專利名稱：用于高壓輸電線路檢測(cè)的機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別涉及一種用于高壓輸電線路檢測(cè)的機(jī)器人。
背景技術(shù)：
輸電線路是電網(wǎng)中電能傳輸?shù)闹饕h(huán)節(jié)，輸電線路正常、安全地運(yùn)行是避 免電網(wǎng)事故的重要保障，有關(guān)分析表明，導(dǎo)線、地線斷股和損傷是導(dǎo)致線路非 計(jì)劃停運(yùn)的重要原因之一，因此對(duì)輸電線路進(jìn)行巡視和修復(fù)，將事故消除在萌 芽狀態(tài)，對(duì)確保輸電線路的安全和穩(wěn)定運(yùn)行具有十分重要的意義。
目前，對(duì)輸電線路進(jìn)行巡視主要有地面目測(cè)和直升飛機(jī)航測(cè)兩種方法，地 面目測(cè)通過(guò)人工巡線的方式進(jìn)行，采用肉眼或望遠(yuǎn)鏡對(duì)輸電線路進(jìn)行觀測(cè)，由 于輸電線路所處地理位置等條件限制，人工巡線精度低、勞動(dòng)強(qiáng)度人，且存在 盲區(qū)；直升飛機(jī)可攜帶多種儀器設(shè)備對(duì)輸電線路進(jìn)行航測(cè)，精度和效率較高， 但由于受巡視區(qū)域地理、氣候等條件的影響，存在安全隱患，且巡線費(fèi)用高。
針對(duì)上述不足，需研發(fā)一種可就近對(duì)輸電線路進(jìn)行巡査、不存在盲區(qū)、精 度高、效率高、費(fèi)用相對(duì)較低且具有遠(yuǎn)程遙控功能的自動(dòng)巡線機(jī)器人，作為導(dǎo) 線斷股檢測(cè)儀器設(shè)備載體。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明提供一種用于高壓輸電線路檢測(cè)的機(jī)器人，該機(jī)器人上設(shè) 置多個(gè)傳感器可準(zhǔn)確地獲得機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)，控制系統(tǒng)可對(duì)所獲得的參數(shù) 進(jìn)行處理分析并發(fā)出相應(yīng)指令，以遠(yuǎn)程控制攜帶導(dǎo)線斷股檢測(cè)儀器設(shè)備的機(jī)器人 進(jìn)行巡線作業(yè)，實(shí)現(xiàn)高效率、高精度、低成本的輸電線路巡視。本發(fā)明的用于高壓輸電線路檢測(cè)的機(jī)器人，包括行走機(jī)構(gòu)、地面控制處理系 統(tǒng)和機(jī)載控制處理系統(tǒng)；
所述行走機(jī)構(gòu)包括行走臂裝置I 、行走臂裝置II和支架，所述行走臂裝置I 和行走臂裝置II包括行走驅(qū)動(dòng)組件和越障驅(qū)動(dòng)組件，所述行走驅(qū)動(dòng)組件包括行走 驅(qū)動(dòng)電機(jī)和V形輪，所述行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸與V形輪傳動(dòng)配合，所述越 障驅(qū)動(dòng)組件包括電動(dòng)缸、導(dǎo)軌和頂桿，所述導(dǎo)軌上設(shè)置由豎直段和連接豎直段頂 端并向外傾斜的傾斜段組成的導(dǎo)槽，頂桿下端鉸接電動(dòng)缸的往復(fù)動(dòng)力輸出端，頂 桿上固定設(shè)置與導(dǎo)軌的導(dǎo)槽滑動(dòng)配合的導(dǎo)向滑銷，頂桿上端固定連接行走驅(qū)動(dòng)組 件的非活動(dòng)件，所述支架端固定連接行走臂裝置I的導(dǎo)軌下端和電動(dòng)缸，另一 端固定連接行走臂裝置II的導(dǎo)軌下端和電動(dòng)缸；
所述地面控制處理系統(tǒng)包括雙向數(shù)據(jù)連接的地面處理器和地面無(wú)線數(shù)據(jù)收 發(fā)器；所述機(jī)載控制處理系統(tǒng)包括雙向數(shù)據(jù)連接的機(jī)載處理器和機(jī)載無(wú)線數(shù)據(jù)收 發(fā)器，機(jī)載無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)器與地面無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)器之間進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)通訊，機(jī)載 處理器的指令輸出端連接行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)和電動(dòng)缸的指令接收端，所述機(jī)載處理器 置于支架上。
