輪式驅(qū)動(dòng)直線排列可旋轉(zhuǎn)四足機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明的目的在于提供輪式驅(qū)動(dòng)直線排列可旋轉(zhuǎn)四足機(jī)器人，機(jī)器人的四足采用直線排列可旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，四足可以圍繞機(jī)架中心進(jìn)行360度轉(zhuǎn)動(dòng)。其次，足、腿采用分別驅(qū)動(dòng)控制的方式，分別用電機(jī)驅(qū)動(dòng)和舵機(jī)控制機(jī)器人的腿和足的運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人的四足運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪式結(jié)構(gòu)，應(yīng)用電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的四足移動(dòng)，從而可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的整體高速移動(dòng)。本發(fā)明是一種基于電機(jī)驅(qū)動(dòng)和舵機(jī)控制的直線排列可旋轉(zhuǎn)四足機(jī)器人，機(jī)器人的四足采用直線排列可旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，四足可以圍繞機(jī)架中心進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)，從而極大的提高了四足機(jī)器人的越障能力及擴(kuò)展應(yīng)用能力等。
【專利說(shuō)明】輪式驅(qū)動(dòng)直線排列可旋轉(zhuǎn)四足機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及的是一種機(jī)器人，具體地說(shuō)是行走機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，國(guó)內(nèi)外也已經(jīng)研究出很多結(jié)構(gòu)不同、功能不同的四足機(jī)器人，但是現(xiàn)有的四足機(jī)器人都是四足步行機(jī)器人，除了平衡性很難保證之外，在機(jī)構(gòu)本身的工作空間方面也要受到限制，比較難以完成高速度的行走越障作業(yè)，而且動(dòng)作姿態(tài)也比較單一，在某些特殊環(huán)境和場(chǎng)合里極大地限制住了四足機(jī)器人的應(yīng)用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供豐富機(jī)器人的動(dòng)作姿態(tài)提高機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性和越障能力的輪式驅(qū)動(dòng)直線排列可旋轉(zhuǎn)四足機(jī)器人。
[0004]本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0005]本發(fā)明輪式驅(qū)動(dòng)直線排列可旋轉(zhuǎn)四足機(jī)器人，其特征是:包括腿足單元，腿足單元包括腿架1、機(jī)架3、減速箱4、旋轉(zhuǎn)電機(jī)6、轉(zhuǎn)向舵機(jī)44、旋轉(zhuǎn)舵機(jī)53、足連接架48、足49，旋轉(zhuǎn)電機(jī)6和減速箱4均安裝在機(jī)架3上，旋轉(zhuǎn)電機(jī)6連接減速箱輸入軸41，減速箱輸出軸42連接腿架輸入軸43，腿架輸入軸43位于腿架I的上端部，旋轉(zhuǎn)電機(jī)6可帶動(dòng)腿架I以機(jī)架3中心軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)；轉(zhuǎn)向舵機(jī)44固定在腿架I的下端部，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)53固定在旋轉(zhuǎn)舵機(jī)機(jī)架54上，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)輸入軸55與轉(zhuǎn)向舵機(jī)輸出軸56相連，足連接架固定在足上，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)輸出軸46與足連接架輸入軸48相連，轉(zhuǎn)向舵機(jī)44可帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)機(jī)架54以轉(zhuǎn)向舵機(jī)輸出軸56中心軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)53可帶動(dòng)足49以旋轉(zhuǎn)舵機(jī)架輸出軸46中心軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的腿足單元包括四組，第一腿足單元的機(jī)架上設(shè)置第一支撐軸承7，第二腿足單元的腿架8上設(shè)置第一腿架支撐軸39，第一腿架支撐軸39與第一支撐軸承7過(guò)盈配合，第四腿足單元的機(jī)架上設(shè)置第二支撐軸承19，第三腿足單元的腿架18上設(shè)置第二腿架支撐軸30，第二腿架支撐軸30與第二支撐軸承19過(guò)盈配合，第二腿足單元的機(jī)架與第三腿足單元的機(jī)架為一體結(jié)構(gòu)，第二腿足單元的旋轉(zhuǎn)電機(jī)13與第三腿足單元的旋轉(zhuǎn)電機(jī)14相鄰設(shè)置，第二腿足單元和第三腿足單元相對(duì)于第二腿足單元的旋轉(zhuǎn)電機(jī)13與第三腿足單元的旋轉(zhuǎn)電機(jī)14之間的中心線對(duì)稱布置。
[0006]本發(fā)明還可以包括:
[0007]1、所述的足49上安裝有足驅(qū)動(dòng)電機(jī)98和足變速箱103，足驅(qū)動(dòng)電機(jī)98驅(qū)動(dòng)足變速箱103，足變速箱103分別連接第一后輪51和第二后輪97，第一后輪51和第二后輪97均為輪式結(jié)構(gòu)。
[0008]2、足變速箱103還連接第一前輪50和第二前輪96，第一前輪50和第二前輪96均為萬(wàn)向球結(jié)構(gòu)。
