專利名稱：一種變位履帶車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種管道探測(cè)機(jī)器人，更具體地說(shuō)，涉及一種變位履帶車。
背景技術(shù)：
近年來(lái)，狹窄通道的探測(cè)、管道的探測(cè)和日常管理維護(hù)一直是一大難題，采用人工開(kāi)掘進(jìn)行探測(cè)，勞動(dòng)強(qiáng)度大，效益低，往往不可行。且由于現(xiàn)有探測(cè)器本身的結(jié)構(gòu)限制、狹窄通道或管道所經(jīng)地區(qū)地形地貌復(fù)雜導(dǎo)致的狹窄通道或管道內(nèi)的條件惡劣，使得現(xiàn)有探測(cè)器不能完全滿足探測(cè)要求。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種變位履帶車。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是構(gòu)造一種變位履帶車，包括變位機(jī)構(gòu)、固定在所述變位機(jī)構(gòu)上的兩履帶裝置和通過(guò)支架安裝在所述變位機(jī)構(gòu)上表面的攝像頭組件；所述變位機(jī)構(gòu)包括變位支架、和用于限制所述變位支架變位程度的限位結(jié)構(gòu)；所述變位支架包括兩交叉鉸接的彎板，每一所述彎板的兩端分別鉸接有連接板， 每一所述連接板的一端又鉸接有用于固定所述履帶裝置的第一側(cè)板和第二側(cè)板，所述第一側(cè)板和第二側(cè)板分別固定在兩所述履帶裝置的同側(cè)上；所述限位結(jié)構(gòu)鉸接于兩所述彎板之間；每一所述履帶裝置包括兩平行設(shè)置的第三側(cè)板、分別位于所述第三側(cè)板兩端且可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述兩第三側(cè)板之間的主動(dòng)轉(zhuǎn)輪和從動(dòng)轉(zhuǎn)輪、固定在所述主動(dòng)轉(zhuǎn)輪和從動(dòng)轉(zhuǎn)輪上且依次繞過(guò)所述主動(dòng)轉(zhuǎn)輪和從動(dòng)轉(zhuǎn)輪的履帶、和用于驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)所述履帶和從動(dòng)轉(zhuǎn)輪運(yùn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)組件；所述第一驅(qū)動(dòng)組件設(shè)于所述第三側(cè)板、主動(dòng)轉(zhuǎn)輪、從動(dòng)轉(zhuǎn)輪和履帶圍成的封閉空間內(nèi)；所述攝像頭組件包括圓柱形的中空筒體、設(shè)于所述筒體內(nèi)的第二驅(qū)動(dòng)組件、由所述第二驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)從而繞所述筒體的軸線旋轉(zhuǎn)的攝像頭支撐架、由所述第二驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)繞自身軸線旋轉(zhuǎn)的攝像頭、和與所述攝像頭電性連接且位于所述筒體內(nèi)的控制電路板； 所述攝像頭設(shè)置在所述攝像頭支撐架上且所述攝像頭的軸線與所述筒體的軸線垂直。本實(shí)用新型所述的變位履帶車，其中，所述限位結(jié)構(gòu)包括一端通過(guò)圓柱銷鉸接在一起的兩鉸接板，還包括開(kāi)有滑槽的豎板；兩所述鉸接板的另一端分別與所述彎板鉸接，所述圓柱銷滑動(dòng)安裝在所述豎板的滑槽內(nèi)。本實(shí)用新型所述的變位履帶車，其中，所述主動(dòng)轉(zhuǎn)輪和從動(dòng)轉(zhuǎn)輪分別通過(guò)固定于兩所述第三側(cè)板之間的支撐軸設(shè)于所述兩第三側(cè)板之間，且所述主動(dòng)轉(zhuǎn)輪與所述支撐軸之間、以及從動(dòng)轉(zhuǎn)輪與所述支撐軸之間均設(shè)有軸承。本實(shí)用新型所述的變位履帶車，其中，所述第一驅(qū)動(dòng)組件包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、固設(shè)于所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸上的第一錐形齒輪、與所述第一錐形齒輪軸線垂直且相互嚙合的第二錐形齒輪、與所述第二錐形齒輪同軸固定安裝的第三齒輪、和與所述第三齒輪嚙合的第四齒輪；所述第四齒輪與設(shè)于所述主動(dòng)轉(zhuǎn)輪所在支撐軸上的第五齒輪嚙合。