1.一種具有并聯(lián)腿部結(jié)構(gòu)的雙足步行機(jī)器人機(jī)構(gòu)，該機(jī)器人機(jī)構(gòu)包括：基座(1)，第一、第二胯部組件(20-1、20-2)，第一至第四轉(zhuǎn)動(dòng)組件(30-1、30-2、30-3、30-4)，第一、第二足部組件(40-1、40-2)；
第一胯部組件(20-1)與基座(1)和第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)組件(30-1、30-2)的連接：
第一轉(zhuǎn)動(dòng)組件(30-1)的第一電機(jī)連接件(7-1)與第一胯部組件(20-1)的第一胯部基座(2-1)固定連接；第二轉(zhuǎn)動(dòng)組件(30-2)的第二電機(jī)連接件(7-2)與第一胯部組件(20-1)的第一胯部基座(2-1)固定連接；第一胯部組件(20-1)的第一胯部基座(2-1)的第三胯部連接件(6-3)與基座(1)固定連接；
第二胯部組件(20-2)與基座(1)和第三、第四轉(zhuǎn)動(dòng)組件(30-3、30-4)的連接：
第三轉(zhuǎn)動(dòng)組件(30-3)的第三電機(jī)連接件(7-3)與第二胯部組件(20-2)的第二胯部基座(2-2)固定連接；第四轉(zhuǎn)動(dòng)組件(30-4)的第四電機(jī)連接件(7-4)與第二胯部組件(20-2)的第二胯部基座(2-2)固定連接；第二胯部組件(20-2)的第二胯部基座(2-2)的第六胯部連接件(6-6)與基座(1)固定連接；
第一足部組件(40-1)與第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)組件(30-1、30-2)的連接：
第一足部組件(40-1)的第二足部連接件(11-2)通過第六銷軸(21-6)與第二轉(zhuǎn)動(dòng)組件(30-2)的第七連桿(3-7)活動(dòng)連接；第一轉(zhuǎn)動(dòng)組件(30-1)的第一足部連接件(11-1)通過螺栓與第一足部組件(40-1)的第一足部動(dòng)平臺(tái)(4-1)固定連接；
第二足部組件(40-2)與第三、第四轉(zhuǎn)動(dòng)組件(30-3、30-4)的連接：
第二足部組件(40-2)的第六足部連接件(11-6)通過第十二銷軸(21-12)與第四轉(zhuǎn)動(dòng)組件(30-4)的第十四連桿(3-14)活動(dòng)連接；第三轉(zhuǎn)動(dòng)組件(30-3)的第五足部連接件(11-5)通過螺栓與第二足部組件(40-2)的第二足部動(dòng)平臺(tái)(4-2)固定連接；
第一胯部組件(20-1)包括：第五電機(jī)(10-5)，第一胯部基座(2-1)，第一、第二、第三胯部連接件(6-1、6-2、6-3)，第十七、第十八軸承(12-17、12-18)；
構(gòu)成第一胯部組件(20-1)的零部件間的連接：第二胯部連接件(6-2)通過螺栓固定在第一胯部基座(2-1)上，第一胯部組件(6-1)的軸肩與第十七軸承(12-17)的內(nèi)圈配合后安裝在第二胯部連接件(6-2)的軸承孔內(nèi)，用螺釘連接，第三胯部組件(6-3)的軸肩與第十八軸承(12-18)的內(nèi)圈配合后安裝在第二胯部連接件(6-2)的軸承孔內(nèi)，第五電機(jī)(10-5)通過螺栓固定在第三胯部連接件(6-3)上，第一胯部連接件(6-1)通過鍵與第五電機(jī)(10-5)配合；
第二胯部組件(20-2)包括：第六電機(jī)(10-6)，第二胯部基座(2-2)，第四、第五、第六胯部連接件(6-4、6-5、6-6)，第十九、第二十軸承(12-19、12-20)；
構(gòu)成第二胯部組件(20-2)的零部件間的連接：第五胯部連接件(6-5)通過螺栓固定在第二胯部基座(2-2)上，第四胯部組件(6-4)的軸肩與第十九軸承(12-19)的內(nèi)圈配合后安裝在第五胯部連接件(6-5)的軸承孔內(nèi)，用螺釘連接，第六胯部組件(6-6)的軸肩與第二十軸承(12-20)的內(nèi)圈配合后安裝在第五胯部連接件(6-5)的軸承孔內(nèi)，第六電機(jī)(10-6)通過螺栓固定在第六胯部連接件(6-6)上，第四胯部連接件(6-4)通過鍵與第六電機(jī)(10-6)配合；
