一種可自適應的手自一體電動平衡車的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及電動平衡車，尤其涉及的是一種可自適應的手自一體電動平衡車。
【背景技術】
[0002]隨著社會經(jīng)濟的進步，人們活動的范圍不斷擴大，私家車保有量也在不斷增加。私家車數(shù)量的不斷攀升導致其對于城市道路造成嚴重擁堵，給出行帶來眾多不便；同時，汽車排放的尾氣也對環(huán)境也造成了嚴重污染。因此，在一定的活動區(qū)域里面，人們迫切需要一種環(huán)保、方便的交通工具，電動自行車的出現(xiàn)部分解決了上述問題，但由于其重量大，在存放，充電等問題上，對于中短途的用戶，同樣有一定的局限性。因此電動平衡車應運而生，其不僅可以實現(xiàn)駕駛人員的手動操作，同時增加了體感駕駛自動行駛方式，增加駕駛樂趣。
[0003]CN 104417650A公開了一種帶有超重警報的電動獨輪車，其主要提供了一種帶有超重警報的電動獨輪車，包括控制板，踏板，重量檢測報警裝置，解決現(xiàn)有技術中電動獨輪車不具備超重報警功能的問題，具有超重時能夠及時報警的優(yōu)點。CN103707973A公開了一種便于攜帶的自平衡電動獨輪車，該自平衡電動獨輪車包括機殼、車輪、控制器、腳踏板和電池，還包括可收合手把與拖行輪組，結構簡緊湊并便于攜帶。CN104085464A公開了一種電動獨輪車，包括有安裝在獨輪車車身前部和/或后部兩側的轉向燈，在獨輪車兩側的踏板上安裝用以判斷騎行者是否雙腳均站在踏板的確認開關，轉向燈系統(tǒng)根據(jù)使用者騎行獨輪車時腳部的受力狀態(tài)進行適應性設計，操控方便，實用性強。以上專利只是針對電動獨輪車的部分功能進行的拓展和優(yōu)化，本發(fā)明為了避免現(xiàn)有技術存在的不足之處，提供一種可自適應的手自一體電動平衡車。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術的不足，提供了一種可自適應的手自一體電動平衡車。
[0005]本發(fā)明是通過以下技術方案實現(xiàn)的:一種可自適應的手自一體電動平衡車，包括機殼，電機車輪、腳踏板和控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)置于所述機殼內部，并用于控制平衡車的運行。所述控制系統(tǒng)包括控制單元、驅動電路、電機、濾波穩(wěn)壓電路、發(fā)電單元和動力電池，所述動力電池通過驅動電路為上述電路提供動力，所述控制單元根據(jù)車輛傳感器信號分析車輛狀態(tài)，且根據(jù)外部輸入判斷車輛所處的狀態(tài)切入驅動模式或制動模式。
[0006]作為上述方案的進一步優(yōu)化，所述驅動模式的控制方法:發(fā)電單元自動被關閉，通過動力電池獲取電池電量和故障信息，控制單元判斷動力電池的放電功率，動力電池通過驅動電路為電機提供動力，控制單元監(jiān)控電機的輸出扭矩、轉速和故障信息，實時計算電機驅動車輛的加速度，根據(jù)駕駛需求驅動車輛運行。
[0007]作為上述方案的進一步優(yōu)化，所述制動模式的控制方法:電機的扭矩由正向驅動扭矩轉化為負扭矩，為車輛制動提供動力，驅動電路停止工作，控制濾波穩(wěn)壓電路，電機轉換為回收能量的制動模式，并將車輛的動能轉換為電能，穩(wěn)壓濾波電路將電能充入動力電池中。
[0008]作為上述方案的進一步優(yōu)化，所述控制系統(tǒng)還包括射頻防盜模塊、自動報警模塊、限速保護模塊和顯示模塊。
[0009]作為上述方案的進一步優(yōu)化，所述控制系統(tǒng)還包括無線通信模塊，所述控制單元的信號輸出端與無線通信模塊的信號輸入端電連接。
[0010]作為上述方案的進一步優(yōu)化，包括無線充電單元，所述無線充電單元為所述動力電池充電，所述無線充電單元包括PWM整流單元、高頻逆變電路、整流電路、降壓電路、第一MCU控制器、第一無線通信單元、第二 MCU控制器和第二無線通信單元，送電線圈、受電線圈、電容Cl和C2。
