電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，利用轉(zhuǎn)向助力電機(jī)自帶的電機(jī)輸出軸位置傳感器的轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角信號及轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速信號，以及左輪速信號、右輪速信號、車速信號、方向盤扭矩信號，通過當(dāng)前的轉(zhuǎn)角中心位置偏置值自學(xué)習(xí)算法，確定當(dāng)前的方向盤絕對角度，并以方向盤絕對角度為必要參數(shù)，計算出目標(biāo)助力力矩，控制轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出目標(biāo)助力力矩。本發(fā)明的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，不需使用方向盤轉(zhuǎn)角傳感器，在保證能得到高精度的方向盤絕對位置的同時，降低了成本。
【專利說明】電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車技術(shù)，特別涉及一種電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(Electric PowerSteering,簡稱 EPS)。

【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，主要包括轉(zhuǎn)向盤1、轉(zhuǎn)向管柱3、中間軸5、轉(zhuǎn)向器6、小齒輪10、轉(zhuǎn)向拉桿7、轉(zhuǎn)向節(jié)臂9、轉(zhuǎn)向輪8，轉(zhuǎn)向管柱3 —端接轉(zhuǎn)向盤1，另一端接中間軸5 —端，中間軸5另一端通過小齒輪10同轉(zhuǎn)向器6的齒條嚙合，轉(zhuǎn)向器6的兩端分別經(jīng)轉(zhuǎn)向拉桿7及轉(zhuǎn)向節(jié)臂9接轉(zhuǎn)向輪8,當(dāng)駕駛員通過轉(zhuǎn)向盤I施加操縱力矩時，轉(zhuǎn)向盤I帶動轉(zhuǎn)向管柱3及中間軸5轉(zhuǎn)動，中間軸5通過小齒輪10帶動轉(zhuǎn)向器6左移或右移，使轉(zhuǎn)向輪偏轉(zhuǎn)，從而控制車輛轉(zhuǎn)向。
[0003]常見的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)如圖1所示，是由傳統(tǒng)的機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)加裝轉(zhuǎn)角傳感器2、扭矩傳感器11、電子控制單元(E⑶)13、轉(zhuǎn)向助力電機(jī)12及其減速機(jī)構(gòu)4等組成。其中，扭矩傳感器11用以檢測駕駛員操縱力矩；轉(zhuǎn)向助力電機(jī)12可安裝在轉(zhuǎn)向管柱3或轉(zhuǎn)向器6上，通過減速機(jī)構(gòu)4給駕駛員提供助力力矩；扭矩傳感器信號T、轉(zhuǎn)角傳感器信號Θ與車速傳感器信號V輸入到電子控制單元的力矩控制模塊，計算出相應(yīng)的助力力矩，作為目標(biāo)力矩指令輸出給電機(jī)控制模塊，電機(jī)控制模塊輸出電流驅(qū)動助力電機(jī)工作。
[0004]在助力力矩控制中，方向盤絕對位置信號是一個非常重要的信號，有了這個信號可以對轉(zhuǎn)向性能起到很大的改善作用，可以控制輸出適當(dāng)大小的助力力矩，使方向盤準(zhǔn)確回正，防止轉(zhuǎn)向器的齒條受力過大，保證車輛穩(wěn)定性等等。
[0005]常見的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，大都是通過轉(zhuǎn)角傳感器或者電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)外部提供方向盤絕對位置信號，生產(chǎn)制造成本高。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，不但能得到高精度的方向盤絕對位置，而且生產(chǎn)制造成本低。
[0007]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括電子控制單元；所述電子控制單元，包括力矩控制模塊、電機(jī)控制模塊；
[0008]所述力矩控制模塊，根據(jù)左輪速信號、右輪速信號、車速信號、方向盤扭矩信號、轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角信號、轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速信號，確定方向盤絕對角度，并以方向盤絕對角度為必要參數(shù)，計算出目標(biāo)助力力矩；
[0009]所述電機(jī)控制模塊，控制轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出所述目標(biāo)助力力矩；
[0010]所述力矩控制模塊，確定方向盤絕對角度的方法如下:
[0011]定義電子控制單元上電時刻接收到的轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角為初始轉(zhuǎn)角:
[0012]一.當(dāng)車速高于第一速度，方向盤扭矩小于第一力矩，左輪速同右輪速之差小于第一轉(zhuǎn)速，并且轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速小于第二轉(zhuǎn)速，此狀況持續(xù)第一時間，則保存此時轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角相對初始轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)過的角度為一個轉(zhuǎn)角中心位置偏置預(yù)備值；
[0013]當(dāng)?shù)玫降谝粋€轉(zhuǎn)角中心位置偏置預(yù)備值之后，如果隨后得到的N-1個轉(zhuǎn)角中心位置偏置預(yù)備值同第一個轉(zhuǎn)角中心位置偏置預(yù)備值的差值均小于第一角度，則以第一個轉(zhuǎn)角中心位置偏置預(yù)備值為當(dāng)前的轉(zhuǎn)角中心位置偏置值；
[0014]二.確定當(dāng)前的方向盤絕對角度，當(dāng)前的方向盤絕對角度=(當(dāng)前的轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角一當(dāng)前的轉(zhuǎn)角中心位置偏置值)/電機(jī)減速比；
[0015]電機(jī)減速比，為減速機(jī)構(gòu)的輸出轉(zhuǎn)速同輸入轉(zhuǎn)速的比值；
[0016]三.當(dāng)車速高于第二速度，方向盤扭矩小于第二力矩，左輪速同右輪速之差小于第一轉(zhuǎn)速，并且轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速小于第二轉(zhuǎn)速，此狀況持續(xù)達(dá)第一時間，如果此時轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角相對初始轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)過的角度，同當(dāng)前的轉(zhuǎn)角中心位置偏置值之間的差值超過第二角度，則進(jìn)行步驟一，重新確定當(dāng)前的轉(zhuǎn)角中心位置偏置值；否則當(dāng)前輪循的轉(zhuǎn)角中心位置偏置值保持不變，進(jìn)行步驟二；第一速度小于第二速度。
[0017]較佳的，第一速度、第一力矩、第一轉(zhuǎn)速、第二轉(zhuǎn)速、第一時間、N、第一角度、第二速度、第二力矩、第二角度為標(biāo)定值；
[0018]車速，通過車速傳感器取得；
[0019]左輪速信號、右輪速信號，通過分別設(shè)定在左輪、右輪上的轉(zhuǎn)速傳感器取得；
[0020]方向盤扭矩信號，通過設(shè)置在轉(zhuǎn)向管柱上的扭矩傳感器取得；
[0021]轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角信號、轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速信號，由轉(zhuǎn)向助力電機(jī)自帶的電機(jī)輸出軸位置傳感器取得。
[0022]較佳的，初始轉(zhuǎn)角為O度，轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸較初始轉(zhuǎn)角向右轉(zhuǎn)時轉(zhuǎn)角為正，向左轉(zhuǎn)為負(fù)。
[0023]較佳的，第一速度為10公里每小時；第一力矩小于0.45牛米；第一轉(zhuǎn)速為10轉(zhuǎn)/分；第二轉(zhuǎn)速為0.003弧度/秒；第一時間為2.4秒小為5 ;第一角度為10度；第二速度為80公里每小時；第二力矩1.2牛米；第二角度為15度。
[0024]較佳的，所述力矩控制模塊，根據(jù)左輪速信號、右輪速信號、車速信號、方向盤扭矩信號、轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角信號、轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速信號，確定方向盤絕對角度及轉(zhuǎn)向器的齒條的絕對位置，并以方向盤絕對角度及轉(zhuǎn)向器的齒條的絕對位置為必要參數(shù)，計算出目標(biāo)助力力矩；
[0025]當(dāng)前的轉(zhuǎn)向器的齒條的絕對位置=轉(zhuǎn)向器的齒條的長度-(當(dāng)前的方向盤絕對角度*線角傳動比)；
[0026]線角傳動比，為小齒輪每轉(zhuǎn)動一度時轉(zhuǎn)向器的齒條移動的長度。
[0027]本發(fā)明的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，利用轉(zhuǎn)向助力電機(jī)自帶的電機(jī)輸出軸位置傳感器的輸出信號(轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角信號及轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速信號)，以及左輪速信號、右輪速信號、車速信號、方向盤扭矩信號，通過當(dāng)前的轉(zhuǎn)角中心位置偏置值自學(xué)習(xí)算法，確定當(dāng)前的方向盤絕對角度，并以方向盤絕對角度為必要參數(shù)，計算出目標(biāo)助力力矩，控制轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出目標(biāo)助力力矩。實(shí)施例一的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，不需使用方向盤轉(zhuǎn)角傳感器，在保證能得到高精度的方向盤絕對位置的同時，降低了成本。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0028]為了更清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，下面對本發(fā)明所需要使用的附圖作簡單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0029]圖1是本常見的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)示意圖；