本實(shí)用新型所述的變位履帶車，其中，所述履帶裝置的兩第三側(cè)板上還對(duì)稱設(shè)有用于調(diào)節(jié)所述主動(dòng)轉(zhuǎn)輪和從動(dòng)轉(zhuǎn)輪之間距離的彈簧調(diào)距機(jī)構(gòu)，且所述兩第三側(cè)板的對(duì)應(yīng)位置設(shè)有用于安裝所述彈簧調(diào)距機(jī)構(gòu)的安裝槽；所述彈簧調(diào)距機(jī)構(gòu)包括分別設(shè)于所述從動(dòng)轉(zhuǎn)輪所在支撐軸兩端的軸套、設(shè)于所述軸套一側(cè)與所述第三側(cè)板安裝槽內(nèi)壁面之間的彈簧、和設(shè)于所述軸套另一側(cè)的調(diào)距螺釘， 所述調(diào)距螺釘?shù)妮S線與所述支撐軸的軸線垂直；擰緊所述調(diào)距螺釘，從而推動(dòng)所述軸套帶動(dòng)所述支撐軸壓縮所述彈簧以減小所述主動(dòng)轉(zhuǎn)輪和從動(dòng)轉(zhuǎn)輪之間的距離。本實(shí)用新型所述的變位履帶車，其中，所述筒體包括主筒體、和與所述主筒體套裝固定的中間筒體；所述中間筒體的周緣設(shè)有凸緣，且所述凸緣的外徑等于所述主筒體的外徑，所述中間筒體一端延伸至所述主筒體的內(nèi)部且通過(guò)所述凸緣與所述主筒體的開(kāi)口端固定；所述攝像頭支撐架包括主體、和用于固定所述攝像頭的左蓋板和右蓋板；所述左蓋板和右蓋板平行設(shè)置在所述主體的一端，所述攝像頭可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述左蓋板和右蓋板之間，所述主體的另一端還設(shè)有中空的圓柱形凸臺(tái)，所述凸臺(tái)可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述中間筒體內(nèi)，且所述凸臺(tái)的外徑與所述中間筒體的內(nèi)徑大小相適應(yīng)。本實(shí)用新型所述的變位履帶車，其中，所述第二驅(qū)動(dòng)組件包括固設(shè)于所述凸臺(tái)內(nèi)部的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)、設(shè)于所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸的第六齒輪、固定于所述中間筒體一端端面且與所述第六齒輪嚙合的第七齒輪；所述中間筒體位于所述主筒體內(nèi)部的端面固設(shè)有平轉(zhuǎn)環(huán)齒輪，所述平轉(zhuǎn)環(huán)齒輪的內(nèi)徑等于所述中間筒體的內(nèi)徑，所述第七齒輪與所述平轉(zhuǎn)環(huán)齒輪的內(nèi)齒嚙合；所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)所述第六齒輪將所述輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)傳給所述第七齒輪，所述第七齒輪與所述平轉(zhuǎn)環(huán)齒輪的內(nèi)齒嚙合從而帶動(dòng)所述攝像頭支撐架繞所述筒體的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)用新型所述的變位履帶車，其中，所述第二驅(qū)動(dòng)組件還包括設(shè)于所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸的第三錐形齒輪、通過(guò)安裝軸固定在所述左蓋板上的第四錐形齒輪、與所述第四錐形齒輪同軸安裝的第八齒輪、通過(guò)安裝軸固定在所述左蓋板上且與所述第八齒輪外齒嚙合的第九齒輪、和與所述第九齒輪外齒嚙合的第十齒輪；所述安裝軸的軸線與所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸線垂直，所述第四錐形齒輪和所述第八齒輪之間設(shè)有齒輪隔套，所述第十齒輪固設(shè)于所述攝像頭的頭蓋的一側(cè)。本實(shí)用新型所述的變位履帶車，其中，所述右蓋板的內(nèi)側(cè)面還固定有用于限制所述攝像頭繞自身旋轉(zhuǎn)角度的右側(cè)板；所述右側(cè)板開(kāi)有一個(gè)圓心角大于180°且小于360° 的圓弧槽，所述攝像頭上的相應(yīng)位置設(shè)有圓柱銷，所述圓柱銷位于所述圓弧槽內(nèi)且可隨所述攝像頭的轉(zhuǎn)動(dòng)沿所述圓弧槽滑動(dòng)。本實(shí)用新型所述的變位履帶車，其中，所述攝像頭組件還包括與所述控制電路板電性連接的測(cè)速裝置，所述測(cè)速裝置包括角度磁鐵座、磁鐵和感應(yīng)電路板；所述右側(cè)板上以所述圓弧槽的圓心為中心開(kāi)有一個(gè)通孔，所述角度磁鐵座截面呈直角，且所述角度磁鐵座的第一直角邊固定在所述通孔的內(nèi)壁面上，第二直角邊從所述通孔內(nèi)向外延伸，所述磁鐵固定在所述第二直角邊上，所述右蓋板上與所述磁鐵對(duì)應(yīng)的位置設(shè)有所述感應(yīng)電路板。實(shí)施本實(shí)用新型的變位履帶車，具有以下有益效果本實(shí)用新型的變位履帶車的攝像頭組件不僅能夠繞攝像頭支撐架的軸線旋轉(zhuǎn)還能饒攝像頭自身的軸線旋轉(zhuǎn)，且利用變位結(jié)構(gòu)使該變位履帶車能夠適應(yīng)狹窄通道或管道的探測(cè)要求在狹窄通道或管道的惡劣環(huán)境內(nèi)進(jìn)行靈活的探測(cè)，不僅結(jié)構(gòu)新穎，且能夠滿足管道探測(cè)的特殊要求。

