雙足交叉足機(jī)器人的制作方法
【專利說明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種雙足交叉足機(jī)器人。
【【背景技術(shù)】】
[0002]雙足交叉足機(jī)器人是中國機(jī)器人大賽的比賽項目之一。在軟件程序一致的前提下，雙足交叉足機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)的優(yōu)劣決定了雙足交叉足機(jī)器人能否穩(wěn)定行走以及穩(wěn)定行走的行走速度。目前比賽應(yīng)用的雙足交叉足機(jī)器人的髖關(guān)節(jié)到膝關(guān)節(jié)之前的距離小，導(dǎo)致機(jī)器人行走的單步步伐距離很小。
[0003]本實(shí)用新型設(shè)計針對上述問題，設(shè)計一種新型的雙足交叉足機(jī)器人。對于對機(jī)器人感興趣或者是想要參加比賽的同學(xué)，需要這類機(jī)器人用來進(jìn)行控制器的設(shè)計以及機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃的研宄。
【【實(shí)用新型內(nèi)容】】
[0004]本實(shí)用新型的目的就是解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題，提出一種雙足交叉足機(jī)器人。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提出了一種雙足交叉足機(jī)器人，包括頂板、控制板、銅柱、U形連接件、舵機(jī)和兩塊F形腳板，所述銅柱包括第一銅柱和第二銅柱，所述U形連接件包括第一 U形連接件、第二 U形連接件、第三U形連接件、第四U形連接件和第五U形連接件，所述舵機(jī)包括第一舵機(jī)、第二舵機(jī)和第三舵機(jī)，所述頂板與控制板之間通過四根第一銅柱固定連接，且頂板與控制板之間相互保持平行；所述控制板下表面通過固定連接件分別與兩塊第一 U形連接件的底座相連接，所述控制板下端的兩個第一舵機(jī)分別夾設(shè)于兩塊第一 U形連接件的U形口內(nèi)，且所述兩塊第一 U形連接件的U形口分別通過電機(jī)墊片與兩個第一舵機(jī)的上端對應(yīng)活動連接；所述兩個第一舵機(jī)的下端分別通過電機(jī)墊片與兩塊第二U形連接件的U形口對應(yīng)活動連接，所述兩塊第二 U形連接件的底座分別通過兩根第二銅柱與兩塊第三U形連接件的底座相連接，所述兩個第二舵機(jī)分別夾設(shè)于兩塊第三U形連接件的U形口內(nèi)，且所述兩塊第三U形連接件的U形口分別通過電機(jī)墊片與兩個第二舵機(jī)的上端對應(yīng)活動連接；所述兩個第二舵機(jī)的下端分別通過電機(jī)墊片與兩塊第四U形連接件的U形口對應(yīng)活動連接，所述兩塊第四U形連接件的底座分別通過固定連接件與兩塊第五U形連接件的底座相連接；所述兩塊第五U形連接件的U形口通過電機(jī)墊片與兩個第三舵機(jī)對應(yīng)活動連接；所述兩個第三舵機(jī)分別固定安裝在兩塊F形腳板上；其中，第一 U形連接件、第三U形連接件、第五U形連接件的U形口長度小于第二 U形連接件、第四U形連接件的U形口長度?！绑y關(guān)節(jié)”是由第一 U形連接件、第一舵機(jī)和第二 U形連接件對應(yīng)連接組成，“膝關(guān)節(jié)”是由第三U形連接件、第二舵機(jī)和第四U形連接件對應(yīng)連接組成，“踝關(guān)節(jié)”是由第五U形連接件、第三舵機(jī)和腳板對應(yīng)連接組成，以及在“髖關(guān)節(jié)”和“膝關(guān)節(jié)”之間通過第二銅柱加以連接，相應(yīng)地增加“髖關(guān)節(jié)”和“膝關(guān)節(jié)”之間的距離；“踝關(guān)節(jié)”中的第三舵機(jī)的安裝力矩方向與機(jī)器人的F形腳板前進(jìn)方向相互平行。
