六輪底盤(pán)系統(tǒng)以及采用該系統(tǒng)的車輛和輪式機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開(kāi)涉及底盤(pán)系統(tǒng)，更具體地，涉及一種六輪底盤(pán)系統(tǒng)、一種采用該六輪底盤(pán)系統(tǒng)的車輛和一種采用該六輪底盤(pán)系統(tǒng)的輪式機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]許多智能車輛(諸如智能小車)和智能機(jī)器人等都采用輪式結(jié)構(gòu)作為移動(dòng)的載體。
[0003]目前智能3輪底盤(pán)結(jié)構(gòu)和4輪底盤(pán)結(jié)構(gòu)都不夠穩(wěn)定，且轉(zhuǎn)向控制不靈活，難以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向等需求。
[0004]此外，智能車輛和智能機(jī)器人等在行進(jìn)過(guò)程中，難免會(huì)經(jīng)過(guò)不平坦的、溝溝坎坎的路面。而隨著智能設(shè)備的發(fā)展，對(duì)其移動(dòng)的平穩(wěn)性和避障能力的要求越來(lái)越高。例如，送餐機(jī)器人必須保證能夠穿過(guò)不平坦的地面，同時(shí)不能把食物灑出來(lái)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本公開(kāi)提出了一種穩(wěn)定性高、便于轉(zhuǎn)向且具有良好避障能力的底盤(pán)系統(tǒng)。
[0006]根據(jù)本公開(kāi)的一方面，提出了一種六輪底盤(pán)系統(tǒng)，所述六輪底盤(pán)系統(tǒng)包括:水平基架；兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，分別位于水平基架兩側(cè)的中心位置處，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪分別安裝在兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件的外側(cè)端，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件的內(nèi)側(cè)均可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在水平基架上；兩組從動(dòng)輪，安裝在水平基架的底面上，每組從動(dòng)輪包括兩個(gè)從動(dòng)輪，兩組從動(dòng)輪相對(duì)于過(guò)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的中心連線的第一豎直平面對(duì)稱布置，且每組從動(dòng)輪中的兩個(gè)從動(dòng)輪相對(duì)于過(guò)所述中心連線的中點(diǎn)且與所述第一豎直平面垂直的第二豎直平面對(duì)稱布置，所述從動(dòng)輪是萬(wàn)向輪；上支架和兩組減震裝置，所述兩組減震裝置的第一端分別連接至所述上支架，第二端分別連接至兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件。
[0007]兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件的內(nèi)側(cè)可以可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在驅(qū)動(dòng)輪固定件上。所述驅(qū)動(dòng)輪固定件可以固定在所述水平基架的底面上并且位于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的中心連線的中點(diǎn)處。
[0008]所述兩組減震裝置中的每組減震裝置可以包括液壓桿。
[0009]所述兩組減震裝置中的每組減震裝置可以包括彈簧、螺桿和旋在所述螺桿上的螺母。所述彈簧可以圍繞著所述螺桿。所述彈簧的第一端可以連接至該組減震裝置的一端，所述彈簧的第二端可以連接至所述螺母。
[0010]所述兩組減震裝置中的每組減震裝置可以既包括液壓桿，也包括彈簧、與所述液壓桿串聯(lián)的螺桿和旋在所述螺桿上的螺母。所述彈簧可以圍繞著串聯(lián)的所述液壓桿和所述螺桿。所述彈簧的第一端可以連接至所述該組減震裝置的遠(yuǎn)離所述螺桿的一端，所述彈簧的第二端可以連接在所述螺母上。
[0011]所述兩組減震裝置的第一端可以分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接至所述上支架，和/或所述兩組減震裝置的第二端可以分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接至兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件。
[0012]所述兩組減震裝置的第二端可以分別通過(guò)兩個(gè)減震器下支架連接至兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件，其中，兩個(gè)減震器下支架的底端可以分別固定在兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件上，兩個(gè)減震器下支架的頂端可以伸出所述水平基架并分別與兩組減震裝置的第二端連接。
[0013]根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，提出了一種車輛，所述車輛采用如上所述的六輪底盤(pán)系統(tǒng)。
[0014]根據(jù)本公開(kāi)的另一方面，提出了一種輪式機(jī)器人，所述輪式機(jī)器人采用如上所述的六輪底盤(pán)系統(tǒng)。
