本發(fā)明涉及車(chē)輛，尤其是涉及一種六輪全地形無(wú)人車(chē)底盤(pán)。

背景技術(shù)：

1、目前國(guó)內(nèi)外六輪無(wú)人車(chē)底盤(pán)在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、懸架系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)多采用：①左右集中驅(qū)動(dòng)，如左側(cè)集中驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)鏈條或傳動(dòng)軸等傳動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)底盤(pán)左側(cè)3個(gè)車(chē)輪，左側(cè)3個(gè)車(chē)輪行駛過(guò)程中始終具有相同轉(zhuǎn)速（右側(cè)相同）；②固定懸架，車(chē)輪和車(chē)體之間采用剛性連接；③速差轉(zhuǎn)向，左右側(cè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用不同轉(zhuǎn)速，通過(guò)傳動(dòng)系統(tǒng)使左右側(cè)車(chē)輪具有不同轉(zhuǎn)速，進(jìn)而使底盤(pán)實(shí)現(xiàn)速差轉(zhuǎn)向。

2、外六輪無(wú)人車(chē)底盤(pán)存在主要缺點(diǎn)為：①左右集中驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)復(fù)雜；理想條件下速差轉(zhuǎn)向時(shí)左右單側(cè)3個(gè)車(chē)輪應(yīng)具有不同的速度，集中驅(qū)動(dòng)相同的轉(zhuǎn)速使驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)部存在功率循環(huán)；由此還造成輪胎磨損嚴(yán)重問(wèn)題；

3、②固定懸架對(duì)不平路面適應(yīng)性差，某些路面工況下部分車(chē)輪懸空概率大，致使驅(qū)動(dòng)性能難以完全發(fā)揮；懸架系統(tǒng)對(duì)路面不平度沖擊能力差，進(jìn)而使底盤(pán)及上裝受到的沖擊載荷較大；

4、③速差轉(zhuǎn)向能量消耗較大、輪胎磨損嚴(yán)重；相同速差條件下不同附著系數(shù)路面轉(zhuǎn)向半徑差異大。

5、由此會(huì)使得外六輪無(wú)人車(chē)底盤(pán)存在驅(qū)動(dòng)控制精度低、整車(chē)平順性差和轉(zhuǎn)向靈活性小的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供六輪全地形無(wú)人車(chē)底盤(pán)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中外六輪無(wú)人車(chē)底盤(pán)存在驅(qū)動(dòng)控制精度低、整車(chē)平順性差和轉(zhuǎn)向靈活性小的技術(shù)問(wèn)題。本發(fā)明提供的諸多技術(shù)方案中的優(yōu)選技術(shù)方案所能產(chǎn)生的諸多技術(shù)效果詳見(jiàn)下文闡述。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了以下技術(shù)方案：

3、本發(fā)明提供的一種六輪全地形無(wú)人車(chē)底盤(pán)，包括車(chē)體、車(chē)輪、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、平衡懸架、獨(dú)立懸架和阿克曼轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中，所述車(chē)輪和所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均為六個(gè)，所述車(chē)輪和所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一一對(duì)應(yīng)連接，所述車(chē)體中車(chē)首處同側(cè)的兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)所述平衡懸架相連接，所述平衡懸架與所述車(chē)體相連接，所述車(chē)體中車(chē)尾處單個(gè)所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與所述獨(dú)立懸架活動(dòng)連接，所述獨(dú)立懸架與所述車(chē)體相連接，車(chē)尾處兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)所述阿克曼轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相連接。

4、可選地，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為輪轂電機(jī)。

5、可選地，所述平衡懸架包括懸架板和圓柱鉸，所述懸架板的中部與所述圓柱鉸相連接，所述圓柱鉸與所述車(chē)體相連接，所述懸架板的兩端分別與所述車(chē)首處同側(cè)的兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相連接。

6、可選地，所述懸架板的兩端均設(shè)置有連接套。

7、可選地，所述平衡懸架包括第一單縱臂、第二單縱臂、減震器和圓柱鉸，所述圓柱鉸的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，所述第一單縱臂的一端與一個(gè)所述圓柱鉸相連接，所述第一單縱臂的另一端與一個(gè)所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相連接，所述第二單縱臂的一端與另一個(gè)所述圓柱鉸相連接，所述第二單縱臂的另一端與另一個(gè)所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相連接，所述圓柱鉸與所述車(chē)體相連接，所述第一單縱臂和所述第二單縱臂兩者之間與所述減震器轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

8、可選地，所述第一單縱臂和所述第二單縱臂均設(shè)置有連接孔、固定套和延伸部，所述連接孔與所述圓柱鉸相連接，所述固定套與所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相連接，所述延伸部與所述減震器轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

9、可選地，所述減震器包括彈簧、第一活動(dòng)部和第二活動(dòng)部，所述第一活動(dòng)部和所述第二活動(dòng)部移動(dòng)連接且所述彈簧套在所述第一活動(dòng)部和所述第二活動(dòng)部上，所述第一活動(dòng)部與所述第一單縱臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二活動(dòng)部與所述第二單縱臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

10、可選地，所述車(chē)體上設(shè)置有彈性限位塊。

11、可選地，所述獨(dú)立懸架為雙叉臂懸架或麥弗遜懸架。

12、可選地，所述阿克曼轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)、橫拉桿、側(cè)拉桿和轉(zhuǎn)向節(jié)，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)與所述橫拉桿相連接，所述橫拉桿的端部與所述側(cè)拉桿相連接，所述側(cè)拉桿與所述轉(zhuǎn)向節(jié)相連接，所述轉(zhuǎn)向節(jié)與所述車(chē)尾處單個(gè)所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相連接；

13、所述側(cè)拉桿和所述轉(zhuǎn)向節(jié)的個(gè)數(shù)均為兩個(gè)。

14、本發(fā)明提供的一種六輪全地形無(wú)人車(chē)底盤(pán)，六個(gè)車(chē)輪均獨(dú)立安裝有一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，每個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的車(chē)輪，從而使得每個(gè)車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)都能獨(dú)立控制，通過(guò)車(chē)輪的速差以及阿克曼轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以使得車(chē)體靈活轉(zhuǎn)向，通過(guò)平衡懸架和獨(dú)立懸架可以使得車(chē)輪在不平的路面順暢行走，減緩不平地面對(duì)車(chē)輪的沖擊力，使得底盤(pán)及上裝受到的沖擊載荷減小，解決了現(xiàn)有技術(shù)中外六輪無(wú)人車(chē)底盤(pán)存在驅(qū)動(dòng)控制精度低、整車(chē)平順性差和轉(zhuǎn)向靈活性小的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)特征：

1.一種六輪全地形無(wú)人車(chē)底盤(pán)，其特征在于，包括車(chē)體（1）、車(chē)輪（2）、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、平衡懸架（3）、獨(dú)立懸架（4）和阿克曼轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（5），其中，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六輪全地形無(wú)人車(chē)底盤(pán)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為輪轂電機(jī)（6）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六輪全地形無(wú)人車(chē)底盤(pán)，其特征在于，所述平衡懸架（3）包括懸架板（31）和圓柱鉸（32），所述懸架板（31）的中部與所述圓柱鉸（32）相連接，所述圓柱鉸（32）與所述車(chē)體（1）相連接，所述懸架板（31）的兩端分別與所述車(chē)首處同側(cè)的兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的六輪全地形無(wú)人車(chē)底盤(pán)，其特征在于，所述懸架板（31）的兩端均設(shè)置有連接套（311）。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六輪全地形無(wú)人車(chē)底盤(pán)，其特征在于，所述平衡懸架（3）包括第一單縱臂（33）、第二單縱臂（34）、減震器（35）和圓柱鉸（32），所述圓柱鉸（32）的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，所述第一單縱臂（33）的一端與一個(gè)所述圓柱鉸（32）相連接，所述第一單縱臂（33）的另一端與一個(gè)所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相連接，所述第二單縱臂（34）的一端與另一個(gè)所述圓柱鉸（32）相連接，所述第二單縱臂（34）的另一端與另一個(gè)所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相連接，所述圓柱鉸（32）與所述車(chē)體（1）相連接，所述第一單縱臂（33）和所述第二單縱臂（34）兩者之間與所述減震器（35）轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的六輪全地形無(wú)人車(chē)底盤(pán)，其特征在于，所述第一單縱臂（33）和所述第二單縱臂（34）均設(shè)置有連接孔（331）、固定套（332）和延伸部（333），所述連接孔（331）與所述圓柱鉸（32）相連接，所述固定套（332）與所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相連接，所述延伸部（333）與所述減震器（35）轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的六輪全地形無(wú)人車(chē)底盤(pán)，其特征在于，所述減震器（35）包括彈簧（351）、第一活動(dòng)部（352）和第二活動(dòng)部（353），所述第一活動(dòng)部（352）和所述第二活動(dòng)部（353）移動(dòng)連接且所述彈簧（351）套在所述第一活動(dòng)部（352）和所述第二活動(dòng)部（353）上，所述第一活動(dòng)部（352）與所述第一單縱臂（33）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二活動(dòng)部（353）與所述第二單縱臂（34）轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六輪全地形無(wú)人車(chē)底盤(pán)，其特征在于，所述車(chē)體（1）上設(shè)置有彈性限位塊（11）。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六輪全地形無(wú)人車(chē)底盤(pán)，其特征在于，所述獨(dú)立懸架（4）為雙叉臂懸架或麥弗遜懸架。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六輪全地形無(wú)人車(chē)底盤(pán)，其特征在于，所述阿克曼轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（5）包括轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)（51）、橫拉桿（52）、側(cè)拉桿（53）和轉(zhuǎn)向節(jié)（54），所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)（51）與所述橫拉桿（52）相連接，所述橫拉桿（52）的端部與所述側(cè)拉桿（53）相連接，所述側(cè)拉桿（53）與所述轉(zhuǎn)向節(jié)（54）相連接，所述轉(zhuǎn)向節(jié)（54）與所述車(chē)尾處單個(gè)所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相連接；

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種六輪全地形無(wú)人車(chē)底盤(pán)，涉及車(chē)輛技術(shù)領(lǐng)域，解決了現(xiàn)有技術(shù)中外六輪無(wú)人車(chē)底盤(pán)存在驅(qū)動(dòng)控制精度低、整車(chē)平順性差和轉(zhuǎn)向靈活性小的技術(shù)問(wèn)題。該裝置包括車(chē)體、車(chē)輪、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、平衡懸架、獨(dú)立懸架和阿克曼轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中，所述車(chē)輪和所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均為六個(gè)，所述車(chē)輪和所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一一對(duì)應(yīng)連接，所述車(chē)體中車(chē)首處同側(cè)的兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)所述平衡懸架相連接，所述平衡懸架與所述車(chē)體相連接，所述車(chē)體中車(chē)尾處單個(gè)所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與所述獨(dú)立懸架活動(dòng)連接，所述獨(dú)立懸架與所述車(chē)體相連接，車(chē)尾處兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)所述阿克曼轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相連接。

技術(shù)研發(fā)人員：趙婧婧,賈利峰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：源道行科技（北京）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30