[0030]圖2是本發(fā)明的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)一實(shí)施例示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0031]下面將結(jié)合附圖，對本發(fā)明中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0032]如圖1所示，機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，主要包括轉(zhuǎn)向盤1、轉(zhuǎn)向管柱3、中間軸5、轉(zhuǎn)向器6、小齒輪10、轉(zhuǎn)向拉桿7、轉(zhuǎn)向節(jié)臂9、轉(zhuǎn)向輪8,轉(zhuǎn)向管柱3 —端接轉(zhuǎn)向盤1，另一端接中間軸5一端，中間軸5另一端通過小齒輪10同轉(zhuǎn)向器6的齒條哨合,轉(zhuǎn)向器6的兩端分別經(jīng)轉(zhuǎn)向拉桿7及轉(zhuǎn)向節(jié)臂9接轉(zhuǎn)向輪8，當(dāng)駕駛員通過轉(zhuǎn)向盤I施加操縱力矩時，轉(zhuǎn)向盤I帶動轉(zhuǎn)向管柱3及中間軸5轉(zhuǎn)動，中間軸5通過小齒輪10帶動轉(zhuǎn)向器6左移或右移，使轉(zhuǎn)向輪偏轉(zhuǎn)，從而控制車輛轉(zhuǎn)向；
[0033]轉(zhuǎn)向助力電機(jī)12輸出軸的通過減速機(jī)構(gòu)4給轉(zhuǎn)向管柱3提供助力力矩；
[0034]扭矩傳感器11用以檢測駕駛員操縱力矩；扭矩傳感器信號T、轉(zhuǎn)角傳感器信號Θ與車速傳感器信號V輸入到電子控制單元的力矩控制模塊，計算出相應(yīng)的助力力矩，作為目標(biāo)力矩指令輸出給電機(jī)控制模塊，電機(jī)控制模塊輸出電流驅(qū)動助力電機(jī)工作。
[0035]實(shí)施例一
[0036]電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，如圖2所示，包括電子控制單元(EOT);
[0037]所述電子控制單元，包括力矩控制模塊、電機(jī)控制模塊；
[0038]所述力矩控制模塊，根據(jù)左輪速信號、右輪速信號、車速信號、方向盤扭矩信號、轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角信號、轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速信號，確定方向盤絕對角度，并以方向盤絕對角度為必要參數(shù)，計算出目標(biāo)助力力矩；
[0039]所述電機(jī)控制模塊，控制轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出所述目標(biāo)助力力矩；
[0040]所述力矩控制模塊，確定方向盤絕對角度的方法如下:
[0041]定義電子控制單元上電時刻接收到的轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角為初始轉(zhuǎn)角:
[0042]一.當(dāng)車速高于第一速度，方向盤扭矩小于第一力矩，左輪速同右輪速之差小于第一轉(zhuǎn)速，并且轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速小于第二轉(zhuǎn)速，此狀況持續(xù)第一時間，則保存此時轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角相對初始轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)過的角度為一個轉(zhuǎn)角中心位置偏置預(yù)備值；
[0043]當(dāng)?shù)玫降谝粋€轉(zhuǎn)角中心位置偏置預(yù)備值之后，如果隨后得到的N-1個轉(zhuǎn)角中心位置偏置預(yù)備值同第一個轉(zhuǎn)角中心位置偏置預(yù)備值的差值均小于第一角度，則以第一個轉(zhuǎn)角中心位置偏置預(yù)備值為當(dāng)前的轉(zhuǎn)角中心位置偏置值；
[0044]二.確定當(dāng)前的方向盤絕對角度，當(dāng)前的方向盤絕對角度=(當(dāng)前的轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角一當(dāng)前的轉(zhuǎn)角中心位置偏置值)/電機(jī)減速比；
[0045]電機(jī)減速比，為減速機(jī)構(gòu)4的輸出轉(zhuǎn)速同輸入轉(zhuǎn)速的比值；