進(jìn)一歩，還包括行程開關(guān)、速度傳感器、拉力傳感器和姿態(tài)傳感器，所述行 程開關(guān)設(shè)置于行走臂裝置上位于V形輪前端的位置，速度傳感器設(shè)置于行走驅(qū)動(dòng) 電機(jī)上，拉力傳感器設(shè)置于頂桿和行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)之間，其兩端分別固定連接頂桿 上端和行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)下端，姿態(tài)傳感器設(shè)置于支架上，所述行程開關(guān)、拉力傳感 器、速度傳感器和姿態(tài)傳感器的信號(hào)均輸入機(jī)載處理器；
進(jìn)一步，所述行走機(jī)構(gòu)還包括至少一個(gè)輔助臂裝置，所述輔助臂裝置包括被
動(dòng)行走V形輪組件和越障驅(qū)動(dòng)組件，所述越障驅(qū)動(dòng)組件包括電動(dòng)缸、導(dǎo)軌和頂桿， 所述導(dǎo)軌上設(shè)置由豎直段和連接豎直段頂端并向外傾斜的傾斜段組成的導(dǎo)槽，頂 桿下端鉸接電動(dòng)缸的往復(fù)動(dòng)力輸出端，頂桿上固定設(shè)置與導(dǎo)軌的導(dǎo)槽滑動(dòng)配合的 導(dǎo)向滑銷，頂桿上端固定連接被動(dòng)行走V形輪組件的非活動(dòng)件，其下端與支架固 定連接，所述輔助臂裝置上拉力傳感器的力信號(hào)輸入機(jī)載處理器，所述機(jī)載處理 器的指令輸出端連接輔助臂裝置上電動(dòng)缸的指令接收端；
5進(jìn)一步，所述支架上沿行走機(jī)構(gòu)的行走方向固定設(shè)置箱體導(dǎo)軌和齒條平行于 箱體導(dǎo)軌的箱體齒輪齒條副，所述箱體導(dǎo)軌上設(shè)置可沿導(dǎo)軌軌道往復(fù)滑動(dòng)的滑動(dòng) 箱體，滑動(dòng)箱體上固定設(shè)置箱體驅(qū)動(dòng)電機(jī)，箱體驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸與箱體齒 輪齒條副的齒輪傳動(dòng)配合，所述機(jī)載處理器的指令輸出端連接箱體驅(qū)動(dòng)電機(jī)的指 令接收端，所述機(jī)載處理器置于滑動(dòng)箱體內(nèi)；
進(jìn)一步，所述行走臂裝置i和行走臂裝置n還包括安全鉤和安全鉤齒輪齒條 副，所述安全鉤齒輪齒條副的齒輪與導(dǎo)軌轉(zhuǎn)動(dòng)配合，其齒條下端鉸接頂桿下端，
安全鉤固定連接齒輪并與v形輪構(gòu)成封閉環(huán)，形成頂桿上升可驅(qū)動(dòng)安全鉤翻轉(zhuǎn)使 封閉環(huán)打開的結(jié)構(gòu)；
進(jìn)一步，所述速度傳感器為霍爾傳感器，所述拉力傳感器為S拉力傳感器；
進(jìn)一步，所述v形輪由絕緣材料制成。
發(fā)明的有益效果本發(fā)明的用于高壓輸電線路檢測(cè)的機(jī)器人，包括行走機(jī) 構(gòu)、地面控制系統(tǒng)和機(jī)載控制系統(tǒng)；使用時(shí)，行走機(jī)構(gòu)通過(guò)V形輪懸掛在導(dǎo)線
上，由地面處理器發(fā)出前進(jìn)、后退、停車、加速、減速、越障等指令，指令通 過(guò)地面無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)器發(fā)射，并由機(jī)載無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)器接收傳輸至機(jī)載處理器， 機(jī)載處理器發(fā)出指令控制機(jī)器人進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作，設(shè)置于行走機(jī)構(gòu)上的多個(gè)傳感 器可采集機(jī)器人行走狀態(tài)信息并傳輸至機(jī)載處理器，經(jīng)機(jī)載無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)器最 終傳輸至地面處理器的人機(jī)界面輸出，本發(fā)明的機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程收集機(jī)器人 本身狀態(tài)信息并方便的遙控，可代替人工巡線，克服精度低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、存 在盲區(qū)等缺點(diǎn)，同時(shí)也能代替直升飛機(jī)攜帶儀器設(shè)備進(jìn)行巡線，提高巡線安全 性和降低巡線費(fèi)用。


下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。
圖l為本發(fā)明的工作原理圖2為本圖1中機(jī)器人機(jī)械部分的左視圖3為本發(fā)明的控制原理圖。