[0011]作為上述方案的進一步優(yōu)化，控制系統(tǒng)內置手動行駛模式、體感駕駛模式和智能駕駛模式，駕駛人員根據(jù)需求選擇駕駛模式。
[0012]作為上述方案的進一步優(yōu)化，所述手動行駛模式的控制方法包括如下步驟:
[0013](11)進入手動模式，系統(tǒng)自動根據(jù)承載重量作重量比較；
[0014](12)系統(tǒng)根據(jù)承載重量和系統(tǒng)默認重量比較，判斷是超重或者超輕；
[0015](13)系統(tǒng)判斷結果為超重，系統(tǒng)自動提示:存在安全隱患，不建議行駛；
[0016](14)系統(tǒng)判斷結果為未超重，系統(tǒng)自動提示:駕駛精度受影響，進入步驟(15);
[0017](15)系統(tǒng)自動根據(jù)承載體重的不同，自動標定駕駛感受系數(shù)；
[0018](16)駕駛員操作手自一體電動平衡車的指令按鍵和旋鈕，
[0019](17)若駕駛員發(fā)出前進指令和車速信息，且系統(tǒng)自動檢測當前時速是否滿足需求，若不滿足需求，電機限速運行；若滿足需求，進入步驟(36);進入步驟(19);
[0020](18)若駕駛員未發(fā)出前進指令和車速信息，駕駛員發(fā)出停止或倒車指令信息，進入步驟(19)；
[0021](19)電機根據(jù)指令運行。
[0022]作為上述方案的進一步優(yōu)化，所述智能駕駛行駛模式的控制方法包括如下步驟:
[0023](21)進入智能駕駛模式，系統(tǒng)自動激活GPS模塊，等待操作者手機模塊發(fā)送的行動指令；
[0024](22)系統(tǒng)通過GPS模塊接收目的指令，并與加密模塊進行匹配，匹配成功，進入步驟(23)，匹配未成功，返回步驟(21)
[0025](23)匹配成功，系統(tǒng)自動解鎖；
[0026](24)解鎖未成功，系統(tǒng)返回自動解鎖程序；解鎖成功系統(tǒng)根據(jù)目的地自動選擇路線，并在顯示模塊顯示路線圖；
[0027](25)行進中，根據(jù)圖像識別和雷達系統(tǒng)判斷障礙物信息，并自動判斷繞行或者等到；
[0028](26)行進中，系統(tǒng)自動進行當前位置和目標位置不斷匹配和查異，糾正行程位置；
[0029](27)當前位置和目的位置一致性判斷，不一致，返回步驟(26)，若一致，進入步驟
(28)；
[0030](28)完成智能駕駛行程。
[0031]作為上述方案的進一步優(yōu)化，所述體感動行駛模式的控制方法包括如下步驟:
[0032](31)進入體感模式，系統(tǒng)自動根據(jù)承載重量作重量比較；
[0033](32)系統(tǒng)根據(jù)承載重量和系統(tǒng)默認重量比較，判斷是超重或者超輕；匹配未成功，返回步驟(31);
[0034](33)系統(tǒng)判斷結果為超重，系統(tǒng)自動提示:存在安全隱患，不建議行駛；
[0035](34)系統(tǒng)判斷結果為未超重，系統(tǒng)自動根據(jù)承載體重的不同，自動標定駕駛感受系數(shù)；
[0036](35)駕駛員通過身體操作所述手自一體電動平衡車，且系統(tǒng)自動檢測當前時速是否滿足需求，若不滿足需求，電機限速運行；若滿足需求，進入步驟(36);
[0037](36)行進中，系統(tǒng)自動判斷駕駛員前傾，車速信息是否滿足系統(tǒng)要求；
[0038](37)行進中，系統(tǒng)自動判斷駕駛員后傾，車速信息是否滿足系統(tǒng)要求；
[0039](38)若滿足行駛要求，電機根據(jù)駕駛員指令運行，若不滿足，電機限速運行。
[0040]與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明提