狹小空間履帶式驅(qū)動裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種狹小空間履帶式驅(qū)動裝置，用于輔助搜救設(shè)備進(jìn)入狹縫或者管道，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，世界各地多發(fā)的地震(如5.12汶川大地震、日本福島地震等)、恐怖襲擊等都造成了嚴(yán)重的人員傷亡，宄其原因，往往是傷者不能得到及時救治。傳統(tǒng)的搜救工作一直是依靠人工進(jìn)行，但是，人工搜救效率低，而且由于災(zāi)后的建筑物結(jié)構(gòu)遭到破壞，存在二次倒塌的可能，這也給搜救工作帶來隱患，因此災(zāi)害后的搜救工作一直是困擾搜救人員的一大難題。鑒于此種情況，隨著科技的發(fā)展，世界各國都開始研宄先進(jìn)的搜救設(shè)備，協(xié)助搜救人員進(jìn)行災(zāi)難后的搜救工作。
[0003]經(jīng)過許多科研工作者的努力，目前已有各種各樣的搜救機(jī)器人問世，他們的形式各異，總的說來大致分為以下兩類:履帶式搜救機(jī)器人和蛇形搜救機(jī)器人。這兩種類型的搜救機(jī)器人各有其優(yōu)缺點，在某些特定的環(huán)境下都能充分發(fā)揮其優(yōu)勢，給搜救工作帶來很大幫助。
[0004]眾所周知，履帶式搜救機(jī)器人，由于采用履帶作為其行走方式，具有能在運動中與地面保持較大接觸面的特點，使其能夠產(chǎn)生較大的抓地力，保證搜救設(shè)備能夠平穩(wěn)運動。但是履帶式搜救機(jī)器人由于整體結(jié)構(gòu)往往比較大，限制了其進(jìn)入廢墟內(nèi)部進(jìn)行搜索探測的能力，因此其實際應(yīng)用存在一定局限性。
[0005]蛇形搜救機(jī)器人的體積相對履帶式搜救機(jī)器人較小，他們利用各關(guān)節(jié)產(chǎn)生的力矩使機(jī)器人實現(xiàn)蜿蜒運動，具有靈活的運動特性，但是他們往往采用被動輪式運動，這就決定了他們往往只適合在相對平坦的地面或者水中運動。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]針對現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本發(fā)明的目的在于提供一種狹小空間履帶式驅(qū)動裝置，能夠輔助搜救設(shè)備進(jìn)入廢墟縫隙或者管道內(nèi)部進(jìn)行搜索和探測的履帶裝置，它具有體積小，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，易于操控，性能穩(wěn)定等優(yōu)點。
[0007]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
一種狹小空間履帶式驅(qū)動裝置，包括基體、電氣安裝板、連接環(huán)、支撐架和驅(qū)動關(guān)節(jié)，所述驅(qū)動關(guān)節(jié)通過連接環(huán)連接基體，所述電氣安裝板套在基體上，通過支撐架與驅(qū)動關(guān)節(jié)連接。
[0008]所述驅(qū)動關(guān)節(jié)由四條履帶裝置按中心對稱方式布置構(gòu)成，相鄰兩個履帶裝置通過連接塊固定，并在相鄰兩個履帶裝置之間安裝有防卡死過度的圓弧板，保證驅(qū)動關(guān)節(jié)在運動過程中不會出現(xiàn)卡死的情況。
[0009]所述履帶裝置包括支撐板、從動同步帶輪、壓板、電機(jī)支架、電機(jī)、主動同步帶輪、直齒錐齒輪、同步帶輪軸、接線孔、軸承、履帶；所述壓板固定在兩側(cè)支撐板上，構(gòu)成履帶裝置主體；所述電機(jī)通過電機(jī)支架固定在兩側(cè)支撐板上，從動同步帶輪的輪軸通過軸承安裝在兩側(cè)支撐板上，同步帶輪軸通過軸承安裝在兩側(cè)支撐板上，所述軸承與支撐板過盈配合；兩個主動同步帶輪安裝在同步帶輪軸的兩端，兩個主動同步帶輪的最外側(cè)距離與從動同步帶輪的軸寬度相等，所述直齒錐齒輪通過過盈配合安裝在電機(jī)的輸出軸上，同步帶輪軸上也固定安裝一個直齒錐齒輪，兩個錐齒輪相互嚙合，驅(qū)動兩個主動同步帶輪轉(zhuǎn)動；在支撐板上開有若干接線孔，所述主動同步帶輪和從動同步帶輪分別與履帶嚙合。驅(qū)動電機(jī)的芯片安裝在電氣安裝板上。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下突出的實質(zhì)性特點和顯著的優(yōu)點:
本發(fā)明能有效地帶動搜救設(shè)備進(jìn)入廢墟縫隙或者管道內(nèi)部，且其尺寸較小，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，易于操控，性能穩(wěn)定，通過能力好，適于廢墟縫隙搜救以及管道檢查等場入口 O
【附圖說明】
[0011]圖1為單條履帶裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。
[0012]圖2為單條履帶裝置完整裝配圖。
[0013]圖3為由四條履帶裝置組裝成一個驅(qū)動關(guān)節(jié)的裝配圖。
[0014]圖4為驅(qū)動關(guān)節(jié)與電氣安裝架及基體安裝的示意圖。