下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明，附圖中圖1是本實(shí)用新型一種變位履帶車的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實(shí)用新型一種變位履帶車的右視圖；圖3是本實(shí)用新型一種變位履帶車中圖1的剖視圖；圖4是本實(shí)用新型一種變位履帶車中圖2的剖視圖；圖5是本實(shí)用新型一種變位履帶車圖4中F部位的放大圖；圖6是本實(shí)用新型一種變位履帶車中履帶裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是本實(shí)用新型一種變位履帶車圖6中的A-A剖視圖；圖8是本實(shí)用新型一種變位履帶車中攝像頭組件的結(jié)構(gòu)示意圖；圖9是本實(shí)用新型一種變位履帶車中攝像頭組件的全剖視圖；圖10是本實(shí)用新型一種變位履帶車圖9中B部位的放大圖；圖11是本實(shí)用新型一種變位履帶車圖9中C部位的放大圖；圖12是本實(shí)用新型一種變位履帶車圖9中D部位的放大圖；圖13是本實(shí)用新型一種變位履帶車攝像頭組件中測(cè)速裝置的放大圖；圖14是本實(shí)用新型一種變位履帶車攝像頭組件中右側(cè)板的結(jié)構(gòu)示意圖；圖15是本實(shí)用新型一種變位履帶車攝像頭組件中右側(cè)板的剖視圖。
具體實(shí)施方式
如圖1-2所示，在本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例中，該變位履帶車包括變位機(jī)構(gòu)3、固定在變位機(jī)構(gòu)3上的兩履帶裝置1和通過(guò)支架302安裝在變位機(jī)構(gòu)3上表面的攝像頭組件 2。其中，變位機(jī)構(gòu)3包括變位支架301、和用于限制變位支架301變位程度的限位結(jié)構(gòu)。變位機(jī)構(gòu)3的作用主要是使該變位履帶車能夠在平地執(zhí)行探測(cè)任務(wù)的同時(shí)適應(yīng)管道或窄小隧道的探測(cè)要求。如圖3所示，在本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例中，上述變位支架301包括兩交叉鉸接的彎板305，每一彎板305的兩端分別鉸接有連接板306，每一連接板306的一端又鉸接有用于固定履帶裝置1的第一側(cè)板307和第二側(cè)板102，第一側(cè)板307和第二側(cè)板102分別固定在兩履帶裝置1的同側(cè)上，而限位結(jié)構(gòu)鉸接于兩彎板305之間。值得注意的是，在本實(shí)施例中，第一側(cè)板307和第二側(cè)板102可以根據(jù)需要選擇直接和履帶裝置1的側(cè)邊固定，或通過(guò)增高板和履帶裝置1的側(cè)邊固定。從上述變位機(jī)構(gòu)3的結(jié)構(gòu)不難想象，兩履帶裝置1可以通過(guò)變位機(jī)構(gòu)3向兩彎板 305的鉸接中心收起，從而適應(yīng)管道或狹窄通道的探測(cè)要求。且為了使履帶裝置1只能朝兩CN 彎板305的鉸接中心收起，同時(shí)使上述結(jié)構(gòu)的各鉸接部位穩(wěn)定地支撐起整個(gè)變位履帶車， 還設(shè)置了限位結(jié)構(gòu)。在本實(shí)施例中，限位結(jié)構(gòu)包括一端通過(guò)圓柱銷309鉸接在一起的兩鉸接板308，還包括開(kāi)有滑槽的豎板310 ；兩鉸接板308的另一端分別與兩彎板305鉸接，如圖 4-5所示，圓柱銷309滑動(dòng)安裝在豎板310的滑槽內(nèi)，通過(guò)該結(jié)構(gòu)可以限制兩彎板305的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)范圍。如圖6-7所示，履帶裝置1包括兩平行設(shè)置的兩第三側(cè)板101、分別位于兩第三側(cè)板101兩端且可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在兩第三側(cè)板101之間的主動(dòng)轉(zhuǎn)輪103和從動(dòng)轉(zhuǎn)輪104、固定在主動(dòng)轉(zhuǎn)輪103和從動(dòng)轉(zhuǎn)輪104上且依次繞過(guò)兩轉(zhuǎn)輪的履帶105、和用于驅(qū)動(dòng)主動(dòng)轉(zhuǎn)輪103 轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)履帶105和從動(dòng)轉(zhuǎn)輪104運(yùn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)組件；第一驅(qū)動(dòng)組件設(shè)于兩側(cè)板、兩轉(zhuǎn)輪和履帶圍成的封閉空間內(nèi)。