線與兩個浮體的軸線正交；位于兩魚雷狀浮體之間的前端；可控制迫沉水翼的兩端分別設置有邊板，邊板的面與可控制迫沉水翼展長方向垂直；迫沉水翼攻角控制機構(gòu)設置在魚雷狀浮體內(nèi)，迫沉水翼攻角控制機構(gòu)主要由連桿、蝸桿、連桿套環(huán)、蝸輪、固定鉸接轉(zhuǎn)軸、萬向傳動裝置、迫沉水翼步進電機、操縱桿套環(huán)以及操縱桿組成；連桿與固定鉸接轉(zhuǎn)軸連接，操縱桿的一端伸出魚雷狀浮體并與可控制迫沉水翼的尾部連接，另一端與操縱桿套環(huán)鉸接，操縱桿套環(huán)套接在連桿上，連桿套環(huán)套接在連桿上，連桿套環(huán)與蝸輪之間設有一萬向傳動裝置；蝸輪與蝸桿連接，蝸桿與迫沉水翼步進電機連接，迫沉水翼步進電機通過電纜與船體電源連接。為進一步實現(xiàn)本實用新型目的，所述主腔體與兩個魚雷狀浮體水平連線的垂直距離優(yōu)選為500 600mm。所述固定水平翼為對稱機翼型，在前后端分別與兩魚雷狀浮體連接，后端的固定水平翼還包括斜向布置水平翼型構(gòu)件，其翼展方向與縱向成45度角。所述主腔體的流線型外形優(yōu)選采用水滴或魚雷狀的形式；主腔體內(nèi)搭載不同類型的海洋物理、化學參數(shù)采樣傳感器，或聲、光物理傳感器。所述支撐軸位于距魚雷狀浮體頂部五分之一浮體的長度處。所述邊板與兩邊相應的魚雷狀浮體的距離為10 20mm，邊板的長度比可控制迫沉水翼的弦長大20 40mm，可控制迫沉水翼的邊板在可控制迫沉水翼的前、后兩端處分別突出10 20mm,邊板的高度比可控制迫沉水翼的最大厚度大20 40mm,可控制迫沉水翼邊板在可控制迫沉水翼的最大厚度處的上、下兩端分別突出10 20mm。所述可控制迫沉水翼的弦長為25·0 300mm ;可控制迫沉水翼的最大厚度為40 50mm。所述萬向傳動裝置由兩個萬向節(jié)和一根短軸組成，兩個萬向節(jié)分別設置在連桿套環(huán)和蝸輪上。所述可控制垂直尾翼的前端與橢圓柱狀的腔體的末端的距離優(yōu)選為10 20mm。本實用新型與現(xiàn)有技術相比，具有如下優(yōu)點與有益效果:(I)穩(wěn)定性好。本實用新型所述可操縱水下拖曳體為雙體結(jié)構(gòu)，流線型主腔體布置在正下方。一方面兩魚雷狀浮體產(chǎn)生一定的向上浮力，另一方面，裝載有儀器設備的主腔體質(zhì)量較大，二者的聯(lián)合作用使整個拖曳體的浮心提高、重心下降，這樣兩浮體與主腔體之間的合力能產(chǎn)生較大的回復力矩，因此所述拖曳體的橫、縱搖阻尼都較大，使得拖曳體在作業(yè)過程中具有良好的姿態(tài)穩(wěn)定性能，具有較強的自主穩(wěn)定能力，從而減少了使用者維持其姿態(tài)所要求發(fā)出的操縱動作，降低了控制系統(tǒng)的設計要求。(2)控制方式相對簡單。由于僅僅只需兩個控制電機，操縱可控制迫沉水翼和可控制垂直尾翼的偏轉(zhuǎn)，即可實現(xiàn)拖曳體升沉和水平方向的多自由度運動。較之傳統(tǒng)控制方式，對于同樣的多自由度操縱，本實用新型的控制機構(gòu)設計難度大大降低。(3)自由度多、操縱效率高。本實用新型可控制迫沉水翼翼面積大，能產(chǎn)生較大的迫沉力，再加上拖曳體流線型外形，水阻力相對較小，使得拖曳體深度操控效率較高。另外，所述部裝有可控制垂直拖曳體尾尾翼，可操縱拖曳體進行橫向運動。(4)水下探測儀器布置靈活。本實用新型用于設置水下探測儀器的主腔體可以根據(jù)不同的水下監(jiān)測任務要求靈活地決定其外形尺度，從而擴大了拖曳體的使用范圍。