[0009]3、第一-第四腿足單元的足驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)正向運(yùn)轉(zhuǎn)分別驅(qū)動(dòng)第一-第四腿足單元的足正向移動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體向前移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體的前進(jìn)動(dòng)作；第一-第四腿足單元的足驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)反向運(yùn)轉(zhuǎn)分別驅(qū)動(dòng)第一-第四腿足單元的足反向移動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體向后移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體的后退動(dòng)作；第一-第四腿足單元的轉(zhuǎn)向舵機(jī)同時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)分別驅(qū)動(dòng)第一-第四腿足單元的足向后轉(zhuǎn)動(dòng)180度，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體的原地轉(zhuǎn)向動(dòng)作；當(dāng)機(jī)器人本體前進(jìn)時(shí)，第一腿足單元的轉(zhuǎn)向舵機(jī)53運(yùn)轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)第一腿足單元的足49進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，第一腿足單元的足49前進(jìn)方向發(fā)生改變，從而帶動(dòng)機(jī)器人本體整體前進(jìn)方向發(fā)生改變，即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體的轉(zhuǎn)彎動(dòng)作；第一-第四腿足單元的轉(zhuǎn)向舵機(jī)同時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)分別驅(qū)動(dòng)第一-第四腿足單元的足同方向轉(zhuǎn)動(dòng)90度，四個(gè)足分別處于四個(gè)腿架的同一側(cè)，第一-第四腿足單元的足驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)同向運(yùn)轉(zhuǎn)分別驅(qū)動(dòng)第一-第四腿足單元的足同向移動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體的橫行動(dòng)作。
[0010]本發(fā)明的優(yōu)勢(shì)在于:
[0011]1.本發(fā)明是一種基于電機(jī)驅(qū)動(dòng)和舵機(jī)控制的直線排列可旋轉(zhuǎn)四足機(jī)器人，機(jī)器人的四足采用直線排列可旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，四足可以圍繞機(jī)架中心進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)，從而極大的提高了四足機(jī)器人的越障能力及擴(kuò)展應(yīng)用能力等。
[0012]2.機(jī)器人的四足采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪式結(jié)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的高速移動(dòng)，增強(qiáng)了機(jī)器人的靈活性和機(jī)動(dòng)性。
[0013]3.機(jī)器人僅通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)和舵機(jī)控制即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的多姿態(tài)變化，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制容易，制造成本低，特別適合于娛樂(lè)開(kāi)發(fā)。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2為本發(fā)明的足底部示意圖；
[0016]圖3為本發(fā)明的足內(nèi)部傳動(dòng)關(guān)系示意圖；
[0017]圖4a為本發(fā)明前進(jìn)、后退、原地轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)彎和橫向移動(dòng)動(dòng)作過(guò)程示意圖a，圖4b為本發(fā)明前進(jìn)、后退、原地轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)彎和橫向移動(dòng)動(dòng)作過(guò)程示意圖b，圖4c為本發(fā)明前進(jìn)、后退、原地轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)彎和橫向移動(dòng)動(dòng)作過(guò)程示意圖c，圖4d為本發(fā)明前進(jìn)、后退、原地轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)彎和橫向移動(dòng)動(dòng)作過(guò)程示意圖d ；
[0018]圖5a為本發(fā)明機(jī)器人通過(guò)狹窄區(qū)域動(dòng)作過(guò)程示意圖a，圖5b為本發(fā)明機(jī)器人通過(guò)狹窄區(qū)域動(dòng)作過(guò)程示意圖b，圖5c為本發(fā)明機(jī)器人通過(guò)狹窄區(qū)域動(dòng)作過(guò)程示意圖c ；
[0019]圖6a為本發(fā)明機(jī)器人通過(guò)低矮區(qū)域動(dòng)作過(guò)程示意圖a，圖6b為本發(fā)明機(jī)器人通過(guò)低矮區(qū)域動(dòng)作過(guò)程示意圖b，圖6c為本發(fā)明機(jī)器人通過(guò)低矮區(qū)域動(dòng)作過(guò)程示意圖C，圖6d為本發(fā)明機(jī)器人通過(guò)低矮區(qū)域動(dòng)作過(guò)程示意圖d，圖6e為本發(fā)明機(jī)器人通過(guò)低矮區(qū)域動(dòng)作過(guò)程示意圖e，圖6f為本發(fā)明機(jī)器人通過(guò)低矮區(qū)域動(dòng)作過(guò)程示意圖f ；
[0020]圖7a為本發(fā)明機(jī)器人遇到小障礙物動(dòng)作過(guò)程示意圖a，圖7b為本發(fā)明機(jī)器人遇到小障礙物動(dòng)作過(guò)程示意圖b，圖7c為本發(fā)明機(jī)器人遇到小障礙物動(dòng)作過(guò)程示意圖C，圖7d為本發(fā)明機(jī)器人遇到小障礙物動(dòng)作過(guò)程示意圖d ；
[0021]圖8a為本發(fā)明機(jī)器人遇到大障礙物動(dòng)作過(guò)程示意圖a，圖Sb為本發(fā)明機(jī)器人遇到大障礙物動(dòng)作過(guò)程示意圖b，圖Sc為本發(fā)明機(jī)器人遇到大障礙物動(dòng)作過(guò)程示意圖C，圖8d為本發(fā)明機(jī)器人遇到大障礙物動(dòng)作過(guò)程示意圖d，圖Se為本發(fā)明機(jī)器人遇到大障礙物動(dòng)作過(guò)程示意圖e，圖8f為本發(fā)明機(jī)器人遇到大障礙物動(dòng)作過(guò)程示意圖f ；[0022]圖9a為本發(fā)明機(jī)器人倒地后恢復(fù)平衡狀態(tài)動(dòng)作過(guò)程示意圖a，圖9b為本發(fā)明機(jī)器人倒地后恢復(fù)平衡狀態(tài)動(dòng)作過(guò)程示意圖b，圖9c為本發(fā)明機(jī)器人倒地后恢復(fù)平衡狀態(tài)動(dòng)作過(guò)程示意圖c，圖9d為本發(fā)明機(jī)器人倒地后恢復(fù)平衡狀態(tài)動(dòng)作過(guò)程示意圖d。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖舉例對(duì)本發(fā)明做更詳細(xì)地描述:
[0024]結(jié)合圖1?9，采用四足直線排列可旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的多姿態(tài)變化以及利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的四足移動(dòng)以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的高速移動(dòng)。本發(fā)明設(shè)計(jì)完成了一種輪式驅(qū)動(dòng)直線排列可旋轉(zhuǎn)四足機(jī)器人，首先，機(jī)器人的四足采用直線排列可旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，四足可以圍繞機(jī)架中心進(jìn)行360度轉(zhuǎn)動(dòng)。其次，足、腿采用分別驅(qū)動(dòng)控制的方式，分別用電機(jī)驅(qū)動(dòng)和舵機(jī)控制機(jī)器人的腿和足的運(yùn)動(dòng)。再次，機(jī)器人的四足運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪式結(jié)構(gòu)，應(yīng)用電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的四足移動(dòng)，從而可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的整體高速移動(dòng)，提高了機(jī)器人的靈活性和機(jī)動(dòng)性。
[0025]本發(fā)明采取了如下的技術(shù)方案:機(jī)器人本體為對(duì)稱式結(jié)構(gòu)，以機(jī)架II中心為對(duì)稱中心，腿I旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部分與腿IV旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部分、腿I連接架機(jī)構(gòu)部分與腿IV連接架機(jī)構(gòu)部分、腿II連接架機(jī)構(gòu)部分與腿III連接架機(jī)構(gòu)部分、足I足II足III足IV旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)部分、足I足II足III足IV驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部分結(jié)構(gòu)相同。以下僅對(duì)腿I旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部分、腿II腿III旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部分、腿I連接架機(jī)構(gòu)部分、腿II腿III連接架機(jī)構(gòu)部分、足I旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)部分和足I驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部分的結(jié)構(gòu)組成做出詳細(xì)說(shuō)明:
[0026]結(jié)合圖1，對(duì)腿I旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部分進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。腿I旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部分由旋轉(zhuǎn)電機(jī)16、減速箱14、機(jī)架13、聯(lián)軸器115組成。由于機(jī)器人腿部扭矩較大，所以采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)電機(jī)16和減速箱14分別固定安裝在機(jī)架13上，旋轉(zhuǎn)電機(jī)I輸出軸40通過(guò)聯(lián)軸器115與減速箱I輸入軸41固連，減速箱I輸出軸42通過(guò)聯(lián)軸器12與腿架I輸入軸43固連。通過(guò)上述固連關(guān)系，最終將旋轉(zhuǎn)電機(jī)16的動(dòng)力輸出轉(zhuǎn)化為腿架Il的轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)16工作時(shí)，即可驅(qū)動(dòng)腿架Il進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)16正向運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)腿架Il進(jìn)行正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)16反向運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，即可驅(qū)動(dòng)腿架Il進(jìn)行反向轉(zhuǎn)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)電機(jī)16可以驅(qū)動(dòng)腿架Il以機(jī)架13中心軸為中心進(jìn)行360度轉(zhuǎn)動(dòng)，而且轉(zhuǎn)過(guò)的角度和轉(zhuǎn)速可以控制。
[0027]結(jié)合圖1，對(duì)腿II腿III旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部分進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。腿II腿III旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部分由旋轉(zhuǎn)電機(jī)1113、旋轉(zhuǎn)電機(jī)11114、減速箱1111、減速箱11116、機(jī)架1110、聯(lián)軸器IV12、聯(lián)軸器V15組成。以機(jī)架IIlO中心為對(duì)稱中心，旋轉(zhuǎn)電機(jī)1113、減速箱IIll與旋轉(zhuǎn)電機(jī)11114、減速箱III16分別對(duì)稱固定安裝在機(jī)架IIlO上。旋轉(zhuǎn)電機(jī)II輸出軸35通過(guò)聯(lián)軸器IV12與減速箱II輸入軸36固連，減速箱II輸出軸37通過(guò)聯(lián)軸器III9與腿架II輸入軸38固連。通過(guò)上述固連關(guān)系，最終將旋轉(zhuǎn)電機(jī)1113的動(dòng)力輸出轉(zhuǎn)化為腿架118的轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)1113工作時(shí)，即可驅(qū)動(dòng)腿架118進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)1113正向運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)腿架118進(jìn)行正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)1113反向運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，即可驅(qū)動(dòng)腿架118進(jìn)行反向轉(zhuǎn)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)電機(jī)1113可以驅(qū)動(dòng)腿架118以機(jī)架IIlO中心軸為中心進(jìn)行360度轉(zhuǎn)動(dòng)，而且轉(zhuǎn)過(guò)的角度和轉(zhuǎn)速可以控制。腿III旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部分結(jié)構(gòu)和安裝方式與腿II旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部分相同。