攝像頭組件2包括圓柱形的中空筒體、設(shè)于筒體內(nèi)的第二驅(qū)動(dòng)組件、由第二驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)從而繞筒體的軸線旋轉(zhuǎn)的攝像頭支撐架、由第二驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)繞自身軸線旋轉(zhuǎn)的攝像頭223、和與攝像頭223電性連接且位于筒體內(nèi)的控制電路板224。其中攝像頭223設(shè)置在攝像頭支撐架上且攝像頭223的軸線與筒體的軸線垂直。優(yōu)選地，主動(dòng)轉(zhuǎn)輪103和從動(dòng)轉(zhuǎn)輪104分別通過(guò)固定于兩第三側(cè)板101之間的支撐軸106設(shè)于所述兩第三側(cè)板101之間，且主動(dòng)轉(zhuǎn)輪103與支撐軸106之間、以及從動(dòng)轉(zhuǎn)輪 104與支撐軸106之間均設(shè)有軸承。優(yōu)選地，上述第一驅(qū)動(dòng)組件包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)107、固設(shè)于第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)107輸出軸上的第一錐形齒輪108、與第一錐形齒輪108軸線垂直且相互嚙合的第二錐形齒輪109、 與第二錐形齒輪109同軸固定安裝的第三齒輪110、和與第三齒輪110嚙合的第四齒輪 111，第四齒輪111與設(shè)于主動(dòng)轉(zhuǎn)輪103所在支撐軸106上的第五齒輪112嚙合。當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)電機(jī)107的輸出軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，會(huì)帶動(dòng)第一錐形齒輪108旋轉(zhuǎn)，從而將運(yùn)動(dòng)垂直傳遞給與之嚙合的第二錐形齒輪109，第三齒輪110與第二錐形齒輪109具有相同的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，因此進(jìn)一步將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給與之嚙合的第四齒輪111和第五齒輪112，又由于第五齒輪112與主動(dòng)轉(zhuǎn)輪103同軸固定安裝，因此主動(dòng)轉(zhuǎn)輪103在第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)107的間接驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)履帶105旋轉(zhuǎn)。優(yōu)選地，為了保證履帶的張緊度，上述履帶裝置1還包括用于調(diào)節(jié)主動(dòng)轉(zhuǎn)輪103與從動(dòng)轉(zhuǎn)輪104之間距離的彈簧調(diào)距機(jī)構(gòu)，且為了安裝該彈簧調(diào)距機(jī)構(gòu)，兩側(cè)板的相應(yīng)位置還設(shè)有安裝槽113。上述彈簧調(diào)距機(jī)構(gòu)包括分別設(shè)于從動(dòng)轉(zhuǎn)輪104所在支撐軸106兩端的軸套114、設(shè)于軸套114 一側(cè)與側(cè)板安裝槽113內(nèi)壁面之間的彈簧115、和設(shè)于軸套114另一側(cè)的調(diào)距螺釘116，調(diào)距螺釘116可以在一側(cè)推動(dòng)軸套114在安裝槽113內(nèi)小距離滑動(dòng)以壓縮彈簧達(dá)到減小主動(dòng)轉(zhuǎn)輪103和從動(dòng)轉(zhuǎn)輪104之間距離的目的。因此，調(diào)距螺釘116的軸線與支撐軸 106的軸線應(yīng)該是垂直的。進(jìn)一步地，如圖8-9所示，上述筒體包括主筒體201、和與主筒體201套裝固定的中間筒體202。其中，中間筒體202的周緣設(shè)有凸緣，而該凸緣的外徑等于主筒體201的外徑，因此使得中間筒體202 —端延伸至主筒體201的內(nèi)部時(shí)能夠通過(guò)前述的凸緣與主筒體 201的開(kāi)口端固定。其中，主筒體201與中間筒體202之間還設(shè)有密封圈(圖中未示出)， 以保證空間的防水性。
8[0050]攝像頭支撐架包括主體、和用于固定攝像頭223的左蓋板203和右蓋板204，其中左蓋板203和右蓋板204是平行設(shè)置在主體的一端的，攝像頭223可繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于左蓋板203和右蓋板204之間，此外，主體的另一端還設(shè)有中空的圓柱形凸臺(tái)205，凸臺(tái) 205可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在中間筒體202內(nèi)，同樣為了保證防水性，在中間筒體202和凸臺(tái)205之間設(shè)置了動(dòng)密封圈(圖中未示出)，且可以理解的，凸臺(tái)205的外徑與中間筒體202的內(nèi)徑大小相匹配。