專利名稱：工業(yè)車輛電子轉(zhuǎn)向速度控制裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及工業(yè)車輛技術領域，尤其涉及設有電子轉(zhuǎn)向裝置的堆垛車或搬運車等工業(yè)車輛在行駛過程中進行左右轉(zhuǎn)向時降低車輛牽弓I速度的技術。
背景技術：
工業(yè)車輛在行駛當中，當需要轉(zhuǎn)向時，必需將車輛行駛的速度適當?shù)叵陆?，以保證車輛不會因為車輛的轉(zhuǎn)向角度與車速不合適導致車輛重心不穩(wěn)而傾倒，造成事故。要在配置有電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工業(yè)車輛轉(zhuǎn)向的同時將車輛行駛的速度適當?shù)叵陆?，可以通過操作人員手動控制來實現(xiàn)，但會增加操作人員操控的技術難度。為解決上述問題，可以通過對車輛電子控制系統(tǒng)進行改進，使配置有電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工業(yè)車輛增加能夠在工業(yè)車輛轉(zhuǎn)向時，將車輛行駛速度自動調(diào)整為適當?shù)臓恳俣刃旭偟墓δ?，以達到轉(zhuǎn)向安全，操作簡便的目的。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術的不足，提供了工業(yè)車輛轉(zhuǎn)向速度控制裝置，主要解決的是現(xiàn)有的工業(yè)車輛轉(zhuǎn)向行駛時的降速方法復雜的問題，是一種低價、可靠、實用的控制裝置。為解決上述技術問題，本發(fā)明的技術方案如下:工業(yè)車輛轉(zhuǎn)向速度控制裝置，包括車架、設于車架上的操控裝置、設于車架上的牽引電機、設于車架下方且與所述牽引電機傳動連接的牽引驅(qū)動輪、控制所述牽引電機轉(zhuǎn)速的牽引控制器，所述操控裝置包括轉(zhuǎn)向軸、設于轉(zhuǎn)向軸上用于檢測所述轉(zhuǎn)向軸角位移幅度的角位移傳感器、用于向所述牽引控制器發(fā)送牽引電機轉(zhuǎn)速指令并記錄當前車速并能夠接收來自所述角位移傳感器的角位移信號并根據(jù)當前角位移信號與當前車速判定并計算牽引電機是否需降速及降速幅度且將該降速幅度指令發(fā)送至所述牽引控制器的MCU主控制器。作為優(yōu)選，所述MCU主控制器包括:
當前車速V1控制模塊，向所述牽引控制器發(fā)送車速調(diào)控指令，以限定當前車速V1并記錄當前車速V1 ;
判定模塊，判定模塊中設定有角位移閥值《O及車速閥值V。，當MCU主控制器接收到來自所述角位移傳感器的角位移信號W1,即通過判定模塊對W1進行判定，判定W1是否大于或等于或小于w0’若W1 > W0,則繼續(xù)對當前車速V1進行判定，判定V1是否大于或等于或小于V0 ；
計算模塊，若判定模塊判定W1 > Wtl且V1 > V0,則計算模塊接收來自判定模塊的計算指令并對當前W1信號及當前V1進行分析，得出應降速幅度P，并將降速幅度指令發(fā)送至所述牽引控制器；
若判定模塊判定W1 < 則判定模塊不會向計算模塊發(fā)送計算指令；若判定模塊判定W1 > Wci,而V1 ( v0，則判定模塊也不會向計算模塊發(fā)送計算指令。
作為優(yōu)選，15° < W。< 25 ° , lkm/h ≤ v0 ≤ 3km/h,降速幅度:
權利要求
1.工業(yè)車輛轉(zhuǎn)向速度控制裝置，包括車架(I)、設于車架(I)上的操控裝置(2)、設于車架(I)上的牽引電機(3)、設于車架(I)下方且與所述牽引電機(3)傳動連接的牽引驅(qū)動輪(4)、控制所述牽引電機(3)轉(zhuǎn)速的牽引控制器(5)，其特征在于，所述操控裝置(2)包括轉(zhuǎn)向軸(201 )、設于轉(zhuǎn)向軸(201)上用于檢測所述轉(zhuǎn)向軸(201)角位移幅度的角位移傳感器(202)、用于向所述牽引控制器(5)發(fā)送牽引電機(3)轉(zhuǎn)速指令并記錄當前車速并能夠接收來自所述角位移傳感器(202)的角位移信號并根據(jù)當前角位移信號與當前車速判定并計算牽引電機(3)是否需降速及降速幅度且將該降速幅度指令發(fā)送至所述牽引控制器(5)的MCU主控制器(203)。