[0028]結(jié)合圖1，對(duì)腿I連接架機(jī)構(gòu)部分進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。腿I連接架機(jī)構(gòu)部分由腿架I1、轉(zhuǎn)向舵機(jī)144和聯(lián)軸器12組成。腿架I輸入軸43通過(guò)聯(lián)軸器12與減速箱I輸出軸42固連，轉(zhuǎn)向舵機(jī)144固定安裝在遠(yuǎn)離腿架I輸入軸43的一端,轉(zhuǎn)向舵機(jī)I輸出軸56通過(guò)聯(lián)軸器1X45與旋轉(zhuǎn)舵機(jī)架I輸入軸55固連。根據(jù)上述固連關(guān)系，轉(zhuǎn)向舵機(jī)144工作時(shí)，即可驅(qū)動(dòng)足I旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)部分和足I驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部分以轉(zhuǎn)向舵機(jī)輸出軸56中心軸為中心進(jìn)行360度轉(zhuǎn)動(dòng)，而且轉(zhuǎn)過(guò)的角度和轉(zhuǎn)速可以控制，從而可以控制機(jī)器人前進(jìn)的方向。
[0029]結(jié)合圖1，對(duì)腿II連接架機(jī)構(gòu)部分進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。腿II連接架機(jī)構(gòu)部分由腿架118、轉(zhuǎn)向舵機(jī)1157、聯(lián)軸器III9和支撐軸承17組成。腿架II輸入軸38通過(guò)聯(lián)軸器III9與減速箱II輸出軸37固連，支撐軸承17安裝在機(jī)架13上，腿架II輸出軸39與支撐軸承17通過(guò)過(guò)盈配合安裝,從而可以固定腿架118的位置。轉(zhuǎn)向舵機(jī)1157固定安裝在遠(yuǎn)離腿架II輸入軸38的一端，轉(zhuǎn)向舵機(jī)II輸出軸69通過(guò)聯(lián)軸器XI58與旋轉(zhuǎn)舵機(jī)架II輸入軸68固連。根據(jù)上述固連關(guān)系，轉(zhuǎn)向舵機(jī)1157工作時(shí)，即可驅(qū)動(dòng)足I旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)部分和足I驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部分以腿架118中心軸為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，而且轉(zhuǎn)過(guò)的角度和轉(zhuǎn)速可以控制，從而可以控制機(jī)器人前進(jìn)的方向。
[0030]結(jié)合圖1，對(duì)足I旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)部分進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。足I旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)部分由旋轉(zhuǎn)舵機(jī)153、旋轉(zhuǎn)舵機(jī)架154和聯(lián)軸器1X45組成。旋轉(zhuǎn)舵機(jī)53安裝于旋轉(zhuǎn)舵機(jī)架154上，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)架I輸入軸55通過(guò)聯(lián)軸器1X45與轉(zhuǎn)向舵機(jī)I輸出軸56固連，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)I輸出軸46通過(guò)聯(lián)軸器X47與足連接架I輸入軸52固連。根據(jù)上述固連關(guān)系，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)153工作時(shí)，即可驅(qū)動(dòng)足I驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部分以旋轉(zhuǎn)舵機(jī)架I輸出軸46為中心進(jìn)行360度轉(zhuǎn)動(dòng)，而且轉(zhuǎn)過(guò)的角度和轉(zhuǎn)速可以控制。
[0031]結(jié)合圖1,圖2,圖3,對(duì)足I驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部分進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。足I驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)部分由足149、足連接架148、足I前輪150、足I前輪1196、足I后輪151、足I后輪1197、足I驅(qū)動(dòng)電機(jī)98、足I減速箱103、聯(lián)軸器XVII101、聯(lián)軸器XIX105和聯(lián)軸器XVII1107組成。足連接架148垂直安裝在驅(qū)動(dòng)足149上，足連接架I輸入軸52通過(guò)聯(lián)軸器X47與旋轉(zhuǎn)舵機(jī)I輸出軸46固連。足I前輪150、足I前輪1196采用萬(wàn)向球結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，當(dāng)驅(qū)動(dòng)足149在地面上進(jìn)行橫向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可以極大地減小地面對(duì)足149的阻力。足I后輪151、足I后輪1197因?yàn)槭球?qū)動(dòng)輪，是機(jī)器人移動(dòng)的執(zhí)行部件，所以采用輪式設(shè)計(jì)。足149內(nèi)部結(jié)構(gòu)采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，足I驅(qū)動(dòng)電機(jī)98和足I減速箱103固定安裝在驅(qū)動(dòng)足149上，足I驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸108通過(guò)聯(lián)軸器XVIII107與足I減速箱輸入軸99固連，足I減速箱輸出軸1104通過(guò)聯(lián)軸器XIX105與足I后輪I輸入軸106固連，足I減速箱輸出軸II102通過(guò)聯(lián)軸器XVII101與足I后輪II輸入軸100固連。