一種仿人翻滾機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種仿人翻滾機(jī)器人，它涉及一種翻滾機(jī)器人。本實(shí)用新型為了解決現(xiàn)有機(jī)器人通常難以實(shí)現(xiàn)翻滾運(yùn)動(dòng)，在翻滾的過(guò)程中由于支撐不穩(wěn)晃動(dòng)過(guò)大或者是重心過(guò)高而易出現(xiàn)翻滾失敗的問(wèn)題和翻滾中途卡住而翻不過(guò)去的問(wèn)題。本實(shí)用新型的頭部設(shè)置在軀干的上端，左臂和右臂分別可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在軀干的上部左右兩側(cè)，左腿和右腿分別設(shè)置在軀干的下端面上，左腳和右腳分別設(shè)置在左腿和右腿的下端面上，肩部、大臂、小臂和手部由上至下依次可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述手部包括水平板和傾斜板，水平板設(shè)置在傾斜板的一端，傾斜板的另一端與小臂連接，所述左臂和右臂的總長(zhǎng)度均為14.6cm。本實(shí)用新型用于仿人機(jī)器人。
【專利說(shuō)明】一種仿人翻滾機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，具體涉及一種仿人翻滾機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]翻滾運(yùn)動(dòng)對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)是一個(gè)比較難的動(dòng)作，機(jī)器人需要有雙手支撐地面還能維持平衡的能力，現(xiàn)有機(jī)器人通常難以實(shí)現(xiàn)翻滾運(yùn)動(dòng)，在翻滾的過(guò)程中由于支撐不穩(wěn)晃動(dòng)過(guò)大或者是重心過(guò)高而易出現(xiàn)翻滾失敗的問(wèn)題和翻滾中途卡住而翻不過(guò)去的問(wèn)題。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有機(jī)器人通常難以實(shí)現(xiàn)翻滾運(yùn)動(dòng)，在翻滾的過(guò)程中由于支撐不穩(wěn)晃動(dòng)過(guò)大或者是重心過(guò)高而易出現(xiàn)翻滾失敗的問(wèn)題和翻滾中途卡住而翻不過(guò)去的問(wèn)題。進(jìn)而提供一種仿人翻滾機(jī)器人。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:一種仿人翻滾機(jī)器人，它包括頭部、軀干、左臂、右臂、左腿、右腿、左腳和右腳，頭部設(shè)置在軀干的上端，左臂和右臂分別可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在軀干的上部左右兩側(cè)，左腿和右腿分別設(shè)置在軀干的下端面上，左腳和右腳分別設(shè)置在左腿和右腿的下端面上，所述左臂和右臂均包括肩部、大臂、小臂和手部，肩部、大臂、小臂和手部由上至下依次可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述手部包括水平板和傾斜板，水平板設(shè)置在傾斜板的一端，傾斜板的另一端與小臂連接，所述左臂和右臂的總長(zhǎng)度均為14.6cm。
[0005]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下效果:
[0006]1.本實(shí)用新型解決了以往機(jī)器人在進(jìn)行翻滾運(yùn)動(dòng)時(shí)不能很好的掌握平衡的問(wèn)題和翻滾過(guò)程中卡住的問(wèn)題。手部的設(shè)計(jì)能夠使機(jī)器人在支撐時(shí)更穩(wěn)定，水平板能夠滿足機(jī)器人在翻滾時(shí)的穩(wěn)定性，尤其能夠滿足機(jī)器人的重心在發(fā)生前后移動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，在翻滾時(shí)重心即便有一定的前后移動(dòng)，但是重心總能落在手部與地面的接觸平面上，這樣保證了機(jī)器人的穩(wěn)定，并且手臂設(shè)計(jì)的長(zhǎng)度適中，既避免了手臂過(guò)長(zhǎng)導(dǎo)致的機(jī)器人身體重心過(guò)高的問(wèn)題，又避免了手臂過(guò)短機(jī)器人在翻滾時(shí)易卡住而翻不過(guò)去的問(wèn)題，使機(jī)器人可以流暢穩(wěn)定的實(shí)現(xiàn)翻滾運(yùn)動(dòng)。
[0007]2.本實(shí)用新型設(shè)有多個(gè)舵機(jī)，每個(gè)舵機(jī)負(fù)責(zé)為不同的構(gòu)件提供動(dòng)力，有效的避免了機(jī)器人在翻滾中途卡住而翻不過(guò)去的問(wèn)題。
[0008]3.本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0009]圖1是本實(shí)用新型的主視圖；圖2是圖1的俯視圖；圖3是圖1的側(cè)視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0010]【具體實(shí)施方式】一:結(jié)合圖1-圖3說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式包括頭部1、軀干2、左臂3、右臂4、左腿5、右腿6、左腳7和右腳8，頭部I設(shè)置在軀干2的上端，左臂3和右臂4分別可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在軀干2的上部左右兩側(cè)，左腿5和右腿6分別設(shè)置在軀干2的下端面上，左腳7和右腳8分別設(shè)置在左腿5和右腿6的下端面上，所述左臂3和右臂4均包括肩部17、大臂18、小臂19和手部20，肩部17、大臂18、小臂19和手部20由上至下依次可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述手部20包括水平板和傾斜板，水平板設(shè)置在傾斜板的一端，傾斜板的另一端與小臂19連接，所述左臂3和右臂4的總長(zhǎng)度均為14.6cm。