【具體實施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖及具體實施例對本發(fā)明做進(jìn)一步的描述。
[0016]如圖1至圖4所示，一種狹小空間履帶式驅(qū)動裝置，包括基體14、電氣安裝板15、連接環(huán)16、支撐架17和驅(qū)動關(guān)節(jié)，所述驅(qū)動關(guān)節(jié)通過連接環(huán)16連接基體14，所述電氣安裝板15套在基體14上，通過支撐架17與驅(qū)動關(guān)節(jié)連接。
[0017]如圖3所示，所述驅(qū)動關(guān)節(jié)由四條履帶裝置按中心對稱方式布置構(gòu)成，相鄰兩個履帶裝置通過連接塊12固定，并在相鄰兩個履帶裝置之間安裝有防卡死過度的圓弧板13，保證驅(qū)動關(guān)節(jié)在運動過程中不會出現(xiàn)卡死的情況。
[0018]如圖1和圖2所示，所述履帶裝置包括支撐板1、從動同步帶輪2、壓板3、電機(jī)支架4、電機(jī)5、主動同步帶輪6、直齒錐齒輪7、同步帶輪軸8、接線孔9、軸承10、履帶11 ;所述壓板3固定在兩側(cè)支撐板I上，構(gòu)成履帶裝置主體；所述電機(jī)5通過電機(jī)支架4固定在兩側(cè)支撐板I上，從動同步帶輪2的輪軸通過軸承10安裝在兩側(cè)支撐板I上，同步帶輪軸8通過軸承10安裝在兩側(cè)支撐板I上，所述軸承10與支撐板I過盈配合；兩個主動同步帶輪6安裝在同步帶輪軸8的兩端，兩個主動同步帶輪6的最外側(cè)距離與從動同步帶輪2的軸寬度相等，所述直齒錐齒輪7通過過盈配合安裝在電機(jī)5的輸出軸上，同步帶輪軸8上也固定安裝一個直齒錐齒輪7，兩個錐齒輪相互嚙合，驅(qū)動兩個主動同步帶輪6轉(zhuǎn)動；在支撐板I上開有若干接線孔9，所述主動同步帶輪6和從動同步帶輪2分別與履帶11嚙合。驅(qū)動電機(jī)5的芯片安裝在電氣安裝板15上。
【主權(quán)項】
1.一種狹小空間履帶式驅(qū)動裝置，其特征在于，包括基體(14)、電氣安裝板(15)、連接環(huán)(16)、支撐架(17)和驅(qū)動關(guān)節(jié)，所述驅(qū)動關(guān)節(jié)通過連接環(huán)(16)連接基體(14)，所述電氣安裝板(15)套在基體(14)上，通過支撐架(17)與驅(qū)動關(guān)節(jié)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的狹小空間履帶式驅(qū)動裝置，其特征在于，所述驅(qū)動關(guān)節(jié)由四條履帶裝置按中心對稱方式布置構(gòu)成，相鄰兩個履帶裝置通過連接塊(12)固定，并在相鄰兩個履帶裝置之間安裝有防卡死過度的圓弧板(13)，保證驅(qū)動關(guān)節(jié)在運動過程中不會出現(xiàn)卡死的情況。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的狹小空間履帶式驅(qū)動裝置，其特征在于，所述履帶裝置包括支撐板(I)、從動同步帶輪(2)、壓板(3)、電機(jī)支架(4)、電機(jī)(5)、主動同步帶輪(6)、直齒錐齒輪(7)、同步帶輪軸(8)、接線孔(9)、軸承(10)、履帶(11);所述壓板(3)固定在兩側(cè)支撐板(I)上，構(gòu)成履帶裝置主體；所述電機(jī)(5 )通過電機(jī)支架(4 )固定在兩側(cè)支撐板(I)上，從動同步帶輪(2)的輪軸通過軸承(10)安裝在兩側(cè)支撐板(I)上，同步帶輪軸(8)通過軸承(10)安裝在兩側(cè)支撐板(I)上，所述軸承(10)與支撐板(I)過盈配合；兩個主動同步帶輪(6)安裝在同步帶輪軸(8)的兩端，兩個主動同步帶輪(6)的最外側(cè)距離與從動同步帶輪(2)的軸寬度相等，所述直齒錐齒輪(7)通過過盈配合安裝在電機(jī)(5)的輸出軸上，同步帶輪軸(8)上也固定安裝一個直齒錐齒輪(7)，兩個錐齒輪相互嚙合，驅(qū)動兩個主動同步帶輪(6)轉(zhuǎn)動；在支撐板(I)上開有若干接線孔(9)，所述主動同步帶輪(6)和從動同步帶輪(2)分別與履帶(11)嚙合。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的狹小空間履帶式驅(qū)動裝置，其特征在于，驅(qū)動電機(jī)(5)的芯片安裝在電氣安裝板(15)上。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種狹小空間履帶式驅(qū)動裝置，包括基體、電氣安裝板、連接環(huán)、支撐架和驅(qū)動關(guān)節(jié)，所述驅(qū)動關(guān)節(jié)通過連接環(huán)連接基體，所述電氣安裝板套在基體上，通過支撐架與驅(qū)動關(guān)節(jié)連接。本發(fā)明能有效地帶動搜救設(shè)備進(jìn)入廢墟縫隙或者管道內(nèi)部，且其尺寸較小，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，易于操控，性能穩(wěn)定，通過能力好，適于廢墟縫隙搜救以及管道檢查等場合。
【IPC分類】B62D55-26, B62D55-00
【公開號】CN104554501
【申請?zhí)枴緾N201510005492
【發(fā)明人】張震, 吳磊, 師熙明
【申請人】上海大學(xué)
【公開日】2015年4月29日
【申請日】2015年1月7日