本申請涉及倉儲物流技術領域，具體涉及機電技術領域，尤其涉及輪式驅動裝置和運輸車。

背景技術：

隨著時代的發(fā)展，自動導引運輸車(AGV，Automated Guided Vehicle)已經(jīng)開始應用于各行各業(yè)，尤其是倉儲物流行業(yè)。目前，該類型小車的驅動模式通常分為單輪驅動模式、差速驅動模式和全方向驅動模式。單輪驅動模式一般為用一個驅動輪兼有行走和轉向功能，兩個從動輪為固定腳輪；差速驅動模式一般為將兩個不帶轉向的驅動輪相對于小車左右對稱安裝，以兩個或多個活動腳輪為從動輪，依靠左右驅動輪的差速來實現(xiàn)轉向；全方向驅動模式一般為將兩個驅動輪(兼有行走和轉向功能)分別安裝于小車同側的前后兩端，以兩個或多個活動腳輪為從動輪。

然而，現(xiàn)有的驅動模式下的小車往往存在諸多問題，例如穩(wěn)定性不佳、機構復雜不便于控制或成本較高等，不能滿足使用要求。

技術實現(xiàn)要素：

鑒于現(xiàn)有技術中的上述缺陷，本申請實施例提供一種改善的輪式驅動裝置和運輸車，來解決以上背景技術部分提到的技術問題。

為了實現(xiàn)上述目的，第一方面，本申請實施例提供了一種輪式驅動裝置，該輪式驅動裝置包括：輪式驅動裝置，其特征在于，輪式驅動裝置包括：背板；位于背板下方的輪架；與輪架固定連接的減速器；與減速器的輸出端連接，且位于輪架下方的驅動輪；與減速器的輸入端連接的電機；其中，輪架和背板之間設置有減震部件，且輪架與背板滑動連接，減震部件的運動方向與輪架和背板之間的相對滑動方向相平行。

在一些實施例中，輪架與背板通過滑塊和滑軌的配合實現(xiàn)滑動連接。

在一些實施例中，輪架與滑軌固定連接，背板與滑塊通過固定板固定連接。

在一些實施例中，輪架與背板通過滑桿和套筒的配合實現(xiàn)滑動連接。

在一些實施例中，減震部件為減震彈簧。

在一些實施例中，輪架和背板之間的相對滑動距離不小于在減震部件的作用下的相對運動距離。

在一些實施例中，背板上設置有限位部件，限位部件用于限制輪架和背板在減震部件的作用下的相對運動距離。

在一些實施例中，輪式驅動裝置上還設置有安裝螺栓或安裝孔，用于拆裝輪式驅動裝置。

第二方面，本申請實施例提供了一種運輸車，該運輸車包含如第一方面中任一實現(xiàn)方式所描述的輪式驅動裝置。

在一些實施例中，運輸車安裝有兩個輪式驅動裝置和至少兩個萬向輪，輪式驅動裝置相對于運輸車行駛方向對稱安裝。

本申請實施例提供的輪式驅動裝置和運輸車，通過在輪架和背板之間設置減震部件，并且輪架和背板之間滑動連接，這樣在行駛過程中既可以起到減震作用，又可以限定安裝在輪架上的其他零部件與背板的相對位置關系，從而提高安裝有該輪式驅動裝置的運輸車的行駛穩(wěn)定性。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯：

圖1是本申請?zhí)峁┑妮喪津寗友b置的一個實施例的結構示意圖；

圖2是圖1所示的輪式驅動裝置的結構仰視圖；

圖3是圖1所示的輪式驅動裝置沿A-A'的剖面圖；

圖4是本申請?zhí)峁┑倪\輸車的一個實施例的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本申請的原理和特征作進一步的詳細說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋相關實用新型，而非對該實用新型的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與實用新型相關的部分。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本申請。

請參見圖1，其示出了本申請?zhí)峁┑妮喪津寗友b置的一個實施例的結構示意圖。

在本實施例中，輪式驅動裝置可以包括背板11、輪架12、減速器(圖1中未示出)、驅動輪14、電機15和減震部件16。其中，減速器可以參見圖2(圖1所示的輪式驅動裝置的仰視圖)中所示的減速器13。