[0015]本公開(kāi)的各方面通過(guò)采用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪、四個(gè)萬(wàn)向輪以使得底盤(pán)結(jié)構(gòu)穩(wěn)定且便于轉(zhuǎn)向，例如，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)使兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速一致且轉(zhuǎn)向相反即可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。此外，通過(guò)避震裝置帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪連接件轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪擺動(dòng)，從而可實(shí)現(xiàn)良好的避障能力。
【附圖說(shuō)明】
[0016]通過(guò)結(jié)合附圖對(duì)本公開(kāi)示例性實(shí)施方式進(jìn)行更詳細(xì)的描述，本公開(kāi)的上述以及其它目的、特征和優(yōu)勢(shì)將變得更加明顯，其中，在本公開(kāi)示例性實(shí)施方式中，相同的參考標(biāo)號(hào)通常代表相同部件。
[0017]圖1示出了根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)具體示例性實(shí)施例的六輪底盤(pán)系統(tǒng)的示意圖。
[0018]圖2示出了圖1所示的示例性六輪底盤(pán)系統(tǒng)的仰視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本公開(kāi)的優(yōu)選實(shí)施方式。雖然附圖中顯示了本公開(kāi)的優(yōu)選實(shí)施方式，然而應(yīng)該理解，可以以各種形式實(shí)現(xiàn)本公開(kāi)而不應(yīng)被這里闡述的實(shí)施方式所限制。相反，提供這些實(shí)施方式是為了使本公開(kāi)更加透徹和完整，并且能夠?qū)⒈竟_(kāi)的范圍完整地傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。
[0020]本公開(kāi)中，如無(wú)明確地不同理解，術(shù)語(yǔ)“內(nèi)、外”是相對(duì)于驅(qū)動(dòng)輪而言的，其中遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)輪的方向可稱為“內(nèi)”，靠近驅(qū)動(dòng)輪的方向可稱為“外”;術(shù)語(yǔ)“頂、底、水平”等可參照?qǐng)D1中的方向。
[0021]圖1示出了根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)具體示例性實(shí)施例的六輪底盤(pán)系統(tǒng)的示意圖。如圖所示，該六輪底盤(pán)系統(tǒng)可以包括水平基架11、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪12、兩組從動(dòng)輪14、上支架16和兩組減震裝置。
[0022]兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪12可以分別位于水平基架11兩側(cè)的中心位置處。兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪12可以分別安裝在兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件13的外側(cè)端。兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件13的內(nèi)側(cè)均可以可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝(例如經(jīng)由軸承)在水平基架11上。
[0023]兩組從動(dòng)輪14可以安裝在水平基架11的底面上。每組從動(dòng)輪14包括兩個(gè)從動(dòng)輪。兩組從動(dòng)輪14可以相對(duì)于過(guò)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪12的中心連線的第一豎直平面對(duì)稱布置，且每組從動(dòng)輪14中的兩個(gè)從動(dòng)輪相對(duì)于過(guò)所述中心連線的中點(diǎn)且與所述第一豎直平面垂直的第二豎直平面對(duì)稱布置。所述從動(dòng)輪可以是萬(wàn)向輪。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，本公開(kāi)中的“豎直”是相對(duì)于“水平”而言的，即第一豎直平面和第二豎直平面均垂直于水平平面。
[0024]設(shè)置有如上所述的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪、四個(gè)萬(wàn)向輪的底盤(pán)結(jié)構(gòu)具有穩(wěn)定性高且便于靈活控制轉(zhuǎn)向的優(yōu)點(diǎn)。
[0025]兩組減震裝置的第一端可以分別連接至上支架16，第二端可以分別連接至兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件13。當(dāng)遇到障礙時(shí)。避震裝置可以帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪連接件13轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪12擺動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)良好的避障能力。
[0026]兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接件13的內(nèi)側(cè)可以可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝(例如經(jīng)由軸承)在驅(qū)動(dòng)輪固定件1