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一種礦用巷道探測四足機器人的制作方法

文檔序號:9626076閱讀:385來源:國知局
一種礦用巷道探測四足機器人的制作方法
【技術(shù)領域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領域,具體地說是一種礦用巷道探測四足機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前,采礦救援主要是人工救援方式,事故發(fā)生后,救援隊員越早進入事故現(xiàn)場,被困礦工的生還希望就越大。然而地上人員無法得知地下事故現(xiàn)場的地點以及危害氣體等信息,特別是二次礦難隨時有發(fā)生的可能性,嚴重威脅著被救人員和救援人員的生命安全,迫切需要探測機器人進行環(huán)境探測,以便救援人員更好地組織搜救?,F(xiàn)有的履帶式機器人結(jié)構(gòu)復雜、轉(zhuǎn)彎性能差,遇到較大障礙時行走不方便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種礦用巷道探測四足機器人,用于解決現(xiàn)有機器人應用于采礦救援時行走不靈活的問題,并對救援環(huán)境進行準確的探測。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是:一種礦用巷道探測四足機器人,其特征是,它包括機身、第一支腿、第二支腿、第三支腿、第四支腿、攝像頭、綜合傳感器和控制器,所述第一支腿包括第一小腿、第一大腿和第一大腿連接盤,在所述第一大腿連接盤上固定有第一腰部電機和第一大腿電機,所述第一腰部電機的輸出端與機身固定連接,在所述第一大腿電機輸出端固定有第一大腿,在所述第一大腿的另一端固定有第一小腿連接盤,在所述第一小腿連接盤上鉸接安裝有第一小腿,在所述第一小腿與第一小腿連接盤之間設有驅(qū)動第一小腿擺動的第一小腿電機;所述第二支腿包括第二小腿、第二大腿和第二大腿連接盤,在所述第二大腿連接盤上固定有第二腰部電機和第二大腿電機,所述第二腰部電機的輸出端與機身固定連接,在所述第二大腿電機輸出端固定有第二大腿,在所述第二大腿的另二端固定有第二小腿連接盤,在所述第二小腿連接盤上鉸接安裝有第二小腿,在所述第二小腿與第二小腿連接盤之間設有驅(qū)動第二小腿擺動的第二小腿電機;所述第三支腿包括第三小腿、第三大腿和第三大腿連接盤,在所述第三大腿連接盤上固定有第三腰部電機和第三大腿電機,所述第三腰部電機的輸出端與機身固定連接,在所述第三大腿電機輸出端固定有第三大腿,在所述第三大腿的另三端固定有第三小腿連接盤,在所述第三小腿連接盤上鉸接安裝有第三小腿,在所述第三小腿與第三小腿連接盤之間設有驅(qū)動第三小腿擺動的第三小腿電機;所述第四支腿包括第四小腿、第四大腿和第四大腿連接盤,在所述第四大腿連接盤上固定有第四腰部電機和第四大腿電機,所述第四腰部電機的輸出端與機身固定連接,在所述第四大腿電機輸出端固定有第四大腿,在所述第四大腿的另四端固定有第四小腿連接盤,在所述第四小腿連接盤上鉸接安裝有第四小腿,在所述第四小腿與第四小腿連接盤之間設有驅(qū)動第四小腿擺動的第四小腿電機;
[0005]在所述機身的頂部轉(zhuǎn)動安裝有攝像頭擺動支座,在所述機身底部設有驅(qū)動攝像頭擺動支座在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的攝像頭轉(zhuǎn)動電機,在所述攝像頭擺動支座上固定有攝像頭擺動電機,在所述攝像頭擺動電機的輸出端固定有攝像頭,所述攝像頭可以在豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動;
[0006]在所述機身上設有綜合傳感器,所述綜合傳感器包括溫度傳感器、濕度傳感器、聲音傳感器和氣體濃度傳感器,所述綜合傳感器與控制器信號連接,所述控制器固定在機身上。
[0007]進一步地,所述第一小腿電機固定在第一小腿上,所述第一小腿電機的輸出端與第一大腿固連。
[0008]進一步地,所述第二小腿電機固定在第二小腿上,所述第二小腿電機的輸出端與第二大腿固連。
[0009]進一步地,所述第三小腿電機固定在第三小腿上,所述第三小腿電機的輸出端與第三大腿固連。
[0010]進一步地,所述第四小腿電機固定在第四小腿上,所述第四小腿電機的輸出端與第四大腿固連。
