本發(fā)明涉及巡檢機器人，具體為一種可拆卸的足部結(jié)構(gòu)及四足巡檢機器人。

背景技術(shù)：

1、四足機器人是一種對復(fù)雜地形具有高度適應(yīng)性及實際應(yīng)用價值的移動機器人，能夠在極限環(huán)境代替人類值守或者運送補給等，廣泛應(yīng)用至軍事、教育及日常生活中。

2、目前在授權(quán)公告為cn112874651b公開的一種四足機器人，包括機身、供能結(jié)構(gòu)、髖部、大腿部、小腿部與行走部，機身包括第一骨架與第二骨架，供能結(jié)構(gòu)安裝于第一骨架內(nèi)，髖部與第二骨架連接，第二驅(qū)動件用于驅(qū)動大腿本體轉(zhuǎn)動，第三驅(qū)動件用于驅(qū)動小腿本體相對大腿本體轉(zhuǎn)動，第四驅(qū)動件用于驅(qū)動行走輪轉(zhuǎn)動，輔助輪能夠跟隨行走輪的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動。上述發(fā)明中，機器人可以通過四足行走，同時上述發(fā)明還可以通過行走輪行走，且上述發(fā)明腿部結(jié)構(gòu)能夠以跪姿或者匍匐狀態(tài)前行，通過變換行走姿態(tài)能夠改變腿部結(jié)構(gòu)的整體高度，使得上述發(fā)明能適應(yīng)不同場景的行走需求。

3、但是，上述機器人在通過四足走動時，行走輪便會當(dāng)作該機器人的足部，當(dāng)作足部的行走輪為了提供走動時候的摩擦力，行走輪不能夠轉(zhuǎn)動，這樣會使得行走輪有一面總與地面接觸摩擦，容易破壞行走輪的動平衡，損壞行走輪。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，而提出的一種可拆卸的足部結(jié)構(gòu)及四足巡檢機器人，在四足巡檢機器人通過走動前進的時候，可以把行走輪拆卸下來，以避免行走輪損壞。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：

3、一種可拆卸的足部結(jié)構(gòu)，包括機械大腿、機械小腿與行走輪，所述行走輪的一端開設(shè)有凹槽，且機械小腿的一端插入凹槽內(nèi)，機械小腿的內(nèi)部開設(shè)有空腔，且空腔的內(nèi)壁固定連接有電磁鐵，電磁鐵的兩側(cè)側(cè)壁均固定連接有第一彈簧片，且第一彈簧片的一端固定連接有擋塊，擋塊為磁性材質(zhì)，擋塊的一側(cè)側(cè)壁固定連接有固定銷，凹槽的內(nèi)壁開設(shè)有銷槽，且固定銷的一端貫穿機械小腿并延伸至銷槽內(nèi)部設(shè)置，機械小腿的一端開設(shè)有電插孔，行走輪的一端開設(shè)有電插銷，且電插銷的一端插入電插孔內(nèi)部設(shè)置，機械大腿的內(nèi)部開設(shè)有腔體，且腔體內(nèi)設(shè)置有下輪機構(gòu)。

4、優(yōu)選地，所述下輪機構(gòu)包括設(shè)置在腔體內(nèi)的滑塊，且滑塊的內(nèi)壁固定連接有電動推桿，機械大腿的下表面開設(shè)有條形槽，且條形槽的下方設(shè)置有固定塊，電動推桿的一端貫穿滑塊并與固定塊固定連接，固定塊的下表面固定連接有兩個夾板，且夾板的一側(cè)側(cè)壁開設(shè)有限位槽，限位槽內(nèi)設(shè)置有輥軸，所述行走輪的兩側(cè)側(cè)壁均開設(shè)有卡槽，腔體內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動機構(gòu)。

5、優(yōu)選地，所述驅(qū)動機構(gòu)包括與腔體內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接的兩個轉(zhuǎn)盤，且轉(zhuǎn)盤的外壁套設(shè)有驅(qū)動傳動帶，驅(qū)動傳動帶的兩端均與滑塊固定連接，機械大腿的外壁固定連接有電機，其中一個所述轉(zhuǎn)盤貫穿機械大腿并與電機驅(qū)動端固定連接。

6、優(yōu)選地，所述空腔的內(nèi)壁開設(shè)有軌道槽，且軌道槽的內(nèi)壁滑動連接有格擋板，格擋板的一側(cè)側(cè)壁固定連接有第一擋條，擋塊的一側(cè)側(cè)壁固定連接有第二擋條，第一擋條的側(cè)壁固定連接有第二彈簧片，且第二彈簧片的一側(cè)側(cè)壁與電磁鐵固定連接，位于第一擋條的一側(cè)設(shè)置有凸塊，且凸塊與空腔內(nèi)壁固定連接。