根據(jù)上述固連關(guān)系，足I驅(qū)動(dòng)電機(jī)98工作時(shí)，即可實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)足149的移動(dòng)，當(dāng)足I驅(qū)動(dòng)電機(jī)98正向運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)足149前進(jìn)動(dòng)作，當(dāng)足I驅(qū)動(dòng)電機(jī)98反向運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，即可實(shí)現(xiàn)足149后退動(dòng)作。足1162、足11175、足IV88內(nèi)部驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)與足149相同，即通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人足移動(dòng)。通過(guò)足149、足1162、足II175和足IV88配合工作，最終實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)、后退等動(dòng)作。
[0032]結(jié)合圖2，圖3，圖4，對(duì)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、原地轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)彎和橫行動(dòng)作過(guò)程的詳細(xì)情況進(jìn)行說(shuō)明。首先，足I驅(qū)動(dòng)電機(jī)6、足II驅(qū)動(dòng)電機(jī)13、足III驅(qū)動(dòng)電機(jī)14和足IV驅(qū)動(dòng)電機(jī)21同時(shí)正向運(yùn)轉(zhuǎn)分別驅(qū)動(dòng)足149、足1162、足III75和足IV88正向移動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)機(jī)器人整體向前移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)動(dòng)作。足I驅(qū)動(dòng)電機(jī)6、足II驅(qū)動(dòng)電機(jī)13、足III驅(qū)動(dòng)電機(jī)14和足IV驅(qū)動(dòng)電機(jī)21同時(shí)反向運(yùn)轉(zhuǎn)分別驅(qū)動(dòng)足149、足1162、足III75和足IV88反向移動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)機(jī)器人整體向后移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的后退動(dòng)作。其次，轉(zhuǎn)向舵機(jī)153、轉(zhuǎn)向舵機(jī)1166、轉(zhuǎn)向舵機(jī)III79和轉(zhuǎn)向舵機(jī)IV93同時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)分別驅(qū)動(dòng)足149、足1162、足III75和足IV88向后轉(zhuǎn)動(dòng)180度，即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的原地轉(zhuǎn)向動(dòng)作。再次，當(dāng)機(jī)器人前進(jìn)時(shí)，轉(zhuǎn)向舵機(jī)153運(yùn)轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)足149進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，足149前進(jìn)方向發(fā)生改變，從而帶動(dòng)機(jī)器人整體前進(jìn)方向發(fā)生改變，即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎動(dòng)作。最后，轉(zhuǎn)向舵機(jī)153、轉(zhuǎn)向舵機(jī)1166、轉(zhuǎn)向舵機(jī)III79和轉(zhuǎn)向舵機(jī)IV93同時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)分別驅(qū)動(dòng)足149、足1162、足III75和足IV88同方向轉(zhuǎn)動(dòng)90度，此時(shí)，機(jī)器人的四足處于機(jī)器人機(jī)身的同一側(cè)，足I驅(qū)動(dòng)電機(jī)98、足II驅(qū)動(dòng)電機(jī)、足III驅(qū)動(dòng)電機(jī)和足IV驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)同向運(yùn)轉(zhuǎn)分別驅(qū)動(dòng)足149、足1162、足III75和足IV88同向移動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的橫行動(dòng)作。由于機(jī)器人足的前輪采用萬(wàn)向輪式設(shè)計(jì)，在機(jī)器人足進(jìn)行跟地面接觸轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候可以極大地減小地面對(duì)機(jī)器人足的阻力。
[0033]結(jié)合圖5，對(duì)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)通過(guò)狹窄區(qū)域109時(shí)動(dòng)作過(guò)程的詳細(xì)情況進(jìn)行說(shuō)明，其中，圖5中，a、b、c圖為機(jī)器人通過(guò)狹窄區(qū)域109時(shí)的俯視圖。首先，通過(guò)旋轉(zhuǎn)電機(jī)16、旋轉(zhuǎn)電機(jī)1113、旋轉(zhuǎn)電機(jī)11114、旋轉(zhuǎn)電機(jī)IV21進(jìn)行調(diào)整，使腿架I1、腿架118、腿架11118、腿架IV25與地面垂直，轉(zhuǎn)向舵機(jī)144、轉(zhuǎn)向舵機(jī)1157、轉(zhuǎn)向舵機(jī)11170、轉(zhuǎn)向舵機(jī)IV83進(jìn)行調(diào)整，使足149、足1162、足11175、足IV88與機(jī)器人機(jī)架保持在同一條直線上，以保證機(jī)器人整體可以完全進(jìn)入狹窄區(qū)域。其次，足I驅(qū)動(dòng)電機(jī)98、足II驅(qū)動(dòng)電機(jī)、足III驅(qū)動(dòng)電機(jī)和足IV驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)同向運(yùn)轉(zhuǎn)分別驅(qū)動(dòng)足149、足1162、足II175和足IV88同向移動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)機(jī)器人整體前進(jìn)，并緩慢進(jìn)入狹窄區(qū)域109。最后，足I驅(qū)動(dòng)電機(jī)98、足II驅(qū)動(dòng)電機(jī)、足III驅(qū)動(dòng)電機(jī)和足IV驅(qū)動(dòng)電機(jī)繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人整體緩慢離開(kāi)狹窄區(qū)域109，最終機(jī)器人完全通過(guò)狹窄區(qū)域109并繼續(xù)前進(jìn)。