從圖1可以看出，輪架12位于背板11的下方。減速器與輪架12固定連接。驅動輪14與減速器的輸出端連接，并且位于輪架12的下方。電機15與減速器的輸入端連接。這樣，電機15可以通過減速器調節(jié)其輸出的轉速，并驅動與減速器連接的驅動輪14轉動。此外，減震部件16可以設置于輪架12和背板11之間。作為示例，減震部件16可以但不限定為圖中所示的減震彈簧。同時，輪架12與背板11之間還可以滑動連接。此時，減震部件16的運動方向與輪架12和背板11之間的相對滑動方向相平行。這樣，當驅動輪14所行駛的路面不平整，而引起輪式驅動裝置震動時，滑動連接可以限制背板11和輪架12在其他方向(除滑動方向之外的其他方向)上的相對運動，并且減震部件16可以起到減震作用，從而提高輪式驅動裝置以及安裝該裝置的小車的運行的穩(wěn)定性。

在本實施例的一些可選地實現(xiàn)方式中，輪架與背板可以通過滑塊和滑軌的配合實現(xiàn)滑動連接。如圖1所示，背板11的兩側與輪架12的兩側均分別安裝有滑塊17和滑軌18?？梢酝ㄟ^螺釘將滑塊17直接固定在背板11的兩個側板上，而滑軌18也可以通過螺釘與輪架12的兩個側板固定連接。此時，如果背板11的兩側不存在側板或者為了彌補背板11的側板與輪架12的側板之間的尺寸差，可以增設固定板19。這樣先將滑塊17通過螺釘固定在固定板19上，再將固定板19與背板11通過螺釘固定連接?？梢岳斫獾氖?，滑軌也可以安裝在背板上，而滑塊也可以安裝在輪架上。具體安裝方式在本申請中并不限制，可以根據(jù)實際情況設置。

可選地，背板與輪架也可以通過滑桿和套筒的配合實現(xiàn)滑動連接。比如滑桿安裝在輪架上，套筒安裝在背板上。為了保證行駛的穩(wěn)定性，滑桿與套筒之間可以是過盈配合。

可以理解的是，為了避免在震動過程中背板11與輪架12之間脫離，背板11和輪架12之間的相對滑動距離不小于在減震部件的作用下的相對運動距離。也就是說滑塊17在滑軌18上的可滑動長度，或者套筒在滑桿上的可滑動長度，應當大于或等于背板11和輪架12之間的相對運動距離。此外，為了保證滑塊17不會滑出滑軌18，可以在滑軌18的兩端設置擋塊。當滑塊17沿滑軌18移動至滑軌18的任一端時，擋塊可以起到阻擋作用。

從圖1中可以看出，輪架12的上端(即垂直于地面且遠離地面的方向上的一端)相對于滑軌18要凸出一部分。也就是說，輪架12的寬度要大于兩側滑軌18之間的距離。這樣當滑塊17移動至滑軌18的上端時，輪架12相對于滑軌18凸出的部分可以起到阻擋作用。此時，為了避免因碰撞發(fā)生零件損壞或降低因碰撞產(chǎn)生的噪音，可以在輪架12與滑塊17之間的接觸面設置阻隔墊。阻隔墊的材質可以但不限制為橡膠。

作為示例，背板11上還可以設置有限位部件(參見圖2中所示的限位部件10)。該限位部件10可以用于限制背板11和輪架12在減震部件16的作用下的相對運動距離。具體可參見圖3所示，其示出了圖1中的輪式驅動裝置沿A-A'的剖面圖。從圖3中可以看出，限位部件10可以(但不限于)位于輪架12的上端的下方。當背板11和輪架12之間做相對遠離運動時，限位部件10可以與輪架12的上端相接觸，從而限制背板11和輪架12之間的相對運動距離，進而可以防止輪架12、安裝在輪架12上的減速器13和滑軌18以及與減速器13連接的驅動輪14和電機15等零部件脫落。其中，限位部件10可以是限位塊，限位塊通過螺釘固定在背板11上。限位塊的材質可以是金屬(如不銹鋼、鐵等)，也可以是非金屬(如橡膠、塑料等)。為了減低生產(chǎn)成本，限位部件10也可以是螺栓或螺釘?shù)取?/p>

