雙足狹窄足機器人的制作方法
【專利說明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種雙足狹窄足機器人。
【【背景技術(shù)】】
[0002]雙足狹窄足機器人是中國機器人大賽的比賽項目之一。在軟件程序一致的前提下，雙足狹窄足機器人的機械結(jié)構(gòu)的優(yōu)劣決定了雙足狹窄足機器人能否穩(wěn)定行走以及穩(wěn)定行走的行走速度。目前比賽應(yīng)用的雙足狹窄足機器人的髖關(guān)節(jié)到膝關(guān)節(jié)之前的距離小，導(dǎo)致機器人行走的單步步伐距離很小。
[0003]本發(fā)明設(shè)計針對上述問題，設(shè)計一種新型的雙足狹窄足機器人。對于對機器人感興趣或者是想要參加比賽的同學(xué)，需要這類機器人用來進行控制器的設(shè)計以及機器人步態(tài)規(guī)劃的研宄。
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【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0004]本發(fā)明的目的就是解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題，提出一種雙足狹窄足機器人。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出了一種雙足狹窄足機器人，包括頂板、控制板、銅柱、U形連接件、舵機和腳板，其特征在于，所述銅柱包括第一銅柱和第二銅柱，所述U形連接件包括第一 U形連接件、第二 U形連接件、第三U形連接件、第四U形連接件和第五U形連接件，所述舵機包括第一舵機、第二舵機和第三舵機，所述頂板與控制板之間通過若干根第一銅柱固定連接，且頂板與控制板之間相互保持平行；所述控制板下表面通過固定連接件分別與兩塊第一 U形連接件的底座對應(yīng)連接，所述控制板下端的兩個第一舵機分別夾設(shè)于兩塊第一 U形連接件的U形口內(nèi)，且所述兩塊第一 U形連接件的U形口分別通過電機墊片與兩個第一舵機的上端對應(yīng)活動連接；所述兩個第一舵機的下端分別通過電機墊片與兩塊第二 U形連接件的U形口對應(yīng)活動連接，所述兩塊第二 U形連接件的底座分別通過兩根第二銅柱與兩塊第三U形連接件的底座對應(yīng)連接，所述兩個第二舵機分別夾設(shè)于兩塊第三U形連接件的U形口內(nèi)，且所述兩塊第三U形連接件的U形口分別通過電機墊片與兩個第二舵機的上端對應(yīng)活動連接；所述兩個第二舵機的下端分別通過電機墊片與兩塊第四U形連接件的U形口對應(yīng)活動連接，所述兩塊第四U形連接件的底座分別通過固定連接件與兩塊第五U形連接件的底座對應(yīng)連接；所述兩塊第五U形連接件的U形口通過電機墊片與兩個第三舵機對應(yīng)活動連接；所述兩個第三舵機分別固定安裝在兩個腳板上；
[0006]其中，第一 U形連接件、第三U形連接件、第五U形連接件的U形口長度小于第二 U形連接件、第四U形連接件的U形口長度，“髖關(guān)節(jié)”是由第一 U形連接件、第一舵機和第二U形連接件對應(yīng)連接組成，“膝關(guān)節(jié)”是由第三U形連接件、第二舵機和第四U形連接件對應(yīng)連接組成，“踝關(guān)節(jié)”是由第五U形連接件、第三舵機和腳板對應(yīng)連接組成，以及在“髖關(guān)節(jié)”和“膝關(guān)節(jié)”之間通過第二銅柱加以連接，相應(yīng)地增加“髖關(guān)節(jié)”和“膝關(guān)節(jié)”之間的距離、增加了機器人行走的單步步伐距離；同時通過控制板對“髖關(guān)節(jié)”、第二銅柱、“膝關(guān)節(jié)”和“踝關(guān)節(jié)”相應(yīng)操作，對機器人重心的移動來實現(xiàn)機器人的行走、翻跟斗和倒立功能。
[0007]作為優(yōu)選，所述第四U形連接件與第五U形連接件之間相互反向交叉連接。