[0011]【具體實(shí)施方式】二:結(jié)合圖1-圖3說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的水平板和傾斜板之間的夾角為95° -120°。如此設(shè)置，便于機(jī)器人的穩(wěn)定性。其它組成和連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0012]【具體實(shí)施方式】三:結(jié)合圖1-圖3說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的翻滾機(jī)器人還包括兩組手臂前后抬起與放下舵機(jī)9、兩組手臂抬起與放下舵機(jī)10、兩組腿部抬起與放下舵機(jī)11、兩組前臂彎曲運(yùn)動(dòng)舵機(jī)12、兩組腿部前后抬起與放下舵機(jī)13、兩組下蹲運(yùn)動(dòng)舵機(jī)14、兩組小腿前后擺動(dòng)舵機(jī)15和兩組腳部擺動(dòng)舵機(jī)16，兩組手臂前后抬起與放下舵機(jī)9分別設(shè)置在軀干2的上部左右兩側(cè)，兩組手臂抬起與放下舵機(jī)10和兩組前臂彎曲運(yùn)動(dòng)舵機(jī)12分別由上至下設(shè)置在左臂3和右臂4上，兩組腿部抬起與放下舵機(jī)11設(shè)置在軀干2的下部左右兩側(cè)，兩組腿部前后抬起與放下舵機(jī)13、兩組下蹲運(yùn)動(dòng)舵機(jī)14和兩組小腿前后擺動(dòng)舵機(jī)15由上至下依次設(shè)置在左腿5和右腿6上，兩組腳部擺動(dòng)舵機(jī)16分別設(shè)置在左腳7和右腳8上。如此設(shè)置，便于機(jī)器人完成仿人翻滾動(dòng)作。其它組成和連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】二相同。
[0013]本實(shí)用新型的機(jī)器人翻滾是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0014]首先，機(jī)器人腿部舵機(jī)協(xié)調(diào)動(dòng)作，使機(jī)器人下蹲，之后上身前傾，手臂舵機(jī)帶動(dòng)手臂前伸，直至接觸地面，至此完成了翻滾的準(zhǔn)備動(dòng)作。之后，機(jī)器人手臂保持支撐，同時(shí)腿部舵機(jī)快速動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)蹬地動(dòng)作，同時(shí)各部分舵機(jī)協(xié)調(diào)動(dòng)作，維持重心盡量低，并且快速向前移動(dòng)，重心超過(guò)手臂與地面的接觸面后腿部舵機(jī)帶動(dòng)腿部快速擺動(dòng)，使腳部首先接觸地面，之后腿部舵機(jī)繼續(xù)動(dòng)作使機(jī)器人重心繼續(xù)前移直至恢復(fù)下蹲動(dòng)作，之后站直，至此完成了一次翻滾運(yùn)動(dòng)。
【權(quán)利要求】
1.一種仿人翻滾機(jī)器人，它包括頭部(I)、軀干(2)、左臂(3)、右臂(4)、左腿(5)、右腿(6)、左腳(7)和右腳(8)，頭部(I)設(shè)置在軀干(2)的上端，左臂(3)和右臂(4)分別可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在軀干(2)的上部左右兩側(cè)，左腿(5)和右腿(6)分別設(shè)置在軀干(2)的下端面上，左腳(7)和右腳(8)分別設(shè)置在左腿(5)和右腿(6)的下端面上，其特征在于:所述左臂(3)和右臂(4)均包括肩部(17)、大臂(18)、小臂(19)和手部(20)，肩部(17)、大臂(18)、小臂(19)和手部(20)由上至下依次可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述手部(20)包括水平板和傾斜板，水平板設(shè)置在傾斜板的一端，傾斜板的另一端與小臂(19)連接，所述左臂(3)和右臂(4)的總長(zhǎng)度均為 14.6cm。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿人翻滾機(jī)器人，其特征在于:所述水平板和傾斜板之間的夾角為95° -120°。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種仿人翻滾機(jī)器人，其特征在于:所述翻滾機(jī)器人還包括兩組手臂前后抬起與放下舵機(jī)(9)、兩組手臂抬起與放下舵機(jī)(10)、兩組腿部抬起與放下舵機(jī)(11)、兩組前臂彎曲運(yùn)動(dòng)舵機(jī)(12)、兩組腿部前后抬起與放下舵機(jī)(13)、兩組下蹲運(yùn)動(dòng)舵機(jī)(14)、兩組小腿前后擺動(dòng)舵機(jī)(15)和兩組腳部擺動(dòng)舵機(jī)(16)，兩組手臂前后抬起與放下舵機(jī)(9)分別設(shè)置在軀干(2)的上部左右兩側(cè)，兩組手臂抬起與放下舵機(jī)(10)和兩組前臂彎曲運(yùn)動(dòng)舵機(jī)(12)分別由上至下設(shè)置在左臂(3)和右臂(4)上，兩組腿部抬起與放下舵機(jī)(11)設(shè)置在軀干(2)的下部左右兩側(cè)，兩組腿部前后抬起與放下舵機(jī)(13)、兩組下蹲運(yùn)動(dòng)舵機(jī)(14)和兩組小腿前后擺動(dòng)舵機(jī)(15)由上至下依次設(shè)置在左腿(5)和右腿(6)上，兩組腳部擺動(dòng)舵機(jī)(16)分別設(shè)置在左腳(7)和右腳(8)上。
【文檔編號(hào)】B62D57/032GK203473046SQ201320639013
【公開(kāi)日】2014年3月12日 申請(qǐng)日期:2013年10月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月16日
【發(fā)明者】樸松昊, 冷曉琨, 常琳, 仇奇文, 張宗強(qiáng), 張璞汝, 何治成 申請(qǐng)人:哈爾濱工大天才智能科技有限公司