具體實(shí)施例方式
圖l為本發(fā)明的工作原理圖，圖2為圖1中機(jī)器人機(jī)械部分的左視圖，圖3
為本發(fā)明的控制原理圖，如圖所示本實(shí)施例的用于高壓輸電線路檢測(cè)的機(jī)器人， 包括行走機(jī)構(gòu)、地面控制處理系統(tǒng)和機(jī)載控制處理系統(tǒng)；
所述行走機(jī)構(gòu)包括行走臂裝置I la、行走臂裝置II lb和支架2，所述行走臂 裝置I la和行走臂裝置II lb包括行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)4、 V形輪5和越障驅(qū)動(dòng)組件，所 述行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)4的動(dòng)力輸出軸與V形輪5傳動(dòng)配合，所述越障驅(qū)動(dòng)組件包括電 動(dòng)缸6、導(dǎo)軌7和頂桿8，所述導(dǎo)軌7上設(shè)置由豎直段7a和連接豎直段7a頂端 并向外傾斜的傾斜段7b組成的導(dǎo)槽，頂桿8下端鉸接電動(dòng)缸6的往復(fù)動(dòng)力輸出 端，頂桿8中部固定設(shè)置與導(dǎo)軌7的導(dǎo)槽滑動(dòng)配合的導(dǎo)向滑銷，頂桿8上端固定 連接行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)4，所述支架2 —端固定連接行走臂裝置I la的導(dǎo)軌7下端， 另一端固定連接行走臂裝置II lb的導(dǎo)軌7下端；
所述地面控制處理系統(tǒng)包括雙向數(shù)據(jù)連接的地面處理器19和地面無(wú)線數(shù) 據(jù)收發(fā)器18;所述機(jī)載控制處理系統(tǒng)包括雙向數(shù)據(jù)連接的機(jī)載處理器16和機(jī)載 無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)器17，機(jī)載無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)器17與地面無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)器18之間進(jìn) 行雙向數(shù)據(jù)通訊，機(jī)載處理器16的指令輸出端連接行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)4和電動(dòng)缸6 的指令接收端，所述機(jī)載處理器16置于支架2上。
本實(shí)施例中，所述用于高壓輸電線路檢測(cè)的機(jī)器人還包括行程開關(guān)20、速 度傳感器21、拉力傳感器22和姿態(tài)傳感器23，所述行程開關(guān)20設(shè)置于行走臂 裝置上位于V形輪5前端的位置，速度傳感器21設(shè)置于行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)4上，拉 力傳感器22設(shè)置于頂桿8和行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)4之間，其兩端分別固定連接頂桿8 上端和行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)4下端，姿態(tài)傳感器23設(shè)置于支架2上，所述行程開關(guān)20 的通斷電信號(hào)、拉力傳感器22的力信號(hào)、速度傳感器21的速度信號(hào)和姿態(tài)傳感 器23的姿態(tài)信號(hào)均輸入機(jī)載處理器16。
使用時(shí)，操作者通過(guò)地面處理器發(fā)出指令，指令通過(guò)地面無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)器和 機(jī)載無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)器傳輸至機(jī)載處理器，機(jī)載處理器將指令傳輸至對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)組件，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作，當(dāng)行走臂裝置行至間隔棒時(shí)，觸發(fā)行程開關(guān)發(fā)出
通斷電信號(hào)，該信號(hào)輸入處理器并經(jīng)機(jī)載無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)器傳輸至地面處理器顯示 輸出，等待操作者發(fā)出下一步指令，機(jī)載處理器隨時(shí)采集拉力傳感器和速度傳感