優(yōu)選地，上述第二驅(qū)動(dòng)組件包括固設(shè)于凸臺(tái)205內(nèi)部的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)206、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)207、設(shè)于第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)207輸出軸的第六齒輪208、固定于中間筒體202 —端端面且與第六齒輪208嚙合的第八齒輪209。其中，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)206和第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)207的輸出軸的朝向不同且兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)是固定在凸臺(tái)205內(nèi)部的，且兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)是平行設(shè)置的。如圖10所示，中間筒體202位于主筒體201內(nèi)部的端面固設(shè)有平轉(zhuǎn)環(huán)齒輪210， 平轉(zhuǎn)環(huán)齒輪210是內(nèi)齒輪，且其內(nèi)徑等于中間筒體202的內(nèi)徑，第七齒輪209與平轉(zhuǎn)環(huán)齒輪 210的內(nèi)齒嚙合。當(dāng)?shù)谌?qū)動(dòng)電機(jī)207的輸出軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過(guò)第六齒輪208將輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)傳給第七齒輪209，而第七齒輪209與平轉(zhuǎn)環(huán)齒輪210的內(nèi)齒嚙合，由于平轉(zhuǎn)環(huán)齒輪210是與中間筒體202固定在一起的，因此，此時(shí)平轉(zhuǎn)環(huán)齒輪210不轉(zhuǎn)，而第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)206和第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)207所在的凸臺(tái)205會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，也就是整個(gè)攝像頭支撐架繞筒體的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。優(yōu)選地，如圖11所示，第二驅(qū)動(dòng)組件還包括設(shè)于第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)206輸出軸的第三錐形齒輪211、通過(guò)安裝軸固定在左蓋板203上的第四錐形齒輪212、與第四錐形齒輪212 同軸安裝的第八齒輪213、通過(guò)安裝軸固定在左蓋板203上且與第八齒輪213的外齒嚙合的第九齒輪214、和與第九齒輪214的外齒嚙合的第十齒輪215。前述安裝軸的軸線均與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)206的軸線垂直，因此第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)206輸出軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是垂直傳遞到第十齒輪215上的，而第十齒輪215又是固定在攝像頭223的一側(cè)的，因此會(huì)帶動(dòng)攝像頭223繞自身軸線旋轉(zhuǎn)。進(jìn)一步地，第四錐形齒輪212和第八齒輪213之間還設(shè)有齒輪隔套216。關(guān)于第十齒輪215與攝像頭223的固定方式可以有多種，在本實(shí)施例中，從圖9中可以看到，攝像頭223的頭蓋225的一側(cè)設(shè)有一個(gè)軸型凸起，第十齒輪215就是固定在該軸型凸起上的。如圖12、14和15所示，進(jìn)一步地，右蓋板204的內(nèi)側(cè)面還固定有用于限制攝像頭 223繞自身軸線旋轉(zhuǎn)角度的右側(cè)板217，在右側(cè)板217的一端開(kāi)有一個(gè)圓心角大于180°且小于360°的圓弧槽218，而在攝像頭223上的相應(yīng)位置設(shè)有圓柱銷219 (如圖10所示)，圓柱銷219位于圓弧槽218內(nèi)且可隨攝像頭223的轉(zhuǎn)動(dòng)沿圓弧槽218滑動(dòng)，當(dāng)攝像頭223轉(zhuǎn)到一定角度時(shí)，由于圓弧槽218對(duì)圓柱銷219的限制，就不能再發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)了。