可選地，輪式驅動裝置上還可以設置有安裝螺栓或安裝孔，用于拆裝輪式驅動裝置。如圖1所示，在固定板19上設置有安裝螺栓191。通過安裝螺栓191和螺母可以將輪式驅動裝置整體固定在其他設備上。這樣方便輪式驅動裝置的整體拆裝，便于維護。作為示例，安裝螺栓或安裝孔也可以設置在背板11上。具體位置可以根據(jù)實際需求進行設置。

需要說明的是，圖中各零部件的形狀僅僅是示意性，可以根據(jù)實際情況來設計其具體的結構形狀。同時，可以通過現(xiàn)有技術中常用的各種方法來實現(xiàn)各零部件之間的連接。例如驅動輪14與減速器的輸出軸可以通過軸承和螺栓來實現(xiàn)連接。再比如電機15與減速器可以通過法蘭(如圖2中所示的法蘭131)和螺釘來實現(xiàn)連接。在此不再進行贅述。同時，本申請中的輪式驅動裝置的整體結構簡單，因此有利于減低生產(chǎn)成本。

本申請還提供了一種運輸車。該運輸車可以包括上述實施例中描述的輪式驅動裝置。該運輸車可以為各種輪式運輸車(如AGV小車)?？梢赃M一步參見圖4，其為本申請?zhí)峁┑倪\輸車的一個實施例的結構示意圖。

在本實施例中，運輸車可以安裝有兩個輪式驅動裝置和至少兩個萬向輪。輪式驅動裝置相對于運輸車的行駛方向對稱安裝。

如圖4所示，運輸車可以包括車體41、兩個輪式驅動裝置42和四個萬向輪43。兩個輪式驅動裝置42位于車體41的中間區(qū)域，且相對于運輸車行駛方向對稱安裝。此時，可以通過圖1中所示的安裝螺栓與車體41固定連接，從而將輪式驅動裝置42安裝在運輸車上。這樣方便輪式驅動裝置42的拆裝，進而便于該裝置的維護和維修。此外，萬向輪43可以分別位于車頭和車尾處，并且兩兩對稱安裝。這樣，輪式驅動裝置42中的電機提供驅動力，可以驅動與其連接的驅動輪轉動，從而可以帶動萬向輪43轉動，進而驅動運輸車前后行駛。并且通過兩個輪式驅動裝置42的配合，控制其中的電機轉速，可以使萬向輪43發(fā)生轉動，從而實現(xiàn)運輸車的轉向。由于該輪式驅動裝置42的結構相對簡單，所以有利于減低生產(chǎn)成本。同時，當運輸車行駛在非平坦的路面上時，輪式驅動裝置42中的減震部件可以起到緩沖作用，從而提高運輸車在行駛過程中的穩(wěn)定性。

可以理解的是，在運輸車的四個角分別安裝一個萬向輪43，既可以保證車體的穩(wěn)定性，又可以實現(xiàn)運輸車在前后兩個方向上的行駛。然而在滿足使用需求的情況下，可以根據(jù)實際情況來確定輪子的數(shù)量和安裝位置。例如：為了進一步減低生產(chǎn)成本，可以在車頭處的中間區(qū)域和車尾處的中間區(qū)域分別安裝一個萬向輪。

以上描述僅為本申請的較佳實施例以及對所運用技術原理的說明。本領域技術人員應當理解，本申請中所涉及的實用新型范圍，并不限于上述技術特征的特定組合而成的技術方案，同時也應涵蓋在不脫離實用新型構思的情況下，由上述技術特征或其等同特征進行任意組合而形成的其它技術方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術特征進行互相替換而形成的技術方案。