圖1是本實用新型可操縱水下拖曳體的外形結(jié)構(gòu)左視示意圖；圖2是本實用新型可操縱水下拖曳體的外形結(jié)構(gòu)俯視示意圖；圖3是本實用新型可操縱水下拖曳體的外形結(jié)構(gòu)前視示意圖；圖4是可操縱水下拖曳體的迫沉水翼攻角控制機構(gòu)三維模型示意圖；圖5是本實用新型可操縱水下拖曳體的萬向傳動裝置三維模型示意圖；圖6是本實用新型可操縱水下拖曳體的迫沉水翼攻角控制機構(gòu)側(cè)視示意圖；圖7是本實用新型可操縱水下拖曳體的迫沉水翼攻角控制機構(gòu)后視示意圖；圖8是本實用新型可操縱水下拖曳體的可控制垂直尾翼控制機構(gòu)側(cè)視示意圖；圖9是本實用新型可操縱水下拖曳體的可控制垂直尾翼控制機構(gòu)俯視示意圖。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明，但本實用新型的實施方式不限于此。如圖1、2、3所示，三柱體水下拖曳體包括魚雷狀浮體1、可控制迫沉水翼2、邊板
4、固定水平翼9、固定垂直尾翼16、可控制垂直尾翼14以及主腔體11 ;魚雷狀浮體I為兩個，分隔水平設置，兩個魚雷狀浮體I通過固定水平翼9連接；主腔體11為流線型，設置在兩個魚雷狀浮體I下端 中部，與兩個魚雷狀浮體I中心水平連線的垂直距離優(yōu)選為500 600mm，主腔體兩端各由兩個翼型構(gòu)件10支撐并分別與兩魚雷狀浮體I相連。兩魚雷狀浮體I外表面前端分別對稱設有拖曳部件7，拖曳部件7優(yōu)選設有5個拖曳孔8 ;拖曳部件7為一做了圓角處理的長方形金屬板，拖曳孔8用于固定于水上船體連接的拖纜。兩魚雷狀浮體I的尾部設置有固定垂直尾翼16，固定垂直尾翼16為對稱機翼型，維持航向穩(wěn)定。固定水平翼9為對稱機翼型，在前后端分別與兩魚雷狀浮體I連接，后端的固定水平翼9還包括斜向布置水平翼型構(gòu)件，其翼展方向與縱向成45度角。主腔體11的流線型外形優(yōu)選采用水滴或魚雷狀的形式。主腔體11的主要作用是根據(jù)拖曳體不同的海洋探測任務搭載不同類型的海洋物理、化學參數(shù)采樣傳感器或聲納、光學攝像頭等聲、光物理傳感器。一橢圓柱狀的腔體12固定在尾部的固定水平翼9中間，腔體12內(nèi)放置垂直尾翼攻角控制機構(gòu)13,通過垂直轉(zhuǎn)軸15控制可控制垂直尾翼14的偏轉(zhuǎn)?？煽刂破瘸了?