優(yōu)選地，如圖13所示，攝像頭組件2還包括與控制電路板224電性連接的測(cè)速裝置，該測(cè)速裝置用于檢測(cè)攝像頭繞自身旋轉(zhuǎn)時(shí)的速度，包括角度磁鐵座220、磁鐵221和感應(yīng)電路板222。其中，在右側(cè)板217上以圓弧槽218的圓心為中心開(kāi)有一個(gè)通孔(如圖13 所示)，而角度磁鐵座220的截面呈直角(如圖11所示)，且角度磁鐵座220的第一直角邊通過(guò)銷釘固定在上述通孔的內(nèi)壁面上，第二直角邊從通孔內(nèi)向外延伸，磁鐵221固定在第二直角邊上，且磁鐵221的底面外露于第二直角邊底面所在的平面，而在右蓋板204上與磁鐵221對(duì)應(yīng)的位置設(shè)有感應(yīng)電路板222。當(dāng)攝像頭繞自身軸線旋轉(zhuǎn)時(shí)，會(huì)帶動(dòng)磁鐵221轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)，磁鐵221的轉(zhuǎn)動(dòng)會(huì)觸發(fā)感應(yīng)電路板222使之產(chǎn)生感應(yīng)電流。[0057]為了避免變位履帶車在執(zhí)行任務(wù)過(guò)程中撞上障礙物導(dǎo)致攝像頭組件2或其他零部件的算壞，變位機(jī)構(gòu)3的支架302兩側(cè)還設(shè)有防撞桿303，且為了方便夜間照明，在防撞桿 303的一端還設(shè)有照明燈304。以上實(shí)施例只為說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人士能夠了解本實(shí)用新型的內(nèi)容并據(jù)此實(shí)施，并不能限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。凡跟本實(shí)用新型權(quán)利要求范圍所做的均等變化與修飾，均應(yīng)屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求的涵蓋范圍。
權(quán)利要求1.一種變位履帶車，其特征在于，包括變位機(jī)構(gòu)(3)、固定在所述變位機(jī)構(gòu)(3)上的兩履帶裝置(1)和通過(guò)支架(30 安裝在所述變位機(jī)構(gòu)C3)上表面的攝像頭組件O)；所述變位機(jī)構(gòu)(3)包括變位支架(301)、和用于限制所述變位支架(301)變位程度的限位結(jié)構(gòu)；所述變位支架(301)包括兩交叉鉸接的彎板(305)，每一所述彎板(30 的兩端分別鉸接有連接板(306)，每一所述連接板(306)的一端又鉸接有用于固定所述履帶裝置(1)的第一側(cè)板(307)和第二側(cè)板(102)，所述第一側(cè)板(307)和第二側(cè)板(10 分別固定在兩所述履帶裝置(1)的同側(cè)上；所述限位結(jié)構(gòu)鉸接于兩所述彎板(305)之間；每一所述履帶裝置(1)包括兩平行設(shè)置的第三側(cè)板(101)、分別位于所述第三側(cè)板 (101)兩端且可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述兩第三側(cè)板(101)之間的主動(dòng)轉(zhuǎn)輪(10 和從動(dòng)轉(zhuǎn)輪 (104)、固定在主動(dòng)轉(zhuǎn)輪(10 和從動(dòng)轉(zhuǎn)輪(104)上且依次繞過(guò)主動(dòng)轉(zhuǎn)輪(10 和從動(dòng)轉(zhuǎn)輪 (104)的履帶(105)、和用于驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)轉(zhuǎn)輪(10 轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)所述履帶(10 和從動(dòng)轉(zhuǎn)輪(104)運(yùn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)組件；所述第一驅(qū)動(dòng)組件設(shè)于所述第三側(cè)板(101)、主動(dòng)轉(zhuǎn)輪(103)、從動(dòng)轉(zhuǎn)輪(104)和履帶(105)圍成的封閉空間內(nèi)；所述攝像頭組件包括圓柱形的中空筒體、設(shè)于所述筒體內(nèi)的第二驅(qū)動(dòng)組件、由所述第二驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)從而繞所述筒體的軸線旋轉(zhuǎn)的攝像頭支撐架、由所述第二驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)繞自身軸線旋轉(zhuǎn)的攝像頭023)、和與所述攝像頭023)電性連接且位于所述筒體內(nèi)的控制電路板(224)；所述攝像頭(22 設(shè)置在所述攝像頭支撐架上且所述攝像頭023)的軸線與所述筒體的軸線垂直。