器的信號(hào)，并通過(guò)機(jī)載無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)器和地面無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)器傳輸至地面處理 器，處理器通過(guò)對(duì)各拉力傳感器的拉力信息進(jìn)行比較可得出機(jī)器人質(zhì)心數(shù)據(jù)，質(zhì) 心數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)為處理器處理和分析提供數(shù)據(jù)。
本實(shí)施例中，所述行走機(jī)構(gòu)還包括一個(gè)輔助臂裝置lc，所述輔助臂裝置lc 為不含行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)的行走臂裝置I la或行走臂裝置IIlb，其下端與支架2中 部固定連接，所述輔助臂裝置lc上拉力傳感器的力信號(hào)輸入機(jī)載處理器16，所 述機(jī)載處理器16的指令輸出端連接輔助臂裝置lc上電動(dòng)缸6的指令接收端，輔 助臂裝置用于增加行走機(jī)構(gòu)在行走和越障時(shí)的穩(wěn)定性，同時(shí)地面處理器和機(jī)載處 理器也可控制輔助臂裝置進(jìn)行越障動(dòng)作。
本實(shí)施例中，所述支架2上沿行走機(jī)構(gòu)的行走方向固定設(shè)置箱體導(dǎo)軌12和 齒條lib平行于箱體導(dǎo)軌12的箱體齒輪齒條副，所述箱體導(dǎo)軌12上設(shè)置可沿其 自身往復(fù)滑動(dòng)的滑動(dòng)箱體13，滑動(dòng)箱體13上固定設(shè)置箱體驅(qū)動(dòng)電機(jī)9，箱體驅(qū) 動(dòng)電機(jī)9的動(dòng)力輸出軸與箱體齒輪齒條副的齒輪lla傳動(dòng)配合，所述機(jī)載處理器 16的指令輸出端連接箱體驅(qū)動(dòng)電機(jī)9的指令接收端，所述機(jī)載處理器16置于滑 動(dòng)箱體13內(nèi)，在機(jī)器人的行走臂裝置進(jìn)行越障動(dòng)作之前，地面處理器和機(jī)載處 理器可控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)箱體在導(dǎo)軌上滑動(dòng)，以調(diào)整機(jī)器人的質(zhì)心，保證機(jī) 器人在進(jìn)行越障動(dòng)作時(shí)的穩(wěn)定性。
本實(shí)施例中，所述行走臂裝置I la和行走臂裝置IIlb還包括安全鉤14和安 全鉤齒輪齒條副，所述安全鉤齒輪齒條副的齒輪15a與導(dǎo)軌7轉(zhuǎn)動(dòng)配合，其齒條 15b下端鉸接頂桿8下端，安全鉤14固定連接齒輪15a并與V形輪5構(gòu)成封閉 環(huán)，形成頂桿8上升可驅(qū)動(dòng)安全鉤14翻轉(zhuǎn)使封閉環(huán)打開的結(jié)構(gòu)，當(dāng)行走臂裝置 進(jìn)行跨越障礙動(dòng)作時(shí)，頂桿上升帶動(dòng)安全鉤翻轉(zhuǎn)使封閉環(huán)打開，以保證行走機(jī)構(gòu) 可順利跨越間隔棒。
本實(shí)施例中，所述速度傳感器21為霍爾傳感器，所述拉力傳感器22為S拉力傳感器，價(jià)格便宜，易于獲得。本實(shí)施例中，所述V形輪5由摩擦系數(shù)大的絕緣材料制成，可有效防止行走 機(jī)構(gòu)在爬坡時(shí)V形輪在導(dǎo)線上打滑，采用絕緣材料可使機(jī)器人在導(dǎo)線帶電情況下 進(jìn)行作業(yè)。本發(fā)明在使用過(guò)程中，由于行走臂裝置的行走驅(qū)動(dòng)組件可通過(guò)地面處理器和 機(jī)載處理器遠(yuǎn)程遙控驅(qū)動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行前進(jìn)、后退、加速、減速、停車等多種動(dòng)作， 越障組件也可通過(guò)地面處理器和機(jī)載處理器遠(yuǎn)程遙控進(jìn)行控制，幫助機(jī)器人越過(guò) 間隔棒等障礙，極大的增強(qiáng)了機(jī)器人在導(dǎo)線斷股巡檢作業(yè)中的應(yīng)用性。最后說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管 參照較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解， 可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的 宗旨和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