為對稱或者非對稱機翼型，設置在兩魚雷狀浮體I之間的前端，由一支撐軸5支撐，并可通過一操縱桿3帶動其繞支撐軸5轉(zhuǎn)動，支撐軸5與兩個魚雷狀浮體I連接，其軸線與兩個浮體的軸線正交；可控制迫沉水翼2的兩端分別設置有邊板4，邊板4的面與可控制迫沉水翼2展長方向垂直，與兩邊相應的魚雷狀浮體I的距離優(yōu)選為10 20mm，邊板4的長度比可控制迫沉水翼2的弦長大20 40mm，可控制迫沉水翼2的弦長優(yōu)選為250 300mm，可控制迫沉水翼的邊板4在可控制迫沉水翼2的前、后兩端處分別突出10 20mm,邊板4的高度比可控制迫沉水翼2的最大厚度大20 40mm,可控制迫沉水翼2的最大厚度是40 50mm,可控制迫沉水翼邊板4在可控制迫沉水翼2的最大厚度處的上、下兩端分別突出10 20mm。支撐軸5位于兩魚雷狀浮體I之間的前端，優(yōu)選位于距魚雷狀浮體I頂部約五分之一浮體的長度處。這樣支撐軸5也位于可控制迫沉水翼最大厚度處的位置。機翼型的形狀有NASA公布的標準系列，根據(jù)選定的標準系列，當弦長確定以后，機翼形狀包括機翼的最大厚度也就確定了，弦長的確定一般根據(jù)拖曳體迫沉力的要求來定。圖4 7給出了可控制迫沉水翼2的迫沉水翼攻角控制機構(gòu)6的機構(gòu)控制原理圖，如圖4 7所示，迫沉水翼攻角控制機構(gòu)6設置在魚雷狀浮體I內(nèi)，迫沉水翼攻角控制機構(gòu)6由連桿17、蝸桿18、連桿套環(huán)19、蝸輪20、固定鉸接轉(zhuǎn)軸21、萬向傳動裝置22、迫沉水翼步進電機23、操縱桿套環(huán)24以及操縱桿3組成；連桿與固定鉸接轉(zhuǎn)軸連接，連桿17可繞固定鉸接轉(zhuǎn)軸21轉(zhuǎn)動，在魚雷狀浮體I相應位置開有槽道，便于操縱桿3的一端伸出魚雷狀浮體I并與可控制迫沉水翼2的尾部連接，另一端與操縱桿套環(huán)24鉸接，操縱桿套環(huán)24套接在連桿17上，可在連桿17上自由滑動，連桿套環(huán)19套接在連桿17上，連桿套環(huán)19在連桿17上亦可自由滑動，連桿套環(huán)19與蝸輪20之間設有一萬向傳動裝置。如圖5所示，萬向傳動裝置22由兩個萬向節(jié)28和一根短軸29組成，兩個萬向節(jié)28分別設置在連桿套環(huán)19和蝸輪20上；蝸輪20與蝸桿18連接，蝸桿18與迫沉水翼步進電機23連接，迫沉水翼步進電機23通過電纜與與船體電源連接。具體的控制原理是:通過迫沉水翼步進電機23帶動蝸桿18旋轉(zhuǎn)，使蝸輪20豎直向上或向下移動，并通過萬向傳動裝置22使連桿套環(huán)19豎直向上或向下運動，從而使連桿17繞固定鉸接轉(zhuǎn)軸21轉(zhuǎn)動，再由此帶動操縱桿套環(huán)24與操縱桿3繞支撐軸5轉(zhuǎn)動，從而使可控制迫沉水翼2繞支撐軸5轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)攻角改變。圖8、9給出了可控制垂直尾翼14的垂直尾翼攻角控制機構(gòu)13的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖8、9所示，垂直尾翼攻角控制機構(gòu)13由尾翼步進電機26、主動齒輪25、從動齒輪27以及垂直轉(zhuǎn)軸15組成；垂直轉(zhuǎn)軸15固定連接可控制垂直尾翼14，垂直轉(zhuǎn)軸15還與從動齒輪27連接；從動齒輪27與主動齒輪25嚙合，主動齒輪25與尾翼步進電機26連接，尾翼步進電機26通過電纜與船體電源連接；可控制垂直尾翼14為翼型結(jié)構(gòu)，設置在腔體12后端，可控制垂直尾翼14的前端與橢圓柱狀的腔體12的末端的距離為10 20mm。