第一轉(zhuǎn)動(dòng)組件(30-1)包括：第一電機(jī)(10-1)，第一傳動(dòng)軸(9-1)，第一聯(lián)軸器(8-1)，第一電機(jī)連接件(7-1)，第一至第六軸承(12-1、12-2、12-3、12-4、12-5、12-6)，第一至第六端蓋(13-1、13-2、13-3、13-4、13-5、13-6)，第一至第五連桿(3-1、3-2、3-3、3-4、3-5)，第一至第四銷軸(21-1、21-2、21-3、21-4)，第一足部連接件(11-1)；
構(gòu)成第一轉(zhuǎn)動(dòng)組件(30-1)的零部件間的連接：第一電機(jī)(10-1)固定在第一電機(jī)連接件(7-1)上，將第一連桿(3-1)的無凸臺(tái)端放入第一電機(jī)連接件(7-1)的U型口中間，再將第一傳動(dòng)軸(9-1)的L端穿入U(xiǎn)型口的a孔、第一連桿(3-1)的無凸臺(tái)端的孔、U型口的b孔,第一連桿(3-1)的無凸臺(tái)端與第一傳動(dòng)軸(9-1)通過鍵連接；第一、第二軸承(12-1、12-2)安裝在第一傳動(dòng)軸(9-1)的S端和L端，并安裝在第一電機(jī)連接件(7-1)的U型口的a、b孔內(nèi)，然后安裝第一、第二端蓋(13-1、13-2)；第一傳動(dòng)軸(9-1)的L端通過第一聯(lián)軸器(8-1)與第一電機(jī)(10-1)固定連接；
將第二連桿(3-2)置于第一連桿(3-1)凸臺(tái)端的軸承孔內(nèi)，第二連桿(3-2)的軸向中心與第一連桿(3-1)凸臺(tái)端的軸承孔軸向中心重合，再將第三、第四軸承(12-3、12-4)分別安裝在第一連桿(3-1)凸臺(tái)端兩邊的軸承孔中，其內(nèi)圈分別與第二連桿(3-2)軸肩配合，外圈分別與第一連桿(3-1)凸臺(tái)端兩邊的軸承孔配合；然后安裝第三、第四端蓋(13-3、13-4)；
將第五連桿(3-5)置于第一足部連接件(11-1)凸臺(tái)端的軸承孔內(nèi)，第五連桿(3-5)的軸向中心與第一足部連接件(11-1)的軸承孔軸向中心重合，再將第五、第六軸承(12-5、12-6)分別安裝在第一足部連接件(11-1)兩邊的軸承孔中，其內(nèi)圈分別與第五連桿(3-5)軸肩配合，外圈分別與第一足部連接件(11-1)的軸承孔配合；然后安裝第五、第六端蓋(13-5、13-6)；第三連桿(3-3)的兩端分別通過第一、第二銷軸(21-1、21-2)與第二、第五連桿(3-2、3-5)活動(dòng)連接；第四連桿(3-4)的兩端分別通過第三、第四銷軸(21-3、21-4)與第二、第五連桿(3-2、3-5)活動(dòng)連接；第二、第三、第四、第五連桿(3-2、3-3、3-4、3-5)連成一個(gè)平行四邊形；
第二轉(zhuǎn)動(dòng)組件(30-2)包括：第二電機(jī)(10-2)，第二傳動(dòng)軸(9-2)，第二聯(lián)軸器(8-2)，第二電機(jī)連接件(7-2)，第七、第八軸承(12-7、12-8)，第七至第八端蓋(13-7、13-8)，第六、第七連桿(3-6、3-7)，第五銷軸(21-5)；
構(gòu)成第二轉(zhuǎn)動(dòng)組件(30-2)的零部件間的連接：第二電機(jī)(10-2)固定在第二電機(jī)連接件(7-2)上，將第六連桿(3-6)的有鍵槽端放入第二電機(jī)連接件(7-2)的U型口中間，再將第二傳動(dòng)軸(9-2)的L端穿入U(xiǎn)型口的a孔、第六連桿(3-6)的有鍵槽端的孔、U型口的b孔；第六連桿(3-6)的與第二傳動(dòng)軸(9-2)通過鍵連接；第七、第八軸承(12-7、12-8)安裝在第二傳動(dòng)軸(9-2)的S端和L端，并安裝在第二電機(jī)連接件(7-2)的U型口的a、b孔內(nèi)，然后安裝第七、第八端蓋(13-7、13-8)，第二傳動(dòng)軸(9-2)的L端通過第二聯(lián)軸器(8-2)與第二電機(jī)(10-2)固定連接；第六連桿(3-6)另一端通過第五銷軸(21-5)與第七連桿(3-7)的U型端活動(dòng)連接；
第三轉(zhuǎn)動(dòng)組件(30-3)包括：第三電機(jī)(10-3)，第三傳動(dòng)軸(9-3)，第三聯(lián)軸器(8-3)，第三電機(jī)連接件(7-3)，第九至第十四軸承(12-9、12-10、12-11、12-12、12-13、12-14)，第九至第十四端蓋(13-9、13-10、13-11、13-12、13-13、13-14)，第八至第十二連桿(3-8、3-9、3-10、3-11、3-12)，第七至第十銷軸(21-7、21-8、21-9、21-10)，第五足部連接件(11-5)；