[0046]三.當(dāng)車速高于第二速度，方向盤扭矩小于第二力矩，左輪速同右輪速之差小于第一轉(zhuǎn)速，并且轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速小于第二轉(zhuǎn)速，此狀況持續(xù)達(dá)第一時間，如果此時轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角相對初始轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)過的角度，同當(dāng)前的轉(zhuǎn)角中心位置偏置值之間的差值超過第二角度，則進(jìn)行步驟一，重新確定當(dāng)前的轉(zhuǎn)角中心位置偏置值；否則當(dāng)前輪循的轉(zhuǎn)角中心位置偏置值保持不變，進(jìn)行步驟二；第一速度小于第二速度。
[0047]第一速度、第一力矩、第一轉(zhuǎn)速、第二轉(zhuǎn)速、第一時間、N、第一角度、第二速度、第二力矩、第二角度為標(biāo)定值；
[0048]車速，可以通過車速傳感器取得；
[0049]左輪速信號、右輪速信號，可以通過分別設(shè)定在左輪、右輪上的轉(zhuǎn)速傳感器取得；
[0050]方向盤扭矩信號，可以通過設(shè)置在轉(zhuǎn)向管柱3上的扭矩傳感器11取得；
[0051]轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角信號、轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速信號,可以由轉(zhuǎn)向助力電機(jī)(如三相無刷直流電機(jī))自帶的電機(jī)輸出軸位置傳感器取得。
[0052]較佳的，初始轉(zhuǎn)角為O度，轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸較初始轉(zhuǎn)角向右轉(zhuǎn)時轉(zhuǎn)角為正，向左轉(zhuǎn)為負(fù)。
[0053]較佳的，第一速度為10公里每小時；第一力矩小于0.45牛米；第一轉(zhuǎn)速為10轉(zhuǎn)/分；第二轉(zhuǎn)速為0.003弧度每秒；第一時間為2.4秒；N為5 ;第一角度為10度；第二速度為80公里每小時；第二力矩1.2牛米；第二角度為15度。
[0054]實(shí)施例一的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，利用轉(zhuǎn)向助力電機(jī)自帶的電機(jī)輸出軸位置傳感器的輸出信號(轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角信號及轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速信號)，以及左輪速信號、右輪速信號、車速信號、方向盤扭矩信號，通過當(dāng)前的轉(zhuǎn)角中心位置偏置值自學(xué)習(xí)算法，確定當(dāng)前的方向盤絕對角度，并以方向盤絕對角度為必要參數(shù)，計算出目標(biāo)助力力矩，控制轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出目標(biāo)助力力矩。實(shí)施例一的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，不需使用方向盤轉(zhuǎn)角傳感器，在保證能得到高精度的方向盤絕對位置的同時，降低了成本。
[0055]實(shí)施例二
[0056]基于實(shí)施例一的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，所述力矩控制模塊，根據(jù)左輪速信號、右輪速信號、車速信號、方向盤扭矩信號、轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角信號、轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速信號，確定方向盤絕對角度及轉(zhuǎn)向器的齒條的絕對位置，并以方向盤絕對角度及轉(zhuǎn)向器的齒條的絕對位置為必要參數(shù)，計算出目標(biāo)助力力矩；
[0057]當(dāng)前的轉(zhuǎn)向器的齒條的絕對位置=轉(zhuǎn)向器的齒條的長度-(當(dāng)前的方向盤絕對角度*線角傳動比)；
[0058]線角傳動比，為小齒輪10每轉(zhuǎn)動一度時轉(zhuǎn)向器的齒條移動的長度。
[0059]實(shí)施例二的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，能夠在系統(tǒng)運(yùn)行過程中提供精準(zhǔn)的方向盤絕對角度以及轉(zhuǎn)向器的齒條的絕對位置，使方向盤準(zhǔn)確回正，并能防止轉(zhuǎn)向器的齒條受力過大而受損。
[0060]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)的范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括電子控制單元；所述電子控制單元，包括力矩控制模塊、電機(jī)控制模塊；其特征在于， 所述力矩控制模塊，根據(jù)左輪速信號、右輪速信號、車速信號、方向盤扭矩信號、轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角信號、轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速信號，確定方向盤絕對角度，并以方向盤絕對角度為必要參數(shù)，計算出目標(biāo)助力力矩； 所述電機(jī)控制模塊，控制轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出所述目標(biāo)助力力矩； 所述力矩控制模塊，確定方向盤絕對角度的方法如下: 定義電子控制單元上電時刻接收到的轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角為初始轉(zhuǎn)角: 一.