通過控制尾翼步進電機26，使主 動齒輪25順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)，通過一定的齒數(shù)比，帶動從動齒輪27順時針或者逆時針轉(zhuǎn)動到所需要的轉(zhuǎn)角，從而使可控制垂直尾翼14順時針或逆時針偏轉(zhuǎn)。當垂直尾翼14按控制要求順時針偏一定轉(zhuǎn)角時，將使拖曳體獲得逆時針的偏角轉(zhuǎn)向控制力矩；反之，則使拖曳體獲得順時針的控制力矩。通過對控制垂直尾翼14的這種轉(zhuǎn)角控制，從而實現(xiàn)對拖曳體的橫向擺動的操縱。垂直轉(zhuǎn)軸15的軸心位于兩魚雷狀浮體I對稱軸所在縱剖面上。橢圓柱狀的腔體12的高度比尾翼步進電機高度大20 30mm。魚雷狀浮體I上設有纜線開孔，魚雷狀浮體I內(nèi)部設有迫沉水翼步進電機23，腔體12內(nèi)設有控制尾翼步進電機26，迫沉水翼步進電機23和控制尾翼步進電機26的電線電纜可通過纜線孔連接到水面工作船上拖曳體姿態(tài)控制器上。魚雷狀浮體I內(nèi)部還設有浮力材料。本實用新型可操縱水下拖曳體的工作過程是:(I)根據(jù)不同的探測任務，在流線型主腔體11內(nèi)布置相應類型的海洋探測傳感器。(2)選擇合適的拖孔8，先將兩根拖纜一端分別系于兩對稱位置的拖孔8，再匯聚成一根拖纜與水面上的工作船連接。(3)在拖曳過程中，通過調(diào)節(jié)可控制迫沉水翼2的攻角，或者產(chǎn)生向下的迫沉力以抵抗拖纜的阻尼力使拖曳體下沉，或者產(chǎn)生向上的升力使拖曳體上升，以此實現(xiàn)對拖曳體拖行深度的控制。拖曳體所有組成部分均采用流線型外形，從而減小了水阻力，也就降低了拖纜所承受的拉力；翼型構(gòu)件使拖曳體整個結(jié)構(gòu)強度得到加強，同時翼型外形降低了水流的擾動，避免產(chǎn)生漩渦，使水流平穩(wěn)流過可控制迫沉水翼2和可控制垂直尾翼14 ;可控制迫沉水翼2兩端設置邊板4，增加可控制迫沉水翼2的有效展弦比。通過設置固定垂直尾翼16，在直線拖曳作業(yè)中作為拖曳體的方向穩(wěn)定機構(gòu)；通過改變可控制垂直尾翼14的轉(zhuǎn)角，對拖曳體產(chǎn)生水平面上的回轉(zhuǎn)力矩，使其產(chǎn)生橫向偏轉(zhuǎn)。在保持姿態(tài)穩(wěn)定的前提下，以較少的控制動作，實現(xiàn)對拖曳體進行大范圍、多自由度的操縱。本實用新型的浮體采用魚雷狀外形，以減小拖曳體在拖曳過程中受到的水阻力；雙體結(jié)構(gòu)使得拖曳體的橫穩(wěn)心半徑增大，橫搖阻尼增大，搖蕩回復力矩增大，從而橫向穩(wěn)定性提高；較之傳統(tǒng)的單一柱形主體，其自主穩(wěn)定能力大大提高?？