2.根據(jù)權利要求1所述的工業(yè)車輛轉(zhuǎn)向速度控制裝置，其特征在于:所述MCU主控制器(203)包括: 當前車速V1控制模塊， 向所述牽引控制器(5)發(fā)送車速調(diào)控指令，以限定當前車速V1并記錄當前車速V1 ； 判定模塊，判定模塊中設定有角位移閥值Wtl及車速閥值V(l，當MCU主控制器(203)接收到來自所述角位移傳感器(202)的角位移信號W1,即通過判定模塊對W1進行判定,判定W1是否大于或等于或小于W0,若W1 > W0,則繼續(xù)對當前車速V1進行判定，判定V1是否大于或等于或小于％； 計算模塊，若判定模塊判定W1 > Wtl且V1 > V0,則計算模塊接收來自判定模塊的計算指令并對當前W1信號及當前V1進行分析，得出應降速幅度P，并將降速幅度指令發(fā)送至所述牽引控制器(5); 若判定模塊判定W1 < 則判定模塊不會向計算模塊發(fā)送計算指令；若判定模塊判定W1 > Wci,而V1 ( v0，則判定模塊也不會向計算模塊發(fā)送計算指令。
3.根據(jù)權利要求2所述的工業(yè)車輛轉(zhuǎn)向速度控制裝置，其特征在于:15。< W。< 25° , lkm/h ^ v0 ^ 3km/h,降速幅度:In -1r: 產(chǎn)IiT O
4.根據(jù)權利要求3所述的工業(yè)車輛轉(zhuǎn)向速度控制裝置，其特征在于:W(I=20°。
5.根據(jù)權利要求3所述的工業(yè)車輛轉(zhuǎn)向速度控制裝置，其特征在于:V(l=3km/h。
6.根據(jù)權利要求2所述的工業(yè)車輛轉(zhuǎn)向速度控制裝置，其特征在于: Xlj 一飛^15。< W。< 25°，4km/h ^ v0 ^ 6km/h,降速幅度:p=…—^。
7.根據(jù)權利要求6所述的工業(yè)車輛轉(zhuǎn)向速度控制裝置，其特征在于:W(I=20°。
8.根據(jù)權利要求6所述的工業(yè)車輛轉(zhuǎn)向速度控制裝置，其特征在于:V(l=6km/h。
9.根據(jù)權利要求1所述的工業(yè)車輛轉(zhuǎn)向速度控制裝置，其特征在于:該控制裝置還包括設于車架(I)上為所述牽引驅(qū)動輪(4)提供轉(zhuǎn)向扭矩的轉(zhuǎn)向電機(6)、設于車架(I)上為所述轉(zhuǎn)向電機(6)提供能量的直流電源(7)、接收來自所述角位移傳感器(202)的角位移信號并根據(jù)當前角位移信號控制轉(zhuǎn)向電機(6)向牽引驅(qū)動輪(4)提供轉(zhuǎn)向扭矩量的電子轉(zhuǎn)向控制器(8)。
全文摘要
本發(fā)明公開了工業(yè)車輛轉(zhuǎn)向速度控制裝置，包括車架、設于車架上的操控裝置、設于車架上的牽引電機、設于車架下方且與所述牽引電機傳動連接的牽引驅(qū)動輪、控制所述牽引電機轉(zhuǎn)速的牽引控制器，所述操控裝置包括轉(zhuǎn)向軸、設于轉(zhuǎn)向軸上用于檢測所述轉(zhuǎn)向軸角位移幅度的角位移傳感器、用于向所述牽引控制器發(fā)送牽引電機轉(zhuǎn)速指令并記錄當前車速并能夠接收來自所述角位移傳感器的角位移信號并根據(jù)當前角位移信號與當前車速判定并計算牽引電機是否需降速及降速幅度且將該降速幅度指令發(fā)送至所述牽引控制器的MCU主控制器。本發(fā)明通過對車輛電子控制系統(tǒng)進行改進，使配置有電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工業(yè)車輛增加能夠在工業(yè)車輛轉(zhuǎn)向時，將車輛行駛速度自動調(diào)整為適當?shù)臓恳俣刃旭偟墓δ?，以達到轉(zhuǎn)向安全，操作簡便的目的。
文檔編號B62D5/04GK103121467SQ201310077988
公開日2013年5月29日 申請日期2013年3月12日 優(yōu)先權日2013年3月12日
發(fā)明者張靜明 申請人:杭州拜特電驅(qū)動技術有限公司