[0006]通過控制板對“髖關(guān)節(jié)”、第二銅柱、“膝關(guān)節(jié)”和“踝關(guān)節(jié)”相應(yīng)操作，對機(jī)器人重心的移動來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走、翻跟斗和倒立功能。
[0007]作為優(yōu)選，所述第四U形連接件與第五U形連接件相互反向平行連接。
[0008]作為優(yōu)選，所述兩塊F形腳板之間呈中心對稱設(shè)置，以實(shí)現(xiàn)兩塊F形腳板相互嵌套后的整體呈矩形狀。
[0009]作為優(yōu)選，所述固定連接件是由螺栓與相匹配的螺母連接而成的。
[0010]作為優(yōu)選，所述舵機(jī)是雙軸數(shù)字舵機(jī)。
[0011]作為優(yōu)選，所述兩個F形腳板的面積之和小于控制板的面積，其中F形腳板的面積和控制板的面積均為各自的板面占地面積。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果:
[0013]本實(shí)用新型中左右對稱結(jié)構(gòu)設(shè)計增加了雙足狹窄足機(jī)器人的行走穩(wěn)定性；通過由第一 U形連接件、第一舵機(jī)和第二 U形連接件對應(yīng)連接組成的“髖關(guān)節(jié)”，由第三U形連接件、第二舵機(jī)和第四U形連接件對應(yīng)連接組成的“膝關(guān)節(jié)”，并在“髖關(guān)節(jié)”和“膝關(guān)節(jié)”之間通過銅柱連接，因此，相應(yīng)地增加了 “髖關(guān)節(jié)”和“膝關(guān)節(jié)”之間的距離，從而增加了機(jī)器人行走的單步步伐長度；同時設(shè)置兩塊中心對稱結(jié)構(gòu)的F形腳板，不僅不影響該機(jī)器人行走或者翻轉(zhuǎn)的穩(wěn)定性，而且相比傳統(tǒng)一般腳板大小，該F形面板縮減了其面積(占地面積)增加機(jī)器人的行動靈活度。
【【附圖說明】】
[0014]圖1為本實(shí)用新型雙足交叉足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2為本實(shí)用新型中的F形腳板的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]附圖標(biāo)記:1.頂板；2.第一銅柱；3.控制板；4.第一 U形連接件；5.第一舵機(jī)；
6.第二 U形連接件；7.第二銅柱；8.第三U形連接件；9.第二舵機(jī)；10.第四U形連接件；11.第五U形連接件；12.第三舵機(jī)；13.F形腳板。
【【具體實(shí)施方式】】
[0017]如圖1?2所示，本實(shí)用新型提出了一種雙足交叉足機(jī)器人的具體實(shí)施例，包括頂板1、控制板3、銅柱、U形連接件、舵機(jī)和兩塊F形腳板13，所述銅柱包括第一銅柱2和第二銅柱7，所述U形連接件包括第一 U形連接件4、第二 U形連接件6、第三U形連接件8、第四U形連接件10和第五U形連接件11，所述舵機(jī)包括第一舵機(jī)、第二舵機(jī)和第三舵機(jī)12，所述頂板I與控制板3之間通過四根第一銅柱2固定連接，且頂板I與控制板3之間相互保持平行；所述控制板3下表面通過固定連接件分別與兩塊第一 U形連接件4的底座相連接，所述控制板3下端的兩個第一舵機(jī)分別夾設(shè)于兩塊第一 U形連接件4的U形口內(nèi)，且所述兩塊第一 U形連接件4的U形口分別通過電機(jī)墊片與兩個第一舵機(jī)的上端對應(yīng)活動連接；所述兩個第一舵機(jī)的下端分別通過電機(jī)墊片與兩塊第二 U形連接件6的U形口對應(yīng)活動連接，所述兩塊第二 U形連接件6的底座分別通過兩根第二銅柱7與兩塊第三U形連接件8的底座相連接，所述兩