煽刂破瘸了碓O置在兩魚雷狀浮體之間，使得水流比較平穩(wěn)地流過可控制迫沉水翼，可控制迫沉水翼由一根固定于兩浮體之間的支撐軸貫穿其中并將其支撐，迫沉水翼可繞該軸轉(zhuǎn)動，可控制迫沉水翼的攻角由設置在浮體內(nèi)部的迫沉水翼攻角控制機構(gòu)驅(qū)動其后部繞支撐軸轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)，以此產(chǎn)生迫沉拖曳體到一定深度所需要的迫沉力，從而達到所要求的拖曳體沉深的目的。可控制迫沉水翼兩端設置有邊板以達到增加可控制迫沉水翼的有效展弦比、減少翼展從而達到使結(jié)構(gòu)緊湊的目的。翼型構(gòu)件均采用對稱翼型結(jié)構(gòu)，均固定于兩浮體或浮體與主腔體之間，加強結(jié)構(gòu)整體的穩(wěn)定性，穩(wěn)定水流，減小拖曳阻力。固定垂直尾翼采用對稱翼型結(jié)構(gòu)，主要是增加拖曳體行進時的航向穩(wěn)定性。可控制垂直尾翼由尾翼步進電機驅(qū)動，為拖曳體提供垂直于拖曳方向的橫向操縱力，實現(xiàn)對拖曳體進行橫向方向的大范圍操縱。
如上所述，便可較好地實現(xiàn)本實用新型。
權利要求1.一種三柱體水下拖曳體，其特征在于包括魚雷狀浮體、可控制迫沉水翼、邊板、固定水平翼、固定垂直尾翼、可控制垂直尾翼以及主腔體；所述魚雷狀浮體為兩個，分隔水平設置，兩個魚雷狀浮體通過固定水平翼連接；主腔體為流線型，設置在兩個魚雷狀浮體下端中部，主腔體兩端各由兩個翼型構(gòu)件支撐并分別與兩魚雷狀浮體相連；兩魚雷狀浮體外表面前端分別對稱設有拖曳部件，拖曳部件設有多個拖曳孔，拖纜通過拖曳孔與船體連接；兩魚雷狀浮體的尾部設置有固定垂直尾翼，固定垂直尾翼為對稱機翼型； 一橢圓柱狀的腔體固定在尾部的固定水平翼中間，腔體內(nèi)放置垂直尾翼攻角控制機構(gòu)，垂直尾翼攻角控制機構(gòu)主要由尾翼步進電機、主動齒輪、從動齒輪以及垂直轉(zhuǎn)軸組成；垂直轉(zhuǎn)軸固定連接可控制垂直尾翼，垂直轉(zhuǎn)軸還與從動齒輪連接；從動齒輪與主動齒輪嚙合，主動齒輪與尾翼步進電機連接，尾翼步進電機通過電纜與船上電源和拖曳體姿態(tài)控制器連接；所述垂直轉(zhuǎn)軸的軸心位于兩魚雷狀浮體對稱軸所在縱剖面上；可控制垂直尾翼為翼型結(jié)構(gòu)，設置在腔體后端； 所述可控制迫沉水翼為對稱或者非對稱機翼型，設置在兩魚雷狀浮體之間的前端，由一支撐軸支撐，支撐軸與兩個魚雷狀浮體連接，支撐軸的軸線與兩個浮體的軸線正交；位于兩魚雷狀浮體之間的前端；可控制迫沉水翼的兩端分別設置有邊板，邊板的面與可控制迫沉水翼展長方向垂直；迫沉水翼攻角控制機構(gòu)設置在魚雷狀浮體內(nèi)，迫沉水翼攻角控制機構(gòu)主要由連桿、蝸桿、連桿套環(huán)、蝸輪、固定鉸接轉(zhuǎn)軸、萬向傳動裝置、迫沉水翼步進電機、操縱桿套環(huán)以及操縱桿組成；連桿與固定鉸接轉(zhuǎn)軸連接，操縱桿的一端伸出魚雷狀浮體并與可控制迫沉水翼的尾部連接，另一端與操縱桿套環(huán)鉸接，操縱桿套環(huán)套接在連桿上，連桿套環(huán)套接在連桿上，連桿套環(huán)與蝸輪之間設有一萬向傳動裝置；蝸輪與蝸桿連接，蝸桿與迫沉水翼步進電機連接，迫沉水翼步進電機通過電纜與船體電源連接。
