本發(fā)明涉及一種多足步行運(yùn)載平臺(tái)，具體的講是由四個(gè)相同的四足步行平臺(tái)組合而成，保證了平臺(tái)行走的穩(wěn)定性以及對(duì)復(fù)雜地面的適應(yīng)性；每個(gè)四組步行平臺(tái)均由單電機(jī)驅(qū)動(dòng)，利用閉鏈連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)山地運(yùn)輸及越障的一種運(yùn)載裝置。

背景技術(shù)：

將閉式運(yùn)動(dòng)鏈應(yīng)用于步行運(yùn)載平臺(tái)的腿部機(jī)構(gòu)，每個(gè)腿部機(jī)構(gòu)僅需要一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。較開(kāi)鏈腿機(jī)構(gòu)而言，在相同的材質(zhì)、外載和速度級(jí)別的條件下，閉鏈桿系理論上只承受拉、壓載荷，多為典型的二力桿件，本專利單腿5桿承力，使得閉鏈腿部機(jī)構(gòu)總體具有良好的剛度和穩(wěn)定性。

現(xiàn)有的山地運(yùn)輸以履帶式和輪式為主，如中國(guó)專利CN205087046U“多功能履帶式山地運(yùn)輸車”。與履帶和輪式運(yùn)輸相比，腿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)在自身結(jié)構(gòu)和移動(dòng)方式方面有一些獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，包括：與地面以離散點(diǎn)接觸，從而可以選擇合適的落腳點(diǎn)來(lái)適應(yīng)不同的路面；可以抬起膝部關(guān)節(jié)來(lái)跨越臺(tái)階、墻壁等豎直障礙；腿部的空間占用體積小，從而在通過(guò)灌木叢或瓦礫堆時(shí)不易被絆住或卡住。這些特點(diǎn)使得腿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)更適合在各種惡劣的地面環(huán)境中工作，作為探測(cè)、運(yùn)輸或作戰(zhàn)等的移動(dòng)平臺(tái)。

中國(guó)專利CN201457515U公開(kāi)了“一種步行操縱的山地運(yùn)輸車”，它提出了一種步行操縱的山地運(yùn)輸車，在剛性車架之上由前往后依次安裝有車箱、發(fā)動(dòng)機(jī)、變速箱、方向架，車架之下的左右兩邊各安裝有四個(gè)半軸，各半軸上通過(guò)輪轂剛性連接有鋼質(zhì)車輪，發(fā)動(dòng)機(jī)通過(guò)傳動(dòng)皮帶及動(dòng)力離合器與變速箱聯(lián)結(jié)，變速箱通過(guò)轉(zhuǎn)向離合器提供左右兩邊車輪的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向離合控制器安裝于方向架上。本專利采用的是用四個(gè)相同的腿組對(duì)稱布置方案，既保證了運(yùn)輸穩(wěn)定性，又提高了運(yùn)輸貨物的質(zhì)量，并且，腿部機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)使轉(zhuǎn)向更加靈活，同時(shí)也大大提高了平臺(tái)對(duì)復(fù)雜路面的適應(yīng)性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的問(wèn)題是提供一種步行運(yùn)載平臺(tái)，保證輕量化腿部機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上可實(shí)現(xiàn)良好的運(yùn)輸機(jī)動(dòng)性。

本發(fā)明的技術(shù)方案：

一種多足步行運(yùn)載平臺(tái)由四個(gè)相同的第一至第四腿組，車架，貨架和八個(gè)減震彈簧組件組成；所述的第一至第四腿組和車架實(shí)現(xiàn)固定連接，車架和八個(gè)減震彈簧組件實(shí)現(xiàn)固定連接，貨架和減震彈簧組件實(shí)現(xiàn)固定連接。

所述的一種多足步行運(yùn)載平臺(tái)的每個(gè)腿部機(jī)構(gòu)由單電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走，貨架上承載物資，由操作員用遙控器操作，控制方向，實(shí)現(xiàn)山地運(yùn)輸。