[0008]作為優(yōu)選，所述固定連接件是由螺栓與相匹配的螺母連接而成的。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果:
[0010]本發(fā)明中左右對稱結(jié)構(gòu)設(shè)計增加了雙足狹窄足機器人的行走穩(wěn)定性；通過由第一U形連接件、第一舵機和第二 U形連接件對應(yīng)連接組成的“髖關(guān)節(jié)”，由第三U形連接件、第二舵機和第四U形連接件對應(yīng)連接組成的“膝關(guān)節(jié)”，并在“髖關(guān)節(jié)”和“膝關(guān)節(jié)”之間通過銅柱連接，因此，相應(yīng)地增加了“髖關(guān)節(jié)”和“膝關(guān)節(jié)”之間的距離，從而增加了機器人行走的單步步伐長度。
【【附圖說明】】
[0011]圖1為本發(fā)明雙足狹窄足機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]附圖標(biāo)記:1.頂板；2.第一銅柱；3.控制板；4.第一 U形連接件；5.第一舵機；6.第二 U形連接件；7.第二銅柱；8.第三U形連接件；9.第二舵機；10.第四U形連接件；11.第五U形連接件；12.第三舵機；13.腳板
【【具體實施方式】】
[0013]如圖1所示，本發(fā)明提出了一種雙足狹窄足機器人的具體實施例，包括頂板1、控制板3、銅柱、U形連接件、舵機和腳板13，所述銅柱包括第一銅柱2和第二銅柱7，所述U形連接件包括第一 U形連接件4、第二 U形連接件6、第三U形連接件8、第四U形連接件10和第五U形連接件11，所述舵機包括第一舵機5、第二舵機9和第三舵機12，所述頂板I與控制板3之間通過若干根第一銅柱2固定連接，且頂板I與控制板3之間相互保持平行；所述控制板3下表面通過固定連接件分別與兩塊第一 U形連接件4的底座對應(yīng)連接，所述控制板3下端的兩個第一舵機5分別夾設(shè)于兩塊第一 U形連接件4的U形口內(nèi)，且所述兩塊第一 U形連接件4的U形口分別通過電機墊片與兩個第一舵機5的上端對應(yīng)活動連接；所述兩個第一舵機5的下端分別通過電機墊片與兩塊第二U形連接件6的U形口對應(yīng)活動連接，所述兩塊第二 U形連接件6的底座分別通過兩根第二銅柱7與兩塊第三U形連接件8的底座對應(yīng)連接，所述兩個第二舵機9分別夾設(shè)于兩塊第三U形連接件8的U形口內(nèi)，且所述兩塊第三U形連接件8的U形口分別通過電機墊片與兩個第二舵機9的上端對應(yīng)活動連接；所述兩個第二舵機9的下端分別通過電機墊片與兩塊第四U形連接件10的U形口對應(yīng)活動連接，所述兩塊第四U形連接件10的底座分別通過固定連接件與兩塊第五U形連接件11的底座對應(yīng)連接；所述兩塊第五U形連接件11的U形口通過電機墊片與兩個第三舵機12對應(yīng)活動連接；所述兩個第三舵機12分別固定安裝在兩個腳板13上。
[0014]其中，所述固定連接件是由螺栓與相匹配的螺母連接而成的，所述第四U形連接件10與第五U形連接件11之間相互反向交叉連接；第一 U形連接件4、第三U形連接件8、第五U形連接件的U形口長度小于第二 U形連接件6、第四U形連接件10的U形口長度，“髖關(guān)節(jié)”是由第一 U形連接件4、第一舵機5和第二 U形連接件6對應(yīng)連接組成，“膝關(guān)節(jié)”是由第三U形連接件8、第二舵機9和第四U形連接件10對應(yīng)連接組成，“踝關(guān)節(jié)”是由第五U形連接件、第三舵機12和腳板13對應(yīng)連接組成，以及在“髖關(guān)節(jié)”和“膝關(guān)節(jié)”之間通過第二銅柱7加以連接，相應(yīng)地增加“髖關(guān)節(jié)”和“膝關(guān)節(jié)”之間的距離、增加了機器人行走的單步步伐距離；同時通過控制板3對“髖關(guān)節(jié)”、第二銅柱7、“膝關(guān)節(jié)”和“踝關(guān)節(jié)”相應(yīng)操作，對機器人重心的移動來實現(xiàn)機器人的行走、翻跟斗和倒立功能。
