技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種可變拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的四足機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括軀干單元和腿部單元，軀干單元的底部連接有四條腿部單元；腿部單元包括髖部腿節(jié)、大腿腿節(jié)和小腿腿節(jié)，軀干單元與髖部腿節(jié)之間、髖部腿節(jié)和大腿腿節(jié)之間、大腿腿節(jié)和小腿腿節(jié)之間分別由聯(lián)接半軸連接，髖部腿節(jié)與軀干單元之間連接有髖關(guān)節(jié)橫滾直線液壓作動(dòng)器，大腿腿節(jié)與髖部腿節(jié)之間連接有大腿俯仰直線液壓作動(dòng)器，小腿腿節(jié)與大腿腿節(jié)之間連接小腿俯仰直線液壓作動(dòng)器。該機(jī)構(gòu)每條腿采用三個(gè)直線液壓缸控制，有效的降低了腿部運(yùn)動(dòng)慣量，使腿部單元模塊化，有效的增加了結(jié)構(gòu)的易變性并較低維護(hù)難易度，腿部單元分片式設(shè)計(jì)，有效降低了運(yùn)動(dòng)慣量，保證了運(yùn)動(dòng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的易變性。

技術(shù)研發(fā)人員：李貽斌;華子森;郝延哲;榮學(xué)文;田國會(huì);李彬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：山東大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.15
技術(shù)公布日：2017.07.25