本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種四足行走機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

如今國(guó)內(nèi)外各領(lǐng)域的四足行走機(jī)構(gòu)，無(wú)論是四足行走類動(dòng)物玩具還是四足行走機(jī)器人，要么結(jié)構(gòu)復(fù)雜，要么行走穩(wěn)定性差，成本上較為高昂，不方便耐用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為了提供一種四足行走機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，方便耐用，成本低廉，且能在一定程度上解決當(dāng)前四足行走機(jī)器人存在的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種四足行走機(jī)構(gòu)，包括左前腳、左前腳與右后腳連桿、右前腳、支承連桿、驅(qū)動(dòng)連桿、曲柄、前后腳連接桿、機(jī)架、右后腳、左后腳、右前腳與左后腳連桿，所述左前腳，右前腳，右后腳和左后腳的端部分別與一個(gè)驅(qū)動(dòng)連桿連接，所述驅(qū)動(dòng)連桿的中部安裝一個(gè)支承連桿，與左前腳和左后腳連接的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)連桿的前端分別連接一個(gè)前后腳連接桿的兩端，與右前腳和右后腳連接的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)連桿的前端分別連接另一個(gè)前后腳連接桿的兩端，在四個(gè)驅(qū)動(dòng)連桿端部外側(cè)與前后腳連接桿同軸安裝一個(gè)曲柄，四個(gè)曲柄以及四個(gè)支承連桿與機(jī)架連接，曲柄、驅(qū)動(dòng)連桿、支承連桿、機(jī)架組成四連桿機(jī)構(gòu)；所述左前腳與右后腳連桿的兩端分別固定在左前腳和右后腳上，所述右前腳與左后腳連桿的兩端分別固定在右前腳和左后腳上。

所述曲柄的長(zhǎng)度為支承連桿長(zhǎng)度的二分之一。

連接左前腳與右前腳的曲柄在平面上呈180°關(guān)系；同樣的，連接左后腳和右后腳的曲柄在平面上呈180°關(guān)系。

所述支承連桿與驅(qū)動(dòng)連桿的連接處在驅(qū)動(dòng)連桿的二分之一處。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下有益效果：

本實(shí)用新型能夠載重步行并能平穩(wěn)的跨越障礙物，在載重工作時(shí)一樣能夠在平地、山地、雪地、樓梯的多種路況下行走。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是機(jī)械腳示意圖。

圖3是驅(qū)動(dòng)連桿示意圖。

圖4是支承連桿示意圖。

圖5是前后腳連接桿示意圖。

圖6是四足行走機(jī)構(gòu)三維示意圖。

圖7是四足行走機(jī)構(gòu)半身示意圖。

圖8是驅(qū)動(dòng)裝置示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步的說明：

如圖1至圖8所示，一種四足行走機(jī)構(gòu)，包括左前腳1、左前腳與右后腳連桿2、右前腳3、支承連桿4、驅(qū)動(dòng)連桿5、曲柄6、前后腳連接桿7、機(jī)架8、右后腳9、左后腳10、右前腳與左后腳連桿11，所述左前腳1，右前腳3，右后腳9和左后腳10的端部分別與一個(gè)驅(qū)動(dòng)連桿5連接，所述驅(qū)動(dòng)連桿5的中部安裝一個(gè)支承連桿4，與左前腳1和左后腳10連接的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)連桿5的前端分別連接一個(gè)前后腳連接桿7的兩端，與右前腳3和右后腳9連接的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)連桿5的前端分別連接另一個(gè)前后腳連接桿7的兩端，在四個(gè)驅(qū)動(dòng)連桿5端部外側(cè)與前后腳連接桿7同軸安裝一個(gè)曲柄6，四個(gè)曲柄6以及四個(gè)支承連桿4與機(jī)架8連接，曲柄6、驅(qū)動(dòng)連桿5、支承連桿4、機(jī)架8組成四連桿機(jī)構(gòu)；所述左前腳與右后腳連桿2的兩端分別固定在左前腳1和右后腳9上，所述右前腳與左后腳連桿11的兩端分別固定在右前腳3和左后腳10上。

所述曲柄6的長(zhǎng)度為支承連桿4長(zhǎng)度的二分之一。

連接左前腳1與右前腳3的曲柄6在平面上呈180°關(guān)系；同樣的，連接左后腳10和右后腳9的曲柄6在平面上呈180°關(guān)系。

所述支承連桿4與驅(qū)動(dòng)連桿5的連接處在驅(qū)動(dòng)連桿5的二分之一處。

具體工作時(shí)，可以在曲柄6處安裝相應(yīng)的動(dòng)力機(jī)械，也可根據(jù)實(shí)際工作狀況，在其機(jī)架8上稍作改裝完成具體工作的展開。前后兩對(duì)曲柄6的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過四連桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化為四個(gè)機(jī)械腳的直線運(yùn)動(dòng)。