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變位履帶車，其特征在于，所述限位結(jié)構(gòu)包括一端通過(guò)圓柱銷(309)鉸接在一起的兩鉸接板(308)，還包括開(kāi)有滑槽的豎板(310)；兩所述鉸接板 (308)的另一端分別與所述彎板(30 鉸接，所述圓柱銷(309)滑動(dòng)安裝在所述豎板(310) 的滑槽內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變位履帶車，其特征在于，所述主動(dòng)轉(zhuǎn)輪(10 和從動(dòng)轉(zhuǎn)輪(104)分別通過(guò)固定于兩所述第三側(cè)板(101)之間的支撐軸(106)設(shè)于所述兩第三側(cè)板 (101)之間，且所述主動(dòng)轉(zhuǎn)輪(10 與所述支撐軸(106)之間、以及從動(dòng)轉(zhuǎn)輪(104)與所述支撐軸(106)之間均設(shè)有軸承。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的變位履帶車，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)組件包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(107)、固設(shè)于所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(107)輸出軸上的第一錐形齒輪(108)、與所述第一錐形齒輪(108)軸線垂直且相互嚙合的第二錐形齒輪(109)、與所述第二錐形齒輪(109)同軸固定安裝的第三齒輪(110)、和與所述第三齒輪嚙合(110)的第四齒輪(111)；所述第四齒輪(111)與設(shè)于所述主動(dòng)轉(zhuǎn)輪(103)所在支撐軸(106)上的第五齒輪(112)嚙合。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變位履帶車，其特征在于，所述履帶裝置(1)的兩第三側(cè)板 (101)上還對(duì)稱設(shè)有用于調(diào)節(jié)所述主動(dòng)轉(zhuǎn)輪(10 和從動(dòng)轉(zhuǎn)輪(104)之間距離的彈簧調(diào)距機(jī)構(gòu)，且所述兩第三側(cè)板(101)的對(duì)應(yīng)位置設(shè)有用于安裝所述彈簧調(diào)距機(jī)構(gòu)的安裝槽(113)；所述彈簧調(diào)距機(jī)構(gòu)包括分別設(shè)于所述從動(dòng)轉(zhuǎn)輪(104)所在支撐軸(106)兩端的軸套(114)、設(shè)于所述軸套(114)一側(cè)與所述第三側(cè)板(101)安裝槽(113)內(nèi)壁面之間的彈簧(115)、和設(shè)于所述軸套(114)另一側(cè)的調(diào)距螺釘(116)，所述調(diào)距螺釘(116)的軸線與所述支撐軸(106)的軸線垂直；擰緊所述調(diào)距螺釘(116)，從而推動(dòng)所述軸套(114)帶動(dòng)所述支撐軸(106)壓縮所述彈簧(115)以減小所述主動(dòng)轉(zhuǎn)輪(10 和從動(dòng)轉(zhuǎn)輪(104)之間的距1 O
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變位履帶車，其特征在于，所述筒體包括主筒體001)、和與所述主筒體(201)套裝固定的中間筒體O02)；所述中間筒體O02)的周緣設(shè)有凸緣，且所述凸緣的外徑等于所述主筒體O01)的外徑，所述中間筒體(20 —端延伸至所述主筒體 (201)的內(nèi)部且通過(guò)所述凸緣與所述主筒體O01)的開(kāi)口端固定；所述攝像頭支撐架包括主體、和用于固定所述攝像頭023)的左蓋板(20 和右蓋板(204)；所述左蓋板(20 和右蓋板(204)平行設(shè)置在所述主體的一端，所述攝像頭023) 可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述左蓋板(20 和右蓋板(204)之間，所述主體的另一端還設(shè)有中空的圓柱形凸臺(tái)005)，所述凸臺(tái)(20 可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述中間筒體O02)內(nèi)，且所述凸臺(tái)(205)的外徑與所述中間筒體O02)的內(nèi)徑大小相適應(yīng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的變位履帶車，其特征在于，所述第二驅(qū)動(dòng)組件包括固設(shè)于所述凸臺(tái)Q05)內(nèi)部的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)006)、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)007)、設(shè)于所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)(207)輸出軸的第六齒輪008)、固定于所述中間筒體(20 —端端面且與所述第六齒輪(208)嚙合的第七齒輪Q09)；所述中間筒體(20 