權(quán)利要求
1.一種用于高壓輸電線路檢測(cè)的機(jī)器人，其特征在于包括行走機(jī)構(gòu)、地面控制處理系統(tǒng)和機(jī)載控制處理系統(tǒng)；所述行走機(jī)構(gòu)包括行走臂裝置I(1a)、行走臂裝置II(1b)和支架(2)，所述行走臂裝置I(1a)和行走臂裝置II(1b)包括行走驅(qū)動(dòng)組件和越障驅(qū)動(dòng)組件，所述行走驅(qū)動(dòng)組件包括行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)和V形輪(5)，所述行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)的動(dòng)力輸出軸與V形輪(5)傳動(dòng)配合，所述越障驅(qū)動(dòng)組件包括電動(dòng)缸(6)、導(dǎo)軌(7)和頂桿(8)，所述導(dǎo)軌(7)上設(shè)置由豎直段(7a)和連接豎直段(7a)頂端并向外傾斜的傾斜段(7b)組成的導(dǎo)槽，頂桿(8)下端鉸接電動(dòng)缸(6)的往復(fù)動(dòng)力輸出端，頂桿(8)上固定設(shè)置與導(dǎo)軌(7)的導(dǎo)槽滑動(dòng)配合的導(dǎo)向滑銷，頂桿(8)上端固定連接行走驅(qū)動(dòng)組件的非活動(dòng)件，所述支架(2)一端固定連接行走臂裝置I(1a)的導(dǎo)軌(7)下端和電動(dòng)缸(6)，另一端固定連接行走臂裝置II(1b)的導(dǎo)軌(7)下端和電動(dòng)缸(6)；所述地面控制處理系統(tǒng)包括雙向數(shù)據(jù)連接的地面處理器(19)和地面無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)器(18)；所述機(jī)載控制處理系統(tǒng)包括雙向數(shù)據(jù)連接的機(jī)載處理器(16)和機(jī)載無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)器(17)，機(jī)載無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)器(17)與地面無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)器(18)之間進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)通訊，機(jī)載處理器(16)的指令輸出端連接行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)和電動(dòng)缸(6)的指令接收端，所述機(jī)載處理器(16)置于支架(2)上。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于高壓輸電線路檢測(cè)的機(jī)器人，其特征在于 還包括行程開關(guān)(20)、速度傳感器(21)、拉力傳感器(22)和姿態(tài)傳感器(23)， 所述行程開關(guān)(20)設(shè)置于行走臂裝置上位于V形輪(5)前端的位置，速度傳 感器(21)設(shè)置于行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)上，拉力傳感器(22)設(shè)置于頂桿(8)和 行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)之間，其兩端分別固定連接頂桿(8)上端和行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4) 下端，姿態(tài)傳感器(23)設(shè)置于支架(2)上，所述行程開關(guān)(20)、拉力傳感器(22)、速度傳感器(21)和姿態(tài)傳感器(23)的信號(hào)均輸入機(jī)載處理器(16)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于高壓輸電線路檢測(cè)的機(jī)器人，其特征在于 所述行走機(jī)構(gòu)還包括至少一個(gè)輔助臂裝置(lc)，所述輔助臂裝置(lc)包括被 動(dòng)行走V形輪組件和越障驅(qū)動(dòng)組件，所述越障驅(qū)動(dòng)組件包括電動(dòng)缸(6)、導(dǎo)軌(7)和頂桿(8)，所述導(dǎo)軌(7)上設(shè)置由豎直段(7a)和連接豎直段(7a)頂端并 向外傾斜的傾斜段(7b)組成的導(dǎo)槽，頂桿(8)下端鉸接電動(dòng)缸(6)的往復(fù)動(dòng) 力輸出端，頂桿(8)上固定設(shè)置與導(dǎo)軌(7)的導(dǎo)槽滑動(dòng)配合的導(dǎo)向滑銷，頂桿 (8)上端固定連接被動(dòng)行走V形輪組件的非活動(dòng)件，其下端與支架(2)固定連 接，所述輔助臂裝置(lc)上拉力傳感器的力信號(hào)輸入機(jī)載處理器(16)，所述 機(jī)載處理器(16)的指令輸出端連接輔助臂裝置(lc)上電動(dòng)缸(6)的指令接 收端。