所述的貨架包括：左艙，中艙和右艙。

所述的車架包括：底架，前架，后架，左側(cè)架，右側(cè)架和八個(gè)牛眼輪。

所述的第一腿組由左側(cè)行走部，右側(cè)行走部，驅(qū)動(dòng)部和擋板組成。

所述的四個(gè)腿組中，第二至第四腿組與第一腿組的桿件形狀、機(jī)械結(jié)構(gòu)以及裝配方式完全相同。

所述的第一腿組的右側(cè)行走部與左側(cè)行走部的桿件形狀、機(jī)械結(jié)構(gòu)以及裝配方式完全相同。

所述的第一腿組的左側(cè)行走部由左單腿和右單腿組成。

所述的第一腿組的左側(cè)行走部中，左單腿和右單腿的桿件形狀、機(jī)械結(jié)構(gòu)以及裝配方式完全相同。

所述的左單腿包括：兩個(gè)第一懸掛件，兩個(gè)大腿桿，一個(gè)三副桿，一個(gè)二副桿，一個(gè)小腿桿，和足端；足端分三層包括：腳踝，橡膠塊和聚四氟乙烯塊；驅(qū)動(dòng)單元包括：電機(jī)，散熱片，兩個(gè)電機(jī)座，曲柄1和曲柄2。

本發(fā)明和已有技術(shù)相比具有的有益效果：

本發(fā)明利用閉式運(yùn)動(dòng)鏈應(yīng)用于多足步行運(yùn)載平臺(tái)的腿部機(jī)構(gòu)，較輪式運(yùn)輸車而言與地面以離散點(diǎn)接觸，從而可以選擇合適的落腳點(diǎn)來(lái)適應(yīng)不同的路面，容易通過(guò)臺(tái)階、墻壁、灌木叢或瓦礫堆等障礙。同時(shí)，本發(fā)明裝置采用的是四個(gè)相同的腿組對(duì)稱布置方案，有效地保證了行走的穩(wěn)定性，提高了對(duì)復(fù)雜路面的適應(yīng)性，并且具有更高的承載能力，每個(gè)腿組均由單電機(jī)驅(qū)動(dòng)，簡(jiǎn)化控制系統(tǒng)。

附圖說(shuō)明

圖1一種多足步行運(yùn)載平臺(tái)的整體三維圖；

圖2單個(gè)腿組的三維圖；

圖3車架的三維圖；

圖4貨架的三維圖；

圖5驅(qū)動(dòng)部的三維圖。

圖6單側(cè)腿組的三維圖；

圖7單腿的三維圖；

圖8足端的三維圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

如圖1所示，一種多足步行運(yùn)載平臺(tái)由四個(gè)相同的第一至第四腿組A、B、C、D，車架E，貨架F和八個(gè)減震彈簧組件1組成。所述的第一至第四腿組A、B、C、D和車架E實(shí)現(xiàn)固定連接，車架E和八個(gè)減震彈簧組件1實(shí)現(xiàn)固定連接，貨架F和減震彈簧組件1實(shí)現(xiàn)固定連接。

所述的一種多足步行運(yùn)載平臺(tái)的四個(gè)相同的第一至第四腿組A、B、C、D由單電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走，貨架F上承載物資，由操作員用遙控器操作，控制方向，實(shí)現(xiàn)山地運(yùn)輸。

所述的第一腿組A，如圖2所示，由左側(cè)行走部A-1，右側(cè)行走部A-2，驅(qū)動(dòng)部A-3和擋板2組成。

所述的車架E，如圖3所示，由底架E-1，前架E-2，后架E-3，左側(cè)架E-4，右側(cè)架E-5和八個(gè)牛眼輪3組成。

車架E為不銹鋼鋼管架，通過(guò)左側(cè)架E-4和右側(cè)架E-5上的安裝孔實(shí)現(xiàn)與第一至第四腿組A、B、C、D的固定連接；車架E的前架E-2，后架E-3，左側(cè)架E-4和右側(cè)架E-5通過(guò)安裝孔與八個(gè)牛眼輪3實(shí)現(xiàn)固定連接。

所述的車架E左側(cè)架E-4和右側(cè)架E-5通過(guò)安裝孔分別與兩個(gè)牛眼輪3實(shí)現(xiàn)固定連接，車架E的前架E-2和后架E-3上有不銹鋼鋼管，通過(guò)開(kāi)設(shè)安裝孔分別實(shí)現(xiàn)與兩個(gè)牛眼輪3的固定連接。