[0034]結(jié)合圖6，當(dāng)機(jī)器人在前進(jìn)時(shí)遇到低矮區(qū)域110，可以通過(guò)機(jī)器人的姿態(tài)調(diào)整來(lái)通過(guò)低矮區(qū)域110，對(duì)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)通過(guò)低矮區(qū)域110時(shí)動(dòng)作過(guò)程的詳細(xì)情況進(jìn)行說(shuō)明，其中，圖6中，a、d、e、f圖為機(jī)器人通過(guò)低矮區(qū)域110時(shí)的側(cè)視圖，b、c圖為機(jī)器人通過(guò)低矮區(qū)域110時(shí)的俯視圖。首先，旋轉(zhuǎn)電機(jī)16、旋轉(zhuǎn)電機(jī)III14同速正向轉(zhuǎn)動(dòng)90度，驅(qū)動(dòng)腿架I1、腿架III18向一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)1113、旋轉(zhuǎn)電機(jī)IV21同速反向轉(zhuǎn)動(dòng)90度，驅(qū)動(dòng)腿架118、腿架IV18向另一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)153與旋轉(zhuǎn)電機(jī)16保持同速但轉(zhuǎn)向相反轉(zhuǎn)動(dòng)90度，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)1166與旋轉(zhuǎn)電機(jī)1113保持同速但轉(zhuǎn)向相反轉(zhuǎn)動(dòng)90度，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)III79與旋轉(zhuǎn)電機(jī)II114保持同速同向轉(zhuǎn)動(dòng)90度，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)IV93與旋轉(zhuǎn)電機(jī)IV21保持同速同向轉(zhuǎn)動(dòng)90度，驅(qū)動(dòng)足149、足III75和足1162、足IV88保持與地面接觸并分別向兩側(cè)移動(dòng)至適當(dāng)位置。此時(shí)，機(jī)器人機(jī)身高度降至最低。其次，足I驅(qū)動(dòng)電機(jī)98、足II驅(qū)動(dòng)電機(jī)、足III驅(qū)動(dòng)電機(jī)和足IV驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)正向運(yùn)轉(zhuǎn)分別驅(qū)動(dòng)足149、足1162、足III75和足IV88正向移動(dòng)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人整體向前移動(dòng)，緩慢進(jìn)入低矮區(qū)域110。最后,足I驅(qū)動(dòng)電機(jī)98、足II驅(qū)動(dòng)電機(jī)、足III驅(qū)動(dòng)電機(jī)和足IV驅(qū)動(dòng)電機(jī)繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人整體緩慢離開(kāi)低矮區(qū)域110，最終機(jī)器人完全通過(guò)低矮區(qū)域110并繼續(xù)前進(jìn)。
[0035]在機(jī)器人前進(jìn)時(shí)遇到障礙物，機(jī)器人可以根據(jù)所攜帶的傳感器對(duì)障礙物大小進(jìn)行判斷，從而確定是否可以直接進(jìn)行越障。經(jīng)判斷后，遇到小障礙物(111)機(jī)器人可以直接進(jìn)行越障通過(guò)，遇到大障礙物(112)機(jī)器人則進(jìn)行避障及越障通過(guò)。
[0036]結(jié)合圖7，對(duì)機(jī)器人在行進(jìn)過(guò)程中遇到小障礙物111時(shí)的越障情況進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，其中，圖7中，a圖為機(jī)器人在行進(jìn)中遇到小障礙物111時(shí)的側(cè)視圖，b、C、d圖為機(jī)器人通過(guò)小障礙物111時(shí)的俯視圖。首先，旋轉(zhuǎn)電機(jī)16、旋轉(zhuǎn)電機(jī)III14正向轉(zhuǎn)動(dòng)適當(dāng)角度，驅(qū)動(dòng)腿架11、腿架II118向一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)II13、旋轉(zhuǎn)電機(jī)IV21同速反向轉(zhuǎn)動(dòng)適當(dāng)角度，驅(qū)動(dòng)腿架118、腿架IV25向另一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)153與旋轉(zhuǎn)電機(jī)16保持同速但轉(zhuǎn)向相反轉(zhuǎn)動(dòng)相同角度，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)1166與旋轉(zhuǎn)電機(jī)II13保持同速但轉(zhuǎn)向相反轉(zhuǎn)動(dòng)相同角度，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)III79與旋轉(zhuǎn)電機(jī)III14保持同速同向轉(zhuǎn)動(dòng)相同角度，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)IV93與旋轉(zhuǎn)電機(jī)IV21保持同速同向轉(zhuǎn)動(dòng)相同角度，驅(qū)動(dòng)足149、足III75和足1162、足IV88保持與地面接觸并分別向兩側(cè)移動(dòng)至適當(dāng)位置。此時(shí)，機(jī)器人機(jī)身可以從小障礙物111上方越過(guò)。其次，足I驅(qū)動(dòng)電機(jī)98、足II驅(qū)動(dòng)電機(jī)、足III驅(qū)動(dòng)電機(jī)和足IV驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)正向運(yùn)轉(zhuǎn)分別驅(qū)動(dòng)足149、足1162、足III75和足IV88正向移動(dòng)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人整體向前移動(dòng)，機(jī)器人緩慢從小障礙物111上方通過(guò)。最后,足I驅(qū)動(dòng)電機(jī)98、足II驅(qū)動(dòng)電機(jī)、足III驅(qū)動(dòng)電機(jī)和足IV驅(qū)動(dòng)電機(jī)繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人整體緩慢離開(kāi)小障礙物111上方。最終在障礙物不阻礙機(jī)器人前進(jìn)的情況下，機(jī)器人完全越過(guò)小障礙物111，實(shí)現(xiàn)越障并繼續(xù)前進(jìn)。