[0015]上述實施例只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的在于讓熟悉此項技術(shù)的人能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并加以實施，并不能以此限制本發(fā)明的保護范圍，凡根據(jù)本發(fā)明精神實質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種雙足狹窄足機器人，包括頂板(1)、控制板(3)、銅柱、U形連接件、舵機和腳板(13)，其特征在于，所述銅柱包括第一銅柱(2)和第二銅柱(7)，所述U形連接件包括第一 U形連接件⑷、第二 U形連接件(6)、第三U形連接件(8)、第四U形連接件(10)和第五U形連接件(11)，所述舵機包括第一舵機(5)、第二舵機(9)和第三舵機(12)，所述頂板(I)與控制板⑶之間通過若干根第一銅柱⑵固定連接，且頂板⑴與控制板⑶之間相互保持平行；所述控制板(3)下表面通過固定連接件分別與對應(yīng)地兩塊第一 U形連接件(4)的底座固定連接，所述控制板(3)下端的兩個第一舵機(5)分別夾設(shè)于兩塊第一 U形連接件(4)的U形口內(nèi)，且所述兩塊第一 U形連接件(4)的U形口分別通過電機墊片與兩個第一舵機(5)的上端對應(yīng)活動連接； 所述兩個第一舵機(5)的下端分別通過電機墊片與兩塊第二 U形連接件(6)的U形口對應(yīng)活動連接，所述兩塊第二 U形連接件￠)的底座分別通過兩根第二銅柱(7)與兩塊第三U形連接件(8)的底座對應(yīng)連接，所述兩個第二舵機(9)分別夾設(shè)于兩塊第三U形連接件(8)的U形口內(nèi)，且所述兩塊第三U形連接件(8)的U形口分別通過電機墊片與兩個第二舵機(9)的上端對應(yīng)活動連接； 所述兩個第二舵機(9)的下端分別通過電機墊片與兩塊第四U形連接件(10)的U形口對應(yīng)活動連接，所述兩塊第四U形連接件(10)的底座分別通過固定連接件與兩塊第五U形連接件(11)的底座對應(yīng)連接；所述兩塊第五U形連接件(11)的U形口通過電機墊片與兩個第三舵機(12)對應(yīng)活動連接；所述兩個第三舵機(12)分別固定安裝在兩個腳板(13)上；其中，第一 U形連接件(4)、第三U形連接件(8)、第五U形連接件(11)的U形口長度小于第二 U形連接件(6)、第四U形連接件(10)的U形口長度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1中雙足狹窄足機器人，其特征在于，所述第四U形連接件(10)與第五U形連接件(11)之間相互反向交叉連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1中雙足狹窄足機器人，其特征在于，所述固定連接件是由螺栓與相匹配的螺母連接而成的。
【專利摘要】本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種雙足狹窄足機器人。本發(fā)明包括頂板、控制板、銅柱、U形連接件、舵機和腳板，所述銅柱包括第一銅柱和第二銅柱，所述U形連接件包括第一U形連接件、第二U形連接件、第三U形連接件、第四U形連接件和第五U形連接件，所述舵機包括第一舵機、第二舵機和第三舵機，所述頂板與控制板之間通過若干根第一銅柱固定連接，且頂板與控制板之間相互保持平行；所述控制板3下表面通過固定連接件分別與兩塊第一U形連接件的底座對應(yīng)連接。本發(fā)明的有益效果：增加了雙足狹窄足機器人的行走穩(wěn)定性；增大了雙足狹窄足機器人的行走時的單步步伐長度。
【IPC分類】B62D57-032
【公開號】CN104527832
【申請?zhí)枴緾N201410829412
【發(fā)明人】葉孝璐, 葉瑞昌, 張丹
【申請人】浙江工業(yè)大學(xué)
【公開日】2015年4月22日
【申請日】2014年12月26日