本實(shí)用新型涉及機(jī)器人部件技術(shù)領(lǐng)域，具體來說是一種爬壁機(jī)器人墊圈。

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背景技術(shù)：
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進(jìn)入21世紀(jì)以來，機(jī)器人在各行各業(yè)中都得到了廣泛的應(yīng)用和發(fā)展，其研究與應(yīng)用水平已成為一個(gè)國(guó)家經(jīng)濟(jì)實(shí)力和科技發(fā)展水平的重要標(biāo)志。爬壁機(jī)器人是移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，它把地面移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)與吸附技術(shù)有機(jī)結(jié)合起來，在垂直壁面上靈活移動(dòng)代替人工在極限條件下完成多種作業(yè)任務(wù)，是在惡劣、危險(xiǎn)、極限等情況下進(jìn)行特定作業(yè)的一種自動(dòng)化機(jī)械裝置，如今越來越受到人們的重視。目前，爬壁機(jī)器人主要應(yīng)用于核工業(yè)、石化工業(yè)、造船業(yè)、消防部門及偵查活動(dòng)等領(lǐng)域得到了應(yīng)用。

已有工業(yè)爬行式機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)多是磁吸附的輪式或履帶式(或輪履式)，磁吸附的輪式或履帶式不具備越障移動(dòng)功能，作業(yè)運(yùn)動(dòng)中的姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)性差，不能滿足復(fù)雜軌跡連續(xù)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性和姿態(tài)要求，且負(fù)載低，不具備高負(fù)載作業(yè)能力，致使目前的爬行式機(jī)器人應(yīng)用尚不廣泛。

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技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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本實(shí)用新型是針對(duì)現(xiàn)有的爬行式機(jī)器人采用輪式或履帶式行走機(jī)構(gòu)造成的移動(dòng)不便等問題，設(shè)計(jì)一種結(jié)構(gòu)新穎、能有效維持爬行式機(jī)器人平衡的爬壁機(jī)器人墊圈。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，設(shè)計(jì)一種爬壁機(jī)器人墊圈，包括底板及環(huán)形刷體，所述的底板呈圓盤狀，底板外圈設(shè)有由內(nèi)毛刷層及外毛刷層組成的環(huán)形刷體，沿環(huán)形刷體的半徑方向由內(nèi)至外的三分之一部分為內(nèi)毛刷層，內(nèi)毛刷層外圈為外毛刷層，所述的內(nèi)毛刷層及外毛刷層上均勻布設(shè)有通孔，每個(gè)通孔內(nèi)分別植入有若干刷毛。

所述的底板下表面設(shè)有環(huán)向布置的毛刷安裝孔，所述的環(huán)形刷體通過毛刷安裝孔裝設(shè)于底板下部。

所述的內(nèi)毛刷層上設(shè)有若干層呈徑向排布的通孔，各層通孔沿底板半徑方向由內(nèi)之外分布，所述的通孔內(nèi)固定有由若干直徑為0.2mm的硬毛刷組成的毛刷束。

所述的外毛刷層上設(shè)有若干層呈徑向排布的通孔，各層通孔沿底板半徑方向由內(nèi)之外分布，所述的通孔內(nèi)固定有由若干直徑為0.15mm的軟毛刷組成的毛刷束。

所述的刷毛的長(zhǎng)度為10mm。

本實(shí)用新型同現(xiàn)有技術(shù)相比，其優(yōu)點(diǎn)在于：本墊圈設(shè)有內(nèi)毛刷層及外毛刷層組成的環(huán)形刷體，環(huán)形刷體上的刷毛在遇到凹凸不平的表面時(shí)，自動(dòng)適應(yīng)平面，有助于保持真空度，減少漏氣量，形成穩(wěn)定的真空腔，從而實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的爬壁功能；由于內(nèi)毛刷層及外毛刷層上的刷毛分別采用不同材質(zhì)制成，硬毛刷起到支撐作用，軟毛刷起到封閉作用，從而可以達(dá)到漏氣量和抽氣量、滑動(dòng)摩擦力和滾動(dòng)摩擦力的系統(tǒng)平衡。

[附圖說明]

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的側(cè)視圖；

圖3是本實(shí)用新型中環(huán)形刷體的局部示意圖；

圖中：1.底板 2.環(huán)形刷體 3.毛刷安裝孔 4.內(nèi)毛刷層 5.外毛刷層。

[具體實(shí)施方式]

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，這種裝置的結(jié)構(gòu)和原理對(duì)本專業(yè)的人來說是非常清楚的。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

實(shí)施例1

本實(shí)用新型是根據(jù)爬壁機(jī)器人而設(shè)計(jì)的墊圈，其結(jié)構(gòu)包括底板及環(huán)形刷體，參見圖1及圖2，底板呈圓盤狀，底板外圈設(shè)有由內(nèi)毛刷層及外毛刷層組成的環(huán)形刷體，在底板的下表面設(shè)有環(huán)向布置的毛刷安裝孔，環(huán)形刷體通過毛刷安裝孔裝設(shè)于底板下部，沿環(huán)形刷體的半徑方向由內(nèi)至外的三分之一部分為內(nèi)毛刷層，內(nèi)毛刷層上設(shè)有若干層呈徑向排布的通孔，各層通孔沿底板半徑方向由內(nèi)之外分布，通孔內(nèi)固定有由若干直徑為0.2mm的硬毛刷組成的毛刷束，硬毛刷起到支撐作用，并由于質(zhì)地較硬，間隔穩(wěn)定。內(nèi)毛刷層外圈為外毛刷層，外毛刷層上設(shè)有若干層呈徑向排布的通孔，各層通孔沿底板半徑方向由內(nèi)之外分布，通孔內(nèi)固定有由若干直徑為0.15mm的軟毛刷組成的毛刷束，軟毛刷起到封閉作用，可以達(dá)到漏氣量和抽氣量、滑動(dòng)摩擦力和滾動(dòng)摩擦力的系統(tǒng)平衡。內(nèi)毛刷層及外毛刷層上均勻布設(shè)有通孔，每個(gè)通孔內(nèi)分別植入有若干刷毛，刷毛長(zhǎng)度為10mm，環(huán)形刷體的局部放大示意圖見圖3。

墊圈裝設(shè)于爬行機(jī)器人底部，使用時(shí)通過真空泵抽真空，形成一定的真空度，利用大氣壓力形成的摩擦力將爬壁機(jī)器人吸附在垂直、水平等各個(gè)表面上。墊圈配合爬行機(jī)器人內(nèi)設(shè)有的氣動(dòng)馬達(dá)和氣動(dòng)輪，從而實(shí)現(xiàn)各方向的行走功能。當(dāng)遇到凹凸不平的表面時(shí)，刷毛側(cè)倒，以自動(dòng)適應(yīng)平面，有助于保持真空度，減少漏氣量，形成穩(wěn)定的真空腔，從而實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的爬壁功能。