[0037]結(jié)合圖8，對(duì)機(jī)器人在行進(jìn)過(guò)程中遇到大障礙物112時(shí)的越障情況進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，其中，圖8中，a圖為機(jī)器人在行進(jìn)中遇到大障礙物112時(shí)的側(cè)視圖，b、C、d、e、f圖為機(jī)器人通過(guò)大障礙物112時(shí)的俯視圖。在機(jī)器人行進(jìn)過(guò)程中遇到無(wú)法直接越障通過(guò)的大障礙物
(112)時(shí)，機(jī)器人會(huì)經(jīng)過(guò)避障處理后進(jìn)行越障。首先，轉(zhuǎn)向舵機(jī)144、轉(zhuǎn)向舵機(jī)1157、轉(zhuǎn)向舵機(jī)III70和轉(zhuǎn)向舵機(jī)IV83同時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)分別驅(qū)動(dòng)足149、足1162、足III75和足IV88同方向轉(zhuǎn)動(dòng)90度，此時(shí)，機(jī)器人的四足處于機(jī)器人機(jī)身同側(cè)，足I驅(qū)動(dòng)電機(jī)98、足II驅(qū)動(dòng)電機(jī)、足III驅(qū)動(dòng)電機(jī)和足IV驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)同向運(yùn)轉(zhuǎn)分別驅(qū)動(dòng)足149、足1162、足III75和足IV88同向移動(dòng)，使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)橫行動(dòng)作。其次，當(dāng)機(jī)器人前進(jìn)至適當(dāng)位置，轉(zhuǎn)向舵機(jī)144、轉(zhuǎn)向舵機(jī)1157、轉(zhuǎn)向舵機(jī)III70和轉(zhuǎn)向舵機(jī)IV83同時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)分別驅(qū)動(dòng)足149、足1162、足III75和足IV88同方向往回轉(zhuǎn)動(dòng)90度，此時(shí)，機(jī)器人的四足與機(jī)器人機(jī)身處于同一條直線上，足I驅(qū)動(dòng)電機(jī)98、足II驅(qū)動(dòng)電機(jī)、足III驅(qū)動(dòng)電機(jī)和足IV驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)同向運(yùn)轉(zhuǎn)分別驅(qū)動(dòng)足149、足1162、足III75和足IV88同向移動(dòng)，使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)前進(jìn)動(dòng)作。最后，足I驅(qū)動(dòng)電機(jī)98、足II驅(qū)動(dòng)電機(jī)、足III驅(qū)動(dòng)電機(jī)和足IV驅(qū)動(dòng)電機(jī)繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人整體緩慢離開(kāi)大障礙物112。最終機(jī)器人通過(guò)繞行大障礙物112的方式完全越過(guò)大障礙物112實(shí)現(xiàn)避障越障并繼續(xù)前進(jìn)。
[0038]結(jié)合圖9，對(duì)機(jī)器人在失去平衡倒地后恢復(fù)平衡站立狀態(tài)的動(dòng)作過(guò)程進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，其中，圖9中，a、b、C、d圖為機(jī)器人倒地后至恢復(fù)平衡站立狀態(tài)的俯視圖。當(dāng)機(jī)器人倒地后，足149、足1162、足II175和足IV88處于機(jī)器人機(jī)身同一側(cè)。首先，旋轉(zhuǎn)電機(jī)16、旋轉(zhuǎn)電機(jī)III13正向轉(zhuǎn)動(dòng)180度，驅(qū)動(dòng)腿架I1、腿架III18向一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)180度，使機(jī)器人足149、足III75處于機(jī)器人機(jī)身一側(cè)，足1162、足IV88處于機(jī)器人機(jī)身另一側(cè)，并分別與地面接觸。其次，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)153、旋轉(zhuǎn)舵機(jī)II179正向同速轉(zhuǎn)動(dòng)90度，驅(qū)動(dòng)足149、足II175同速同向轉(zhuǎn)動(dòng)，使足149、足III75底部驅(qū)動(dòng)輪完全與地面接觸；旋轉(zhuǎn)舵機(jī)1166、旋轉(zhuǎn)舵機(jī)IV93同速反向轉(zhuǎn)動(dòng)90度，驅(qū)動(dòng)足1162、足IV88同速同向轉(zhuǎn)動(dòng)，使足1162、足IV88底部驅(qū)動(dòng)輪完全與地面接觸。再次，旋轉(zhuǎn)電機(jī)16、旋轉(zhuǎn)電機(jī)III14同速正向轉(zhuǎn)動(dòng)90度，驅(qū)動(dòng)腿架I1、腿架III18同速同向轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)1113、旋轉(zhuǎn)電機(jī)IV21同速反向轉(zhuǎn)動(dòng)90度，驅(qū)動(dòng)腿架118、腿架IV25同速同向轉(zhuǎn)動(dòng)；同時(shí)，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)153與旋轉(zhuǎn)電機(jī)16保持同速但轉(zhuǎn)向相反轉(zhuǎn)動(dòng)90度，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)1166與旋轉(zhuǎn)電機(jī)1113保持同速但轉(zhuǎn)向相反轉(zhuǎn)動(dòng)90度，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)III79與旋轉(zhuǎn)電機(jī)II114保持同速同向轉(zhuǎn)動(dòng)90度，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)IV93與旋轉(zhuǎn)電機(jī)IV21保持同速同向轉(zhuǎn)動(dòng)90度，分別驅(qū)動(dòng)足149、足III75和足1162、足IV88保持與地面接觸同時(shí)相向移動(dòng)至同一條直線上并處于機(jī)器人機(jī)身下方。最終機(jī)器人恢復(fù)至平衡站立狀態(tài)。
【權(quán)利要求】