構(gòu)成第三轉(zhuǎn)動(dòng)組件(30-3)的零部件間的連接：第三電機(jī)(10-3)固定在第三電機(jī)連接件(7-3)上，將第八連桿(3-8)的無凸臺(tái)端放入第三電機(jī)連接件(7-3)的U型口中間，再將第三傳動(dòng)軸(9-3)的L端穿入U(xiǎn)型口的a孔、第八連桿(3-8)的無凸臺(tái)端的孔、U型口的b孔,第八連桿(3-8)的無凸臺(tái)端與第三傳動(dòng)軸(9-3)通過鍵連接；第九、第十軸承(12-9、12-10)安裝在第三傳動(dòng)軸(9-3)的S端和L端，并安裝在第三電機(jī)連接件(7-3)的U型口的a、b孔內(nèi)，然后安裝第九、第十端蓋(13-9、13-10)；第三傳動(dòng)軸(9-3)的L端通過第三聯(lián)軸器(8-3)與第三電機(jī)(10-3)固定連接；
將第九連桿(3-9)置于第八連桿(3-8)凸臺(tái)端的軸承孔內(nèi)，第九連桿(3-9)的軸向中心與第八連桿(3-8)凸臺(tái)端的軸承孔軸向中心重合，再將第十一、第十二軸承(12-11、12-12)分別安裝在第八連桿(3-8)凸臺(tái)端兩邊的軸承孔中，其內(nèi)圈分別與第九連桿(3-9)軸肩配合，外圈分別與第八連桿(3-8)凸臺(tái)端兩邊的軸承孔配合；然后安裝第十一、第十二端蓋(13-11、13-12)；
將第十二連桿(3-12)置于第五足部連接件(11-5)凸臺(tái)端的軸承孔內(nèi)，第十二連桿(3-12)的軸向中心與第五足部連接件(11-5)的軸承孔軸向中心重合，再將第十三、第十四軸承(12-13、12-14)分別安裝在第五足部連接件(11-5)兩邊的軸承孔中，其內(nèi)圈分別與第十二連桿(3-12)軸肩配合，外圈分別與第五足部連接件(11-5)的軸承孔配合；然后安裝第十三、第十四端蓋(13-13、13-14)；第十連桿(3-10)的兩端分別通過第七、第八銷軸(21-7、21-8)與第九、第十二連桿(3-9、3-12)活動(dòng)連接；第十一連桿(3-11)的兩端分別通過第九、第十銷軸(21-9、21-10)與第九、第十二連桿(3-9、3-12)活動(dòng)連接；第九、第十、第十一、第十二連桿(3-9、3-10、3-11、3-12)連成一個(gè)平行四邊形；
第四轉(zhuǎn)動(dòng)組件(30-4)包括：第四電機(jī)(10-4)，第四傳動(dòng)軸(9-4)，第四聯(lián)軸器(8-4)，第四電機(jī)連接件(7-4)，第十五、第十六軸承(12-15、12-16)，第十五、第十六端蓋(13-15、13-16)，第十三、第十四連桿(3-13、3-14)，第十一銷軸(21-11)；
構(gòu)成第四轉(zhuǎn)動(dòng)組件(30-4)的零部件間的連接：第四電機(jī)(10-4)固定在第四電機(jī)連接件(7-4)上，將第十三連桿(3-13)的有鍵槽端放入第四電機(jī)連接件(7-4)的U型口中間，再將第四傳動(dòng)軸(9-4)的L端穿入U(xiǎn)型口的a孔、第十三連桿(3-13)的有鍵槽端的孔、U型口的b孔；第十三連桿(3-13)的與第四傳動(dòng)軸(9-4)通過鍵連接；第十五、第十六軸承(12-15、12-16)安裝在第四傳動(dòng)軸(9-4)的S端和L端，并安裝在第四電機(jī)連接件(7-4)的U型口的a、b孔內(nèi)，然后安裝第十五、第十六端蓋(13-15、13-16)，第四傳動(dòng)軸(9-4)的L端通過第四聯(lián)軸器(8-4)與第四電機(jī)(10-4)固定連接；第十三連桿(3-13)另一端通過第十一銷軸(21-11)與第十四連桿(3-14)的U型端活動(dòng)連接；
第一足部組件(40-1)包括：第二、第三、第四足部連接件(11-2、11-3、11-4)，第一足部(5-1)，第一足部動(dòng)平臺(tái)(4-1)；
構(gòu)成第一足部組件(40-1)的零部件間的連接：第二足部連接件(11-2)通過螺栓與第一足部動(dòng)平臺(tái)(4-1)短邊固定連接，第三、第四足部連接件(11-3、11-4)的同一側(cè)通過螺栓與第一足部(5-1)固定連接，另一側(cè)通過螺栓與第一足部動(dòng)平臺(tái)(4-1)固定連接；
第二足部組件(40-2)包括：第六、第七、第八足部連接件(11-6、11-7、11-8)，第二足部(5-2)，第二足部動(dòng)平臺(tái)(4-2)；
構(gòu)成第二足部組件(40-2)的零部件間的連接：第六足部連接件(11-6)通過螺栓與第二足部動(dòng)平臺(tái)(4-2)短邊固定連接，第七、第八足部連接件(11-7、11-8)的同一側(cè)通過螺栓與第二足部(5-2)固定連接，另一側(cè)通過螺栓與第一足部動(dòng)平臺(tái)(4-2)固定連接；