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于高壓輸電線路檢測(cè)的機(jī)器人，其特征在于 所述支架(2)上沿行走機(jī)構(gòu)的行走方向固定設(shè)置箱體導(dǎo)軌(12)和齒條(lib) 平行于箱體導(dǎo)軌(12)的箱體齒輪齒條副，所述箱體導(dǎo)軌(12)上設(shè)置可沿導(dǎo)軌 軌道往復(fù)滑動(dòng)的滑動(dòng)箱體(13)，滑動(dòng)箱體(13)上固定設(shè)置箱體驅(qū)動(dòng)電機(jī)(9)， 箱體驅(qū)動(dòng)電機(jī)(9)的動(dòng)力輸出軸與箱體齒輪齒條副的齒輪(lla)傳動(dòng)配合，所 述機(jī)載處理器(16)的指令輸出端連接箱體驅(qū)動(dòng)電機(jī)(9)的指令接收端，所述 機(jī)載處理器(16)置于滑動(dòng)箱體(13)內(nèi)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于高壓輸電線路檢測(cè)的機(jī)器人，其特征在于 所述行走臂裝置I (la)和行走臂裝置II (lb)還包括安全鉤(14)和安全鉤齒 輪齒條副，所述安全鉤齒輪齒條副的齒輪(15a)與導(dǎo)軌(7)轉(zhuǎn)動(dòng)配合，其齒條(15b)下端鉸接頂桿(8)下端，安全鉤(14)固定連接齒輪(15a)并與V形 輪(5)構(gòu)成封閉環(huán)，形成頂桿(8)上升可驅(qū)動(dòng)安全鉤(14)翻轉(zhuǎn)使封閉環(huán)打開 的結(jié)構(gòu)。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于高壓輸電線路檢測(cè)的機(jī)器人，其特征在于 所述速度傳感器(21)為霍爾傳感器，所述拉力傳感器(22)為S拉力傳感器。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于高壓輸電線路檢測(cè)的機(jī)器人，其特征在于 所述V形輪(5)由絕緣材料制成。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種用于高壓輸電線路檢測(cè)的機(jī)器人，包括行走機(jī)構(gòu)、地面控制系統(tǒng)和機(jī)載控制系統(tǒng)；使用時(shí)，行走機(jī)構(gòu)通過(guò)V形輪懸掛在導(dǎo)線上，由地面處理器發(fā)出前進(jìn)、后退等指令，指令經(jīng)地面無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)器發(fā)射和機(jī)載無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)器傳輸至機(jī)載處理器，機(jī)載處理器發(fā)出指令控制機(jī)器人進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作，設(shè)置于行走機(jī)構(gòu)上的多個(gè)傳感器可采集機(jī)器人行走狀態(tài)信息并傳輸至機(jī)載處理器，經(jīng)機(jī)載無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)器和地面無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)器傳輸至地面處理器顯示輸出，本發(fā)明的機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程收集機(jī)器人本身狀態(tài)信息并方便的遙控，可代替人工巡線，克服精度低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、存在盲區(qū)等缺點(diǎn)，同時(shí)也能代替直升飛機(jī)攜帶儀器設(shè)備進(jìn)行巡線，提高巡線安全性和降低巡線費(fèi)用。
文檔編號(hào)B62D57/00GK101665128SQ20091010479
公開日2010年3月10日 申請(qǐng)日期2009年9月4日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月4日
發(fā)明者真 吳, 張志勁, 楊國(guó)建, 浩 熊, 胡建林, 蔣興良 申請(qǐng)人:重慶市電力公司超高壓局;重慶大學(xué)