本申請涉及機(jī)器人，具體涉及一種爬壁機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、近些年來，石化儲罐、風(fēng)力發(fā)電、船舶等行業(yè)蓬勃發(fā)展，發(fā)展的同時(shí)也帶來了許多維護(hù)問題。從表面檢測到除銹清洗，往往需要付出巨大的人力成本，并且人工作業(yè)存在著作業(yè)效率低下、工期長、作業(yè)質(zhì)量無法保證、工人安全存在隱患與污染環(huán)境等問題。因此許多行業(yè)開始將目光放到爬壁機(jī)器人的投入使用上，通過爬壁機(jī)器人能在船舶表面、風(fēng)塔塔身、石化儲罐表面行走的特性，結(jié)合超高壓水清洗裝置與回收系統(tǒng)從而提高維護(hù)工作的效率、保證作業(yè)質(zhì)量、解放勞動力與減少環(huán)境污染，實(shí)現(xiàn)成本控制與效益最大化。但是現(xiàn)有爬壁機(jī)器人的曲面自適應(yīng)能力弱，機(jī)身上大都是剛性連接結(jié)構(gòu)，在大平面或一定曲率的曲面上表現(xiàn)尚可，但在變曲率或不平坦的曲面上容易發(fā)生掉落的危險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請的實(shí)施例提供了一種爬壁機(jī)器人，可以提升爬壁機(jī)器人的曲面適應(yīng)能力。

2、本申請的實(shí)施例提供了一種爬壁機(jī)器人，包括：

3、主支架；

4、兩個(gè)輔支架，連接于所述主支架相對的兩側(cè)，至少一個(gè)所述輔支架與所述主支架轉(zhuǎn)動連接，且沿所述輔支架和所述主支架的排布方向圍繞所述主支架轉(zhuǎn)動；

5、兩個(gè)輪組，分別安裝于不同的所述輔支架，每一輪組包括主動輪和從動輪，所述主動輪和所述從動輪轉(zhuǎn)動安裝于所述輔支架。

6、在一實(shí)施例中，所述輔支架包括架體和轉(zhuǎn)動體，所述架體轉(zhuǎn)動連接于所述主支架，所述從動輪安裝于所述轉(zhuǎn)動體，所述轉(zhuǎn)動體轉(zhuǎn)動安裝于所述架體。

7、在一實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)動體沿所述輔支架和所述主支架的排布方向圍繞所述架體轉(zhuǎn)動。

8、在一實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)動體包括第一安裝部和第一凸出部，所述第一凸出部凸設(shè)于所述第一安裝部朝向架體的一側(cè)，沿所述主動輪和所述從動輪的排布方向，所述第一凸出部與所述支架相對設(shè)置；

9、所述輔支架還包括轉(zhuǎn)動軸，所述轉(zhuǎn)動軸穿設(shè)于所述第一凸出部和所述架體，以使所述轉(zhuǎn)動體能夠相對所述架體轉(zhuǎn)動。

10、在一實(shí)施例中，所述架體包括相對設(shè)置的兩個(gè)第二凸出部，所述第一凸出部設(shè)置于兩個(gè)所述第二凸出部之間，所述轉(zhuǎn)動軸穿設(shè)于所述第一凸出部和兩個(gè)所述第二凸出部。

11、在一實(shí)施例中，沿所述主動輪和所述從動輪的排布方向，所述第一安裝部相對設(shè)置的兩端分別設(shè)有所述第一凸出部，所述第一凸出部和所述架體均通過所述轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動連接。

12、在一實(shí)施例中，所述主支架包括中間轉(zhuǎn)軸和機(jī)架鉸軸，所述輔支架包括架體和凸耳，所述架體設(shè)置于所述中間轉(zhuǎn)軸軸向的一側(cè)，所述凸耳設(shè)置于所述中間轉(zhuǎn)軸徑向的一側(cè)，所述機(jī)架鉸軸穿設(shè)于所述凸耳和中間轉(zhuǎn)軸，以使所述輔支架能夠圍繞所述機(jī)架鉸軸轉(zhuǎn)動。

13、在一實(shí)施例中，所述中間轉(zhuǎn)軸包括支撐桿和連接件，所述支撐桿通過所述連接件與所述輔支架連接，所述連接件與所述凸耳通過所述機(jī)架鉸軸轉(zhuǎn)動連接。

14、在一實(shí)施例中，所述中間轉(zhuǎn)軸還包括固定銷軸，所述連接件至少部分套設(shè)于所述支撐桿，所述固定銷軸穿設(shè)于所述連接件和所述支撐桿，以連接所述連接件和所述支撐桿。

15、在一實(shí)施例中，所述支撐桿相對的兩端中至少一端設(shè)有條形孔，所述條形孔沿所述主動輪和所述從動輪的排布方向延伸，所述固定銷軸穿設(shè)于所述條形孔，以使所述輔支架能夠相對所述主支架擺動。