當(dāng)車速高于第一速度，方向盤扭矩小于第一力矩，左輪速同右輪速之差小于第一轉(zhuǎn)速，并且轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速小于第二轉(zhuǎn)速，此狀況持續(xù)第一時間，則保存此時轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角相對初始轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)過的角度為一個轉(zhuǎn)角中心位置偏置預(yù)備值； 當(dāng)?shù)玫降谝粋€轉(zhuǎn)角中心位置偏置預(yù)備值之后，如果隨后得到的N-1個轉(zhuǎn)角中心位置偏置預(yù)備值同第一個轉(zhuǎn)角中心位置偏置預(yù)備值的差值均小于第一角度，則以第一個轉(zhuǎn)角中心位置偏置預(yù)備值為當(dāng)前的轉(zhuǎn)角中心位置偏置值； 二.確定當(dāng)前的方向盤絕對角度，當(dāng)前的方向盤絕對角度=(當(dāng)前的轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角一當(dāng)前的轉(zhuǎn)角中心位置偏置值)/電機(jī)減速比； 電機(jī)減速比，為減速機(jī)構(gòu)的輸出轉(zhuǎn)速同輸入轉(zhuǎn)速的比值； 三.當(dāng)車速高于第二速度，方向盤扭矩小于第二力矩，左輪速同右輪速之差小于第一轉(zhuǎn)速，并且轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速小于第二轉(zhuǎn)速，此狀況持續(xù)達(dá)第一時間，如果此時轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角相對初始轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)過的角度，同當(dāng)前的轉(zhuǎn)角中心位置偏置值之間的差值超過第二角度，則進(jìn)行步驟一，重新確定當(dāng)前的轉(zhuǎn)角中心位置偏置值；否則當(dāng)前輪循的轉(zhuǎn)角中心位置偏置值保持不變，進(jìn)行步驟二 ；第一速度小于第二速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于， 第一速度、第一力矩、第一轉(zhuǎn)速、第二轉(zhuǎn)速、第一時間、N、第一角度、第二速度、第二力矩、第二角度為標(biāo)定值； 車速，通過車速傳感器取得； 左輪速信號、右輪速信號，通過分別設(shè)定在左輪、右輪上的轉(zhuǎn)速傳感器取得； 方向盤扭矩信號，通過設(shè)置在轉(zhuǎn)向管柱上的扭矩傳感器取得； 轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角信號、轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速信號，由轉(zhuǎn)向助力電機(jī)自帶的電機(jī)輸出軸位置傳感器取得。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于， 初始轉(zhuǎn)角為O度，轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸較初始轉(zhuǎn)角向右轉(zhuǎn)時轉(zhuǎn)角為正，向左轉(zhuǎn)為負(fù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于， 第一速度為10公里每小時； 第一力矩小于0.45牛米； 第一轉(zhuǎn)速為10轉(zhuǎn)/分； 第二轉(zhuǎn)速為0.003弧度/秒； 第一時間為2.4秒； N為5 ； 第一角度為10度； 第二速度為80公里每小時； 第二力矩1.2牛米； 第二角度為15度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于， 所述力矩控制模塊，根據(jù)左輪速信號、右輪速信號、車速信號、方向盤扭矩信號、轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角信號、轉(zhuǎn)向助力電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速信號，確定方向盤絕對角度及轉(zhuǎn)向器的齒條的絕對位置，并以方向盤絕對角度及轉(zhuǎn)向器的齒條的絕對位置為必要參數(shù)，計算出目標(biāo)助力力矩； 當(dāng)前的轉(zhuǎn)向器的齒條的絕對位置=轉(zhuǎn)向器的齒條的長度-(當(dāng)前的方向盤絕對角度*線角傳動比)； 線角傳動比，為小齒輪每轉(zhuǎn)動一度時轉(zhuǎn)向器的齒條移動的長度。
【文檔編號】B62D5/04GK104443008SQ201310431877
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2013年9月22日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月22日
【發(fā)明者】李若飛, 金燦龍, 鄭鴻云, 施雯, 呂帥 申請人:聯(lián)創(chuàng)汽車電子有限公司