2.根據(jù)權利要求1 所述的三柱體水下拖曳體，其特征在于:所述主腔體與兩個魚雷狀浮體水平連線的垂直距離為500 600mm。
3.根據(jù)權利要求1所述的三柱體水下拖曳體，其特征在于:所述固定水平翼為對稱機翼型，在前后端分別與兩魚雷狀浮體連接，后端的固定水平翼還包括斜向布置水平翼型構(gòu)件，其翼展方向與縱向成45度角。
4.根據(jù)權利要求1所述的三柱體水下拖曳體,其特征在于:主腔體的流線型外形采用水滴或魚雷狀的形式；主腔體內(nèi)搭載不同類型的海洋物理、化學參數(shù)采樣傳感器，或聲、光物理傳感器。
5.根據(jù)權利要求1所述的三柱體水下拖曳體，其特征在于:所述支撐軸位于距魚雷狀浮體頂部五分之一浮體的長度處。
6.根據(jù)權利要求1所述的三柱體水下拖曳體，其特征在于:所述邊板與兩邊相應的魚雷狀浮體的距離為10 20mm，邊板的長度比可控制迫沉水翼的弦長大20 40mm，可控制迫沉水翼的邊板在可控制迫沉水翼的前、后兩端處分別突出10 20mm，邊板的高度比可控制迫沉水翼的最大厚度大20 40mm,可控制迫沉水翼邊板在可控制迫沉水翼的最大厚度處的上、下兩端分別突出10 20mm。
7.根據(jù)權利要求6所述的三柱體水下拖曳體，其特征在于:所述可控制迫沉水翼的弦長為250 300mm ;可控制迫沉水翼的最大厚度為40 50mm。
8.根據(jù)權利要求1所述的三柱體水下拖曳體，其特征在于:所述萬向傳動裝置由兩個萬向節(jié)和一根短軸組成，兩個萬向節(jié)分別設置在連桿套環(huán)和蝸輪上。
9.根據(jù)權利要求1所述的三柱體水下拖曳體，其特征在于:所述可控制垂直尾翼的前端與橢圓柱狀的腔體的末端的距 離為10 20mm。
專利摘要本實用新型公開了一種三柱體水下拖曳體，包括魚雷狀浮體、可控制迫沉水翼、邊板、固定水平翼、固定垂直尾翼、可控制垂直尾翼以及主腔體；魚雷狀浮體為兩個，分隔水平設置，兩個魚雷狀浮體通過固定水平翼連接；主腔體為流線型，設置在兩個魚雷狀浮體下端中部，主腔體兩端各由兩個翼型構(gòu)件支撐并分別與兩魚雷狀浮體相連；兩魚雷狀浮體外表面前端分別對稱設有拖曳部件，拖曳部件設有多個拖曳孔，拖纜通過拖曳孔與船體連接；兩魚雷狀浮體的尾部設置有固定垂直尾翼，固定垂直尾翼為對稱機翼型；本實用新型外形簡潔，航態(tài)穩(wěn)定性好，自主穩(wěn)定能力強，姿態(tài)控制方便，操縱效率高，可操縱自由度多，控制機構(gòu)簡單，具有較高的實用價值和商業(yè)價值。
文檔編號B63C11/52GK203127126SQ201320068578
公開日2013年8月14日 申請日期2013年2月5日 優(yōu)先權日2013年2月5日
發(fā)明者陳健, 吳家鳴, 黃志科, 馬志權 申請人:華南理工大學, 廣州市番禺靈山造船廠有限公司