1.輪式驅(qū)動(dòng)直線排列可旋轉(zhuǎn)四足機(jī)器人，其特征是:包括腿足單元，腿足單元包括腿架(I)、機(jī)架(3)、減速箱(4)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)(6)、轉(zhuǎn)向舵機(jī)(44)、旋轉(zhuǎn)舵機(jī)(53)、足連接架(48)、足(49 )，旋轉(zhuǎn)電機(jī)(6 )和減速箱(4 )均安裝在機(jī)架(3 )上，旋轉(zhuǎn)電機(jī)(6 )連接減速箱輸入軸(41)，減速箱輸出軸(42 )連接腿架輸入軸(43 )，腿架輸入軸(43 )位于腿架(I)的上端部，旋轉(zhuǎn)電機(jī)(6)可帶動(dòng)腿架(I)以機(jī)架(3)中心軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)；轉(zhuǎn)向舵機(jī)(44)固定在腿架(I)的下端部，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)(53 )固定在旋轉(zhuǎn)舵機(jī)機(jī)架(54)上，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)輸入軸(55 )與轉(zhuǎn)向舵機(jī)輸出軸(56 )相連，足連接架固定在足上，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)輸出軸(46 )與足連接架輸入軸(48 )相連，轉(zhuǎn)向舵機(jī)(44)可帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)機(jī)架(54)以轉(zhuǎn)向舵機(jī)輸出軸(56)中心軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)(53)可帶動(dòng)足(49)以旋轉(zhuǎn)舵機(jī)架輸出軸(46)中心軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的腿足單元包括四組，第一腿足單元的機(jī)架上設(shè)置第一支撐軸承(7)，第二腿足單元的腿架(8)上設(shè)置第一腿架支撐軸(39)，第一腿架支撐軸(39)與第一支撐軸承(7)過(guò)盈配合，第四腿足單元的機(jī)架上設(shè)置第二支撐軸承(19)，第三腿足單元的腿架(18)上設(shè)置第二腿架支撐軸(30)，第二腿架支撐軸(30)與第二支撐軸承(19)過(guò)盈配合，第二腿足單元的機(jī)架與第三腿足單元的機(jī)架為一體結(jié)構(gòu)，第二腿足單元的旋轉(zhuǎn)電機(jī)(13)與第三腿足單元的旋轉(zhuǎn)電機(jī)(14)相鄰設(shè)置，第二腿足單元和第三腿足單元相對(duì)于第二腿足單元的旋轉(zhuǎn)電機(jī)(13)與第三腿足單元的旋轉(zhuǎn)電機(jī)(14 )之間的中心線對(duì)稱布置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式驅(qū)動(dòng)直線排列可旋轉(zhuǎn)四足機(jī)器人，其特征是:所述的足(49 )上安裝有足驅(qū)動(dòng)電機(jī)(98 )和足變速箱(103 )，足驅(qū)動(dòng)電機(jī)(98 )驅(qū)動(dòng)足變速箱(103 )，足變速箱(103)分別連接第一后輪(51)和第二后輪(97)，第一后輪(51)和第二后輪(97)均為輪式結(jié)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輪式驅(qū)動(dòng)直線排列可旋轉(zhuǎn)四足機(jī)器人，其特征是:足變速箱(103)還連接第一前輪(50)和第二前輪(96)，第一前輪(50)和第二前輪(96)均為萬(wàn)向球結(jié)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的輪式驅(qū)動(dòng)直線排列可旋轉(zhuǎn)四足機(jī)器人，其特征是:第一-第四腿足單元的足驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)正向運(yùn)轉(zhuǎn)分別驅(qū)動(dòng)第一-第四腿足單元的足正向移動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體向前移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體的前進(jìn)動(dòng)作；第一-第四腿足單元的足驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)反向運(yùn)轉(zhuǎn)分別驅(qū)動(dòng)第一-第四腿足單元的足反向移動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體向后移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體的后退動(dòng)作；第一-第四腿足單元的轉(zhuǎn)向舵機(jī)同時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)分別驅(qū)動(dòng)第一-第四腿足單元的足向后轉(zhuǎn)動(dòng)180度，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體的原地轉(zhuǎn)向動(dòng)作；當(dāng)機(jī)器人本體前進(jìn)時(shí)，第一腿足單元的轉(zhuǎn)向舵機(jī)(53)運(yùn)轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)第一腿足單元的足(49)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，第一腿足單元的足(49)前進(jìn)方向發(fā)生改變，從而帶動(dòng)機(jī)器人本體整體前進(jìn)方向發(fā)生改變，即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體的轉(zhuǎn)彎動(dòng)作；第一-第四腿足單元的轉(zhuǎn)向舵機(jī)同時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)分別驅(qū)動(dòng)第一-第四腿足單元的足同方向轉(zhuǎn)動(dòng)90度，四個(gè)足分別處于四個(gè)腿架的同一側(cè)，第一-第四腿足單元的足驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)同向運(yùn)轉(zhuǎn)分別驅(qū)動(dòng)第一-第四腿足單元的足同向移動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體的橫行動(dòng)作。
【文檔編號(hào)】B62D57/028GK103569233SQ201310556297
【公開(kāi)日】2014年2月12日 申請(qǐng)日期:2013年11月11日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月11日
【發(fā)明者】趙丹, 王飛, 劉少剛, 舒海生, 陳璐, 魚展, 梁磊, 程千駒, 高春曉 申請(qǐng)人:哈爾濱工程大學(xué)