一種雙機器人輪輞輪輻探傷系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種雙機器人輪輞輪輻探傷系統(tǒng)，包括移動小車、升降平臺、頂轉(zhuǎn)機構(gòu)和機器人，升降平臺沿豎直方向可移動地連接于移動小車上，頂轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)置于升降平臺上，頂轉(zhuǎn)機構(gòu)的左右兩側(cè)均設(shè)