16、在本申請的實(shí)施例中，爬壁機(jī)器人包括主支架、兩個(gè)輔支架和兩個(gè)輪組，兩個(gè)輔支架分別連接于主支架的相對兩側(cè)，兩個(gè)輪組分別安裝于不同的輔支架，每一輪組包括主動輪和從動輪，主動輪和從動輪轉(zhuǎn)動安裝于輔支架。可以理解的，沿著爬壁機(jī)器人兩組輪組的行走方向，兩個(gè)輔支架是分別設(shè)置在主支架的左側(cè)和右側(cè)，那么輔支架沿輔支架和主支架的排布方向繞主支架的轉(zhuǎn)動，相當(dāng)于輔支架可以繞主支架向左或向右轉(zhuǎn)動，因此爬壁機(jī)器人在行走過程中，與輔支架轉(zhuǎn)動連接的主動輪和從動輪也能夠跟隨輔支架向左或向右轉(zhuǎn)動。爬壁機(jī)器人在壁面上行走的過程中，可能會遇到凸起的障礙物、凹陷的區(qū)域或一些曲率變化，輔支架可以帶動輪組向左或向右轉(zhuǎn)動，調(diào)整輪組的角度，保持輪組與壁面之間的良好接觸，提升爬壁機(jī)器人的曲面自適應(yīng)能力，確保爬壁機(jī)器人能夠穩(wěn)定行走?？梢岳斫獾模?dāng)爬壁機(jī)器人行走在復(fù)雜曲面上時(shí)，如果僅有前方的主動輪能夠轉(zhuǎn)動，而后方的從動輪無法及時(shí)調(diào)整行走的角度，爬壁機(jī)器人很可能會因此失去平衡，然而，本實(shí)施例中爬壁機(jī)器人的主動輪和從動輪都均能隨輔支架轉(zhuǎn)動，都能夠調(diào)整角度，因此能夠更加靈活地適應(yīng)曲面的起伏變化，有效保持平衡、防止傾覆。

技術(shù)特征：

1.一種爬壁機(jī)器人，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述輔支架包括架體和轉(zhuǎn)動體，所述架體轉(zhuǎn)動連接于所述主支架，所述從動輪安裝于所述轉(zhuǎn)動體，所述轉(zhuǎn)動體轉(zhuǎn)動安裝于所述架體。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動體沿所述輔支架和所述主支架的排布方向圍繞所述架體轉(zhuǎn)動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動體包括第一安裝部和第一凸出部，所述第一凸出部凸設(shè)于所述第一安裝部朝向架體的一側(cè)，沿所述主動輪和所述從動輪的排布方向，所述第一凸出部與所述支架相對設(shè)置；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述架體包括相對設(shè)置的兩個(gè)第二凸出部，所述第一凸出部設(shè)置于兩個(gè)所述第二凸出部之間，所述轉(zhuǎn)動軸穿設(shè)于所述第一凸出部和兩個(gè)所述第二凸出部。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，沿所述主動輪和所述從動輪的排布方向，所述第一安裝部相對設(shè)置的兩端分別設(shè)有所述第一凸出部，所述第一凸出部和所述架體均通過所述轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述主支架包括中間轉(zhuǎn)軸和機(jī)架鉸軸，所述輔支架包括架體和凸耳，所述架體設(shè)置于所述中間轉(zhuǎn)軸軸向的一側(cè)，所述凸耳設(shè)置于所述中間轉(zhuǎn)軸徑向的一側(cè)，所述機(jī)架鉸軸穿設(shè)于所述凸耳和中間轉(zhuǎn)軸，以使所述輔支架能夠圍繞所述機(jī)架鉸軸轉(zhuǎn)動。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述中間轉(zhuǎn)軸包括支撐桿和連接件，所述支撐桿通過所述連接件與所述輔支架連接，所述連接件與所述凸耳通過所述機(jī)架鉸軸轉(zhuǎn)動連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述中間轉(zhuǎn)軸還包括固定銷軸，所述連接件至少部分套設(shè)于所述支撐桿，所述固定銷軸穿設(shè)于所述連接件和所述支撐桿，以連接所述連接件和所述支撐桿。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述支撐桿相對的兩端中至少一端設(shè)有條形孔，所述條形孔沿所述主動輪和所述從動輪的排布方向延伸，所述固定銷軸穿設(shè)于所述條形孔，以使所述輔支架能夠相對所述主支架擺動。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N爬壁機(jī)器人，包括：主支架；兩個(gè)輔支架，連接于主支架相對的兩側(cè)，至少一個(gè)輔支架與主支架轉(zhuǎn)動連接，且沿輔支架和主支架的排布方向圍繞主支架轉(zhuǎn)動；兩個(gè)輪組，分別安裝于不同的輔支架，每一輪組包括主動輪和從動輪，主動輪和從動輪轉(zhuǎn)動安裝于輔支架。本申請可以提升爬壁機(jī)器人的曲面適應(yīng)能力。

技術(shù)研發(fā)人員：蔡建楠,劉煥進(jìn),鄧靜,彭江健,胡紹杰,林冰弟
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市行知行機(jī)器人技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9