本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤特別是雙足機(jī)器人的行走控制。隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，包括工業(yè)制造、醫(yī)療、服務(wù)、農(nóng)業(yè)等。雙足機(jī)器人作為一種仿生機(jī)器人，其行走控制是一個(gè)重要的研究方向。

背景技術(shù)：

1、雙足機(jī)器人在未來的工業(yè)、軍事和日常生活中具有廣闊的應(yīng)用前景。然而，在不平坦或低摩擦表面上行走仍然是一個(gè)挑戰(zhàn)，因?yàn)殡p足機(jī)器人很容易失去平衡或滑倒。在雙足機(jī)器人的行走中，穩(wěn)定性是一個(gè)重要的問題。傳統(tǒng)的雙足機(jī)器人在行走過程中需要維持身體的平衡，同時(shí)調(diào)整腳步以保持穩(wěn)定。這種方式需要機(jī)器人消耗大量的能量和計(jì)算資源。因此，提高雙足機(jī)器人行走的穩(wěn)定性和效率是當(dāng)前機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中的一個(gè)熱門問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本專利提供了一種使用真空吸附裝置輔助雙足機(jī)器人行走的方法和系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括以下組件：1.?真空吸附裝置：位于雙足機(jī)器人的腳底部或腳掌上，能夠產(chǎn)生足夠的負(fù)壓來吸附到地面上。2.?傳感器系統(tǒng)：用于檢測(cè)地面的摩擦系數(shù)、傾斜度和其他環(huán)境參數(shù)，以根據(jù)實(shí)時(shí)條件調(diào)整真空吸附裝置的吸附力度。3.?控制單元：通過與傳感器系統(tǒng)的交互，控制真空吸附裝置的工作狀態(tài)和吸附力度。在使用該系統(tǒng)的方法中，雙足機(jī)器人首先通過傳感器系統(tǒng)獲取地面的環(huán)境信息，包括摩擦系數(shù)和傾斜度。然后，控制單元根據(jù)這些信息調(diào)整真空吸附裝置的吸附力度。通過使真空吸附裝置產(chǎn)生適當(dāng)?shù)奈搅?，雙足機(jī)器人能夠增加與地面的附著力，從而提高行走的穩(wěn)定性和減少滑倒的風(fēng)險(xiǎn)。

2、優(yōu)勢(shì)

3、一種使用真空吸附裝置輔助雙足機(jī)器人行走的方法和系統(tǒng)具有以下優(yōu)勢(shì)：

4、1.?提高穩(wěn)定性：通過增加與地面的附著力，雙足機(jī)器人能夠在不平坦或低摩擦表面上行走更加穩(wěn)定，減少失去平衡的風(fēng)險(xiǎn)。2.?適應(yīng)多種環(huán)境：通過傳感器系統(tǒng)實(shí)時(shí)檢測(cè)地面環(huán)境參數(shù)，并根據(jù)需要調(diào)整吸附力度，使系統(tǒng)能夠適應(yīng)不同的地面條件。3.?提高效率：減少滑倒的風(fēng)險(xiǎn)，使雙足機(jī)器人能夠更加高效地完成任務(wù)，無(wú)論是在工業(yè)生產(chǎn)線上還是在日常生活中。

技術(shù)特征：

1.一種使用真空吸附裝置輔助雙足機(jī)器人行走的方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述真空吸附裝置采用吸盤實(shí)現(xiàn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述真空吸附裝置采用真空泵實(shí)現(xiàn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述真空吸附裝置通過調(diào)整吸附力度以適應(yīng)不同的地面條件。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述地面環(huán)境參數(shù)包括摩擦系數(shù)、傾斜度和其他與行走穩(wěn)定性相關(guān)的參數(shù)。

6.一種使用真空吸附裝置輔助雙足機(jī)器人行走的系統(tǒng)，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述傳感器系統(tǒng)包括摩擦傳感器、傾斜傳感器和其他環(huán)境感知器件。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述控制單元采用嵌入式系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。

技術(shù)總結(jié)
本專利涉及一種使用真空吸附裝置輔助雙足機(jī)器人行走的方法和系統(tǒng)。該方法和系統(tǒng)旨在提供一種有效的方式，使雙足機(jī)器人在不平坦或具有低摩擦表面的環(huán)境中行走更加穩(wěn)定和高效。通過利用真空吸附裝置，雙足機(jī)器人能夠在行走過程中增加與地面的附著力，從而增強(qiáng)穩(wěn)定性和減少滑倒的風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：王光奇,王璟言,梁曉鯤,陳飛,張德兵,張春
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華清藍(lán)芯科技（北京）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23