位于所述主筒體O01)內(nèi)部的端面固設(shè)有平轉(zhuǎn)環(huán)齒輪O10)，所述平轉(zhuǎn)環(huán)齒輪O10)的內(nèi)徑等于所述中間筒體O02)的內(nèi)徑，所述第七齒輪O09)與所述平轉(zhuǎn)環(huán)齒輪O10)的內(nèi)齒嚙合；所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)O07)的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)所述第六齒輪(208)將所述輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)傳給所述第七齒輪O09)，所述第七齒輪(209)與所述平轉(zhuǎn)環(huán)齒輪(210)的內(nèi)齒嚙合從而帶動(dòng)所述攝像頭支撐架繞所述筒體的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的變位履帶車，其特征在于，所述第二驅(qū)動(dòng)組件還包括設(shè)于所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(206)輸出軸的第三錐形齒輪011)、通過(guò)安裝軸固定在所述左蓋板Q03) 上的第四錐形齒輪012)、與所述第四錐形齒輪012)同軸安裝的第八齒輪013)、通過(guò)安裝軸固定在所述左蓋板(20 上且與所述第八齒輪(21 外齒嚙合的第九齒輪(214)、和與所述第九齒輪(214)外齒嚙合的第十齒輪015)；所述安裝軸的軸線與所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)O07)的軸線垂直，所述第四錐形齒輪012) 和所述第八齒輪(21 之間設(shè)有齒輪隔套016)，所述第十齒輪015)固設(shè)于所述攝像頭 (3)的頭蓋(225)的一側(cè)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的變位履帶車，其特征在于，所述右蓋板024)的內(nèi)側(cè)面還固定有用于限制所述攝像頭(22 繞自身旋轉(zhuǎn)角度的右側(cè)板027)；所述右側(cè)板027)開(kāi)有一個(gè)圓心角大于180°且小于360°的圓弧槽018)，所述攝像頭(223)上的相應(yīng)位置設(shè)有圓柱銷019)，所述圓柱銷(219)位于所述圓弧槽018)內(nèi)且可隨所述攝像頭023)的轉(zhuǎn)動(dòng)沿所述圓弧槽018)滑動(dòng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的變位履帶車，其特征在于，所述攝像頭組件還包括與所述控制電路板0 )電性連接的測(cè)速裝置，所述測(cè)速裝置包括角度磁鐵座(220)、磁鐵(221)和感應(yīng)電路板022)；所述右側(cè)板(227)上以所述圓弧槽018)的圓心為中心開(kāi)有一個(gè)通孔，所述角度磁鐵座(220)截面呈直角，且所述角度磁鐵座(220)的第一直角邊固定在所述通孔的內(nèi)壁面上，第二直角邊從所述通孔內(nèi)向外延伸，所述磁鐵021)固定在所述第二直角邊上，所述右蓋板(204)上與所述磁鐵(221)對(duì)應(yīng)的位置設(shè)有所述感應(yīng)電路板022)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種變位履帶車，包括變位機(jī)構(gòu)、固定在變位機(jī)構(gòu)上的兩履帶裝置和通過(guò)支架安裝在變位機(jī)構(gòu)上表面的攝像頭組件；變位機(jī)構(gòu)包括變位支架、和用于限制變位支架變位程度的限位結(jié)構(gòu)。攝像頭組件包括第二驅(qū)動(dòng)組件、由第二驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)從而繞筒體的軸線旋轉(zhuǎn)的攝像頭支撐架、由第二驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)繞自身軸線旋轉(zhuǎn)的攝像頭、和與攝像頭電性連接且位于筒體內(nèi)的控制電路板。本實(shí)用新型的變位履帶車的攝像頭組件不僅能夠繞攝像頭支撐架的軸線旋轉(zhuǎn)還能饒攝像頭自身的軸線旋轉(zhuǎn)，且利用變位結(jié)構(gòu)使該變位履帶車能夠適應(yīng)狹窄通道或管道的探測(cè)要求在狹窄通道或管道的惡劣環(huán)境內(nèi)進(jìn)行靈活的探測(cè)，不僅結(jié)構(gòu)新穎，且能夠滿足管道探測(cè)的特殊要求。
文檔編號(hào)B62D55/116GK202295043SQ20112027984
公開(kāi)日2012年7月4日 申請(qǐng)日期2011年8月3日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月3日
發(fā)明者陳博 申請(qǐng)人:深圳市高視通智能機(jī)電有限公司