本發(fā)明和已有技術(shù)相比所具有的有益效果：
本發(fā)明由第一至第六電機(jī)(10-1、10-2、10-3、10-4、10-5、10-6)作為運(yùn)動(dòng)的輸入，第一至第四電機(jī)(10-1、10-2、10-3、10-4)驅(qū)動(dòng)第一至第四轉(zhuǎn)動(dòng)組件(30-1、30-2、30-3、30-4)帶動(dòng)第一、第二足部組件(40-1、40-2)移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)步行機(jī)器人的步行運(yùn)動(dòng)，第五、第六電機(jī)(10-5、10-6)驅(qū)動(dòng)第一、第二胯部組件(20-1、20-2)，實(shí)現(xiàn)步行機(jī)器人的全方向步行運(yùn)動(dòng)。
提供一種雙足步行機(jī)器人機(jī)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的全方向步行運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有并聯(lián)腿部結(jié)構(gòu)的雙足步行機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于：
實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在路面的直線移動(dòng)功能，包含以下順序的控制步驟：
步驟a1，調(diào)整第三、第四電機(jī)(10-3、10-4)，使機(jī)器人的第二足部組件(40-2)在豎直方向上上升；
步驟a2調(diào)整第三、第四電機(jī)(10-3、10-4)，使機(jī)器人的第二足部組件(40-2)在水平方向上前進(jìn)；
步驟a3，調(diào)整第三、第四電機(jī)(10-3、10-4)，使機(jī)器人的第二足部組件(40-2)在豎直方向上下降；
步驟a4，調(diào)整第一、第二電機(jī)(10-1、10-2)，使機(jī)器人的第一足部組件(40-1)在豎直方向上上升；
步驟a5，調(diào)整第一、第二電機(jī)(10-1、10-2)，使機(jī)器人的第一足部組件(40-1)在水平方向上前進(jìn)；
步驟a6，調(diào)整第一、第二電機(jī)(10-1、10-2)，使機(jī)器人的第一足部組件(40-1)在豎直方向上下降；
以此完成機(jī)器人的一個(gè)步行前進(jìn)周期步態(tài)，多個(gè)周期的步行前進(jìn)步態(tài)可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在路面的直線移動(dòng)功能；
實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在路面的轉(zhuǎn)向功能，包含以下順序的控制步驟：
步驟b1，調(diào)整第三、第四電機(jī)(10-3、10-4)，使機(jī)器人的第二足部組件(40-2)在豎直方向上上升；
步驟b2，調(diào)整第六電機(jī)(10-6)，使機(jī)器人的第二胯部組件(20-2)帶動(dòng)第三、第四轉(zhuǎn)動(dòng)組件(30-3、30-4)和第二足部組件(40-2)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)；
步驟b3，調(diào)整第三、第四電機(jī)(10-3、10-4)，使機(jī)器人的第二足部組件(40-2)在豎直方向上下降；
步驟b4，調(diào)整第一、第二電機(jī)(10-1、10-2)，使機(jī)器人的第一足部組件(40-1)在豎直方向上上升；
步驟b5，調(diào)整第五電機(jī)(10-5)，并保持與第六電機(jī)(10-6)相同的轉(zhuǎn)向，使機(jī)器人的第一胯部組件(20-1)帶動(dòng)第一、第二轉(zhuǎn)動(dòng)組件(30-1、30-2)和第一足部組件(40-1)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)；
步驟b6，調(diào)整第一、第二電機(jī)(10-1、10-2)，使機(jī)器人的第二足部組件(40-1)在豎直方向上下降；
以此完成機(jī)器人的一個(gè)轉(zhuǎn)向周期步態(tài)。