[0011]進一步地,所述機身包括矩形的平板和設置在平板四個角上的角板,四個所述夾板分別與對應的第一、第二、第三和第四腰部電機輸出端固連。
[0012]進一步地,所述角板為圓形結(jié)構(gòu)。
[0013]進一步地,所述攝像頭擺動支座包括三個上下設置的橫板和一個豎板,所述豎板與三個橫板固連。
[0014]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明提供的機器人各支腿、機身、攝像頭等結(jié)構(gòu)尺寸適中,四條支腿可以伸縮回轉(zhuǎn),機器人可以展開也可以折疊收縮,能順利地通過狹小的深井和地面行走。攝像頭可以在空間中任一角度停留,以便于拍攝礦井中的環(huán)境。本發(fā)明可以進行較大尺度的伸縮,方便機器人通過各種障礙。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明的三維圖;
[0016]圖2為第一支腿的三維圖;
[0017]圖3為本發(fā)明的四根支腿成直立狀態(tài)的示意圖;
[0018]圖4為本發(fā)明的四根支腿成伸展狀態(tài)的示意圖;
[0019]圖中:1第一小腿;2第一小腿電機;3第一小腿連接盤;4第一大腿;5第一大腿電機;6第一大腿連接盤;7第一腰部電機;8第二小腿;9第二小腿電機;10第二小腿連接盤;11第二大腿;12第二大腿電機;13第二大腿連接盤;14第二腰部電機;15攝像頭;16攝像頭擺動電機;17攝像頭擺動支座;18第三大腿電機;19第三大腿連接盤;20第三腰部電機;21第三大腿;22第三小腿電機;23第三小腿連接盤;24第三小腿;25第四腰部電機;26第四小腿電機;27第四小腿連接盤;28第四小腿;29第四大腿;30第四大腿連接盤;31第四大腿電機;32機身;33綜合傳感器;34攝像頭轉(zhuǎn)動電機;35控制器。
【具體實施方式】
[0020]為能清楚說明本方案的技術(shù)特點,下面通過【具體實施方式】,并結(jié)合其附圖,對本發(fā)明進行詳細闡述。
[0021]本發(fā)明主要包括第一小腿1、第二小腿8、第三小腿24、第四小腿28、第一小腿連接盤3、第二小腿連接盤10、第三小腿連接盤23、第四小腿連接盤27、第一大腿4、第二大腿11、第三大腿21、第四大腿29、第一大腿連接盤6、第二大腿連接盤13、第三大腿連接盤19、第四大腿連接盤30、第一小腿電機2、第二小腿電機9、第三小腿電機22、第四小腿電機26、第一大腿電機5、第二大腿電機12、第三大腿電機18、第四大腿電機31、第一腰部電機7、第二腰部電機14、第三腰部電機20、第四腰部電機25、攝像頭擺動電機16、攝像頭轉(zhuǎn)動電機34、機身32、綜合傳感器33和控制器35,所有電機都分別由各自對應的的蓄電池供能。
[0022]如圖2所示,第一小腿電機2通過第一小腿連接盤3將第一小腿1和第一大腿4連接起來,具體為:第一小腿連接盤固定在第一大腿上,第一小腿與第一小腿連接盤鉸鏈連接,第一小腿電機固定在第一小腿上,第一小腿電機2帶動第一小腿1相對第一大腿4擺動。第一大腿與第一小腿構(gòu)成了第一支腿。
[0023]與第一支腿的連接方式相同,如圖1所示,第二小腿電機9通過第二小腿連接盤10將第二小腿8和第二大腿11起來,具體為:第二小腿連接盤固定在第二大腿上,第二小腿與第二小腿連接盤鉸鏈連接,第二小腿電機固定在第二小腿上,第二小腿電機9帶動第二小腿8相對第二大腿11擺動。第二大腿和第二小腿構(gòu)成了第二支腿。
[0024]與第一支腿的連接方式相同,第三小腿電機22通過第三小腿連接盤23將第三小腿24和第三大腿21連接起來,具體為:第三小腿連接盤固定在第三大腿上,第三小腿與第三小腿連接盤鉸鏈連接,第三小腿電機固定在第三小腿上,第三小腿電機22帶動第三小腿24相對第三大腿21擺動。
[0025]與第一支腿的連接方式相同,第四小腿電機26通過第四小腿連接盤27將第四小腿28和第四大腿29連接起來,具體為:第四小腿連接盤固定在第四大腿上,第四小腿與第四小腿連接盤鉸鏈連接,第四小腿電機固定在第四小腿上,第四小腿電機26帶動第四小腿28相對第四大腿29擺動。
[0026]第一大腿電機5固定在第一大腿連接盤上,第一大腿電機輸出端與第一大腿連接,并帶動第一大腿4繞第一大腿連接盤6轉(zhuǎn)動;第二大腿電機12固定在第二大腿連接盤上,第二大腿電機
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