所述的貨架F，如圖4所示，分為左艙F-1，中艙F-2和右艙F-3。

貨架F為不銹鋼鋼管架，桿1F-1-1和桿2F-1-2，桿3F-3-1和桿4F-3-2，分別固定于左艙F-1和右艙F-3前后，并且分別與八個(gè)減震彈簧組件1通過(guò)安裝孔實(shí)現(xiàn)固定連接。

所述的第一腿組A為閉鏈連桿機(jī)構(gòu)，由單電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走。

如圖5所示，驅(qū)動(dòng)部A-3包括：電機(jī)A-3-1，散熱片A-3-2，兩個(gè)電機(jī)座A-3-3，曲柄1A-3-4和曲柄2A-3-5。

驅(qū)動(dòng)部中部件的連接方式為：電機(jī)A-3-1通過(guò)電機(jī)兩側(cè)的安裝孔與左右兩個(gè)電機(jī)座A-3-3實(shí)現(xiàn)固定連接，散熱片A-3-2通過(guò)兩端的安裝孔與電機(jī)A-3-1實(shí)現(xiàn)固定連接，電機(jī)A-3-1兩端的輸出軸與曲柄1A-3-5和曲柄2A-3-6實(shí)現(xiàn)固定連接。

驅(qū)動(dòng)部A-3通過(guò)驅(qū)動(dòng)曲柄1A-3-5和曲柄2A-3-6整周轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)左單腿A-1-1和右單腿A-1-2步行運(yùn)動(dòng)。

如圖6所示，所述的腿組A的左側(cè)行走部A-1由左單腿A-1-1和右單腿A-1-2組成。

所述的腿組A的右側(cè)行走部A-2與左側(cè)行走部A-1的桿件形狀、機(jī)械結(jié)構(gòu)以及裝配方式完全相同。

如圖7所示，所述的左單腿A-1-1包括：兩個(gè)第一懸掛件A-1-1-1，兩個(gè)大腿桿A-1-1-2，一個(gè)三副桿A-1-1-3，一個(gè)二副桿A-1-1-4，一個(gè)小腿桿A-1-1-5，和足端A-1-1-6。

左單腿A-1-1中部件的連接方式為：

兩個(gè)第一懸掛件A-1-1-1與擋板2實(shí)現(xiàn)固定連接；兩個(gè)大腿桿A-1-1-2，小腿桿A-1-1-5與三副桿A-1-1-3均為三角形桿件，三個(gè)頂角位置布置安裝孔；兩個(gè)大腿桿A-1-1-2頂角的安裝孔分別與第一懸掛件A-1-1-1通過(guò)裝配軸實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；兩個(gè)大腿桿A-1-1-2和小腿桿A-1-1-5的頂角安裝孔通過(guò)裝配軸實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；兩個(gè)大腿桿A-1-1-2另一個(gè)頂角的安裝孔和三副桿A-1-1-3一個(gè)頂角的安裝孔通過(guò)裝配軸實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；三副桿A-1-1-3另一頂角安裝孔與二副桿A-1-1-4端部安裝孔通過(guò)裝配軸實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；二副桿A-1-1-4另一端的安裝孔與小腿桿A-1-1-5一個(gè)頂角的安裝孔通過(guò)裝配軸實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；小腿桿A-1-1-5一個(gè)頂角的安裝孔與足端A-1-1-6-1的安裝孔裝配實(shí)現(xiàn)固定連接。

左側(cè)行走部A-1中右單腿A-1-2的三副桿A-1-2-3頂角安裝孔、左單腿A-1-1三副桿A-1-1-3的頂角安裝孔與驅(qū)動(dòng)部A-3中曲柄A-3-5的安裝孔通過(guò)裝配軸實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

所述的腿組A的左側(cè)行走部A-1的左單腿A-1-1和右單腿A-1-2的桿件形狀、機(jī)械結(jié)構(gòu)以及裝配方式完全相同。

如圖7所示，所述的左單腿A-1-1的足端A-1-1-7分三層包括：腳踝A-1-1-7-1，橡膠塊A-1-1-7-2和聚四氟乙烯塊A-1-1-7-3。

足端A-1-1-7的連接方式為：腳踝A-1-1-7-1，橡膠A-1-1-7-2以及聚四氟乙烯A-1-1-7-3通過(guò)安裝孔實(shí)現(xiàn)三者固定連接。