專利名稱：機器人履帶式前進裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種機器人前進裝置，尤其涉及一種機器人履帶式前進裝置。
背景技術：
眾所周知，具有履帶裝置的車輛具有極強的越野性能，其可適用于各種復雜多變的環(huán)境之中，解決各種車輪在這些條件苛刻的環(huán)境中正常行走的問題。而在機器人領域，機器人將廣泛代替人體在各種環(huán)境中進行勘察、防爆等工作，其對機器人在這些特殊的環(huán)境中的適應性有著嚴格的要求，如爬坡能力、運動能力、高精準的行動能力，而目前輪式行走機器人在行走過程中易卡止于爬坡轉(zhuǎn)角或松軟易陷、崎嶇的路面障礙之中，難以順利完成行走任務。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型實施例所要解決的技術問題在于，提供一種機器人履帶式前進裝置。可使機器人的行走方式適用于各種復雜多變的地形。為了解決上述技術問題，本實用新型實施例提供了一種機器人履帶式前進裝置，包括履帶、用于懸掛所述履帶的前后履帶輪，所述履帶具有內(nèi)齒，所述前后履帶輪之間還設置有至少一個與所述履帶內(nèi)齒上下嚙合的動力齒輪，所述動力齒輪與電機的輸出軸固定連接。進一步地，所述動力齒輪的直徑不小于所述前后履帶輪的直徑。進一步地，所述前后履帶輪、動力齒輪的下接觸面為同一平面設置。進一步地，所述電機為步進電機。更進一步地，所述電機為直流電機。實施本實用新型實施例，具有如下有益效果:利用履帶的對復雜路面的廣泛適應性，將其運用于機器人之上，使機器人的行走適用于各種特殊環(huán)境與特殊地形，并且本實用新型還可以靈活設置于人形機器人的兩小臂后側(cè)和兩小腿前側(cè)，當機器人在不便于步行時，機器人臥倒，使四個履帶裝置接觸地面。并且可以調(diào)整小臂履帶組和小腿履帶組之間的距離來控制人形機器人臥倒后的高度；調(diào)整兩小腿的履帶距離和兩小臂的履帶距離可以控制人形機器人的行走寬度。

圖1是本實用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是示出圖1中A-A部的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
為使本實用新型的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本實用新型作進一步地詳細描述。[0013]參照圖1、圖2所示的本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。本實用新型包括了履帶10，以及用于懸掛履帶10的前后履帶輪101、102，履帶10內(nèi)具有內(nèi)齒103，前后履帶輪101、102之間還設置有至少一個動力齒輪20，動力齒輪20與履帶內(nèi)側(cè)內(nèi)齒103上下嚙合，以提供動力于履帶10，動力齒輪20與電機的輸出軸固定連接，電機安裝于側(cè)板之上。在本實用新型實施例中，動力齒輪20的數(shù)量為一個，但本實用新型不以此為限，可根據(jù)實際動力需要進行多個設置。為了使得動力齒輪20與履帶10與履帶內(nèi)側(cè)內(nèi)齒103上下更好地嚙合，動力齒輪20的直徑大于或等于前后履帶輪101、102的直徑，而為了使用本實用新型的機器人行走更穩(wěn)定，前后履帶輪、動力齒輪的下接觸面為同一平面設置。以上所揭露的僅為本實用新型一種較佳實施例而已，當然不能以此來限定本實用新型之權利范圍，因此依本實用新型權利要求所作的等同變化，仍屬本實用新型所涵蓋的范圍。
權利要求1.一種機器人履帶式前進裝置，其特征在于，包括履帶、用于懸掛所述履帶的前后履帶輪，所述履帶具有內(nèi)齒，所述前后履帶輪之間還設置有至少一個與所述履帶內(nèi)齒上下嚙合的動力齒輪，所述動力齒輪與電機的輸出軸固定連接。
2.根據(jù)權利要求1所述的機器人履帶式前進裝置，其特征在于，所述動力齒輪的直徑不小于所述前后履帶輪的直徑。
3.根據(jù)權利要求2所述的機器人履帶式前進裝置，其特征在于，所述前后履帶輪、動力齒輪的下接觸面為同一平面設置。
4.根據(jù)權利要求2或3所述的機器人履帶式前進裝置，其特征在于，所述電機為步進電機。
5.根據(jù)權利要求2或3所述的機器人履帶式前進裝置，其特征在于，所述電機為直流電機。
專利摘要本實用新型實施例公開了一種機器人履帶式前進裝置，包括履帶、用于懸掛所述履帶前后履帶輪，所述履帶具有內(nèi)齒，所述前后履帶輪之間還設置有至少一個與所述履帶內(nèi)齒上下嚙合的動力齒輪，所述動力齒輪與電機的輸出軸固定連接。采用本實用新型，利用履帶的對復雜路面的廣泛適應性，將其運用于機器人之上，使機器人的行走適用于各種特殊環(huán)境與特殊地形，并且本實用新型還可以靈活設置于人形機器人的兩小臂后側(cè)和兩小腿前側(cè)，當機器人在不便于步行時，機器人臥倒，使四個履帶裝置接觸地面。并且可以調(diào)整小臂履帶組和小腿履帶組之間的距離來控制人形機器人臥倒后的高度；調(diào)整兩小腿的履帶距離和兩小臂的履帶距離可以控制人形機器人的行走寬度。
文檔編號B62D55/08GK202987317SQ20132001160
公開日2013年6月12日 申請日期2013年1月10日 優(yōu)先權日2013年1月10日
發(fā)明者劉汪 申請人:劉汪