7、優(yōu)選地，所述滑塊的一側(cè)設(shè)置有豎軸，且豎軸的一端貫穿滑塊與固定塊設(shè)置，豎軸與固定塊固定連接，且豎軸的下端固定連接有定位銷，行走輪上表面開設(shè)有與定位銷匹配的定位槽。

8、優(yōu)選地，所述定位銷與定位槽的一端均開設(shè)有倒角。

9、優(yōu)選地，所述機械小腿的一端開設(shè)有橡膠墊足，且橡膠墊足的外壁開設(shè)有防滑紋。

10、一種四足巡檢機器人，包括機器人主體，所述機器人主體，包括上述可拆卸的足部結(jié)構(gòu)。

11、與現(xiàn)有技術(shù)對比，本發(fā)明具備以下有益效果：

12、1、本發(fā)明通過設(shè)置擋塊、固定銷與第一彈簧片配合，可以連接機械小腿與行走輪，在使用的時候，機器人主體在平路上進行行走的時候，可以通過行走輪進行驅(qū)動，使得機器人主體快速平穩(wěn)的移動；機器人主體在地面不平的路上行走時，機器人主體可以自行拆卸掉行走輪，方便省事，然后通過機械小腿的一端為足部進行走動，這樣在走動的時候，不會損壞行走輪；

13、2、本發(fā)明通過設(shè)置滑塊、電動推桿、兩個夾板與驅(qū)動機構(gòu)配合等配合使用，在拆卸行走輪的時候，機器人主體首先切換到跪姿，隨后啟動電動推桿，使得電動推桿推動固定塊下移，下移的固定塊帶動兩個夾板下移，下移的夾板帶動輥軸下移，在輥軸下移的時候，輥軸與行走輪的外壁相抵，使得夾板發(fā)生形變而打開，在輥軸下移到卡槽內(nèi)后，夾板恢復(fù)形變，進而使得輥軸卡在卡槽內(nèi)，以此固定行走輪，隨后驅(qū)動機構(gòu)便可驅(qū)動滑塊與行走輪等移動，使得行走輪脫離機械小腿，下掉行走輪，方便快捷；

14、3、本發(fā)明通過設(shè)置兩個轉(zhuǎn)盤與驅(qū)動傳動帶等配合，可以驅(qū)動滑塊與行走輪脫離機械小腿，同時在驅(qū)動傳動帶運轉(zhuǎn)的時候，驅(qū)動傳動帶可以封住條形槽，在一定程度上阻擋灰塵等雜質(zhì)通過條形槽進入到機械大腿內(nèi)；

15、4、本發(fā)明通過設(shè)置第一擋條、第二擋條與凸塊等配合使用，在電磁鐵吸引擋塊移動的時候，移動的擋塊可以帶動第二擋條下移，在第二擋條下移到一定位置后與第一擋條接觸，第二擋條帶動第一擋條下移，在第一擋條移動到移動位置后，第一擋條與凸塊接觸，使得凸塊可以阻擋第二擋條、第一擋條與擋塊繼續(xù)移動，進而可以避免擋塊與第一擋條過分壓縮第一彈簧片和第二彈簧片的問題發(fā)生，保護第一彈簧片和第二彈簧片，使得第一彈簧片和第二彈簧片不易損壞，同時在行走輪等結(jié)構(gòu)移動，完成行走輪的拆卸時，電插銷脫離電插孔，使得行走輪脫離與機械小腿的電性連接，然后斷開電磁鐵的電路，這時第二彈簧片便可推動格擋板移動，使得格擋板封住電插孔，避免外界的灰塵等進入到電插孔內(nèi)部。

技術(shù)特征：

1.一種可拆卸的足部結(jié)構(gòu)，包括機械大腿(1)、機械小腿(2)與行走輪(3)，其特征在于，所述行走輪(3)的一端開設(shè)有凹槽(4)，且機械小腿(2)的一端插入凹槽(4)內(nèi)，機械小腿(2)的內(nèi)部開設(shè)有空腔(5)，且空腔(5)的內(nèi)壁固定連接有電磁鐵(6)，電磁鐵(6)的兩側(cè)側(cè)壁均固定連接有第一彈簧片(7)，且第一彈簧片(7)的一端固定連接有擋塊(8)，擋塊(8)為磁性材質(zhì)，擋塊(8)的一側(cè)側(cè)壁固定連接有固定銷(9)，凹槽(4)的內(nèi)壁開設(shè)有銷槽(10)，且固定銷(9)的一端貫穿機械小腿(2)并延伸至銷槽(10)內(nèi)部設(shè)置，機械小腿(2)的一端開設(shè)有電插孔(11)，行走輪(3)的一端開設(shè)有電插銷(12)，且電插銷(12)的一端插入電插孔(11)內(nèi)部設(shè)置，機械大腿(1)的內(nèi)部開設(shè)有腔體(13)，且腔體(13)內(nèi)設(shè)置有下輪機構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可拆卸的足部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述下輪機構(gòu)包括設(shè)置在腔體(13)內(nèi)的滑塊(14)，且滑塊(14)的內(nèi)壁固定連接有電動推桿(15)，機械大腿(1)的下表面開設(shè)有條形槽(16)，且條形槽(16)的下方設(shè)置有固定塊(17)，電動推桿(15)的一端貫穿滑塊(14)并與固定塊(17)固定連接，固定塊(17)的下表面固定連接有兩個夾板(18)，且夾板(18)的一側(cè)側(cè)壁開設(shè)有限位槽，限位槽內(nèi)設(shè)置有輥軸(19)，所述行走輪(3)的兩側(cè)側(cè)壁均開設(shè)有卡槽(20)，腔體(13)內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動機構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可拆卸的足部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動機構(gòu)包括與腔體(13)內(nèi)壁轉(zhuǎn)動連接的兩個轉(zhuǎn)盤(21)，且轉(zhuǎn)盤(21)的外壁套設(shè)有驅(qū)動傳動帶(22)，驅(qū)動傳動帶(22)的兩端均與滑塊(14)固定連接，機械大腿(1)的外壁固定連接有電機(23)，其中一個所述轉(zhuǎn)盤(21)貫穿機械大腿(1)并與電機(23)驅(qū)動端固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的一種可拆卸的足部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述空腔(5)的內(nèi)壁開設(shè)有軌道槽(24)，且軌道槽(24)的內(nèi)壁滑動連接有格擋板(25)，格擋板(25)的一側(cè)側(cè)壁固定連接有第一擋條(26)，擋塊(8)的一側(cè)側(cè)壁固定連接有第二擋條(27)，第一擋條(26)的側(cè)壁固定連接有第二彈簧片(28)，且第二彈簧片(28)的一側(cè)側(cè)壁與電磁鐵(6)固定連接，位于第一擋條(26)的一側(cè)設(shè)置有凸塊(34)，且凸塊(34)與空腔(5)內(nèi)壁固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的一種可拆卸的足部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述滑塊(14)的一側(cè)設(shè)置有豎軸(29)，且豎軸(29)的一端貫穿滑塊(14)與固定塊(17)設(shè)置，豎軸(29)與固定塊(17)固定連接，且豎軸(29)的下端固定連接有定位銷(30)，行走輪(3)上表面開設(shè)有與定位銷(30)匹配的定位槽(31)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種可拆卸的足部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述定位銷(30)與定位槽(31)的一端均開設(shè)有倒角。

7.根據(jù)權(quán)利要求1、2、3或6所述的一種可拆卸的足部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機械小腿(2)的一端開設(shè)有橡膠墊足(32)，且橡膠墊足(32)的外壁開設(shè)有防滑紋。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種可拆卸的足部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機械小腿(2)的一端開設(shè)有橡膠墊足(32)，且橡膠墊足(32)的外壁開設(shè)有防滑紋。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種可拆卸的足部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機械小腿(2)的一端開設(shè)有橡膠墊足(32)，且橡膠墊足(32)的外壁開設(shè)有防滑紋。

10.一種四足巡檢機器人，包括機器人主體(33)，其特征在于，所述機器人主體(33)，包括上述任一項權(quán)利要求所述的可拆卸足部結(jié)構(gòu)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及巡檢機器人技術(shù)領(lǐng)域，且公開一種可拆卸的足部結(jié)構(gòu)及四足巡檢機器人，包括機械大腿、機械小腿與行走輪，所述行走輪的一端開設(shè)有凹槽，且機械小腿的一端插入凹槽內(nèi)，機械小腿的內(nèi)部開設(shè)有空腔，且空腔的內(nèi)壁固定連接有電磁鐵，電磁鐵的兩側(cè)側(cè)壁均固定連接有第一彈簧片。本發(fā)明通過設(shè)置擋塊、固定銷與第一彈簧片配合，可以連接機械小腿與行走輪，在使用的時候，機器人主體在平路上進行行走的時候，可以通過行走輪進行驅(qū)動，使得機器人主體快速平穩(wěn)的移動；機器人主體在地面不平的路上行走的時候，機器人主體可以自行拆卸掉行走輪，方便省事，然后通過機械小腿的一端為足部進行走動，這樣在走動的時候，不會損壞行走輪。

技術(shù)研發(fā)人員：朱冬,方向明,宋雯,唐國梅,張建,胡小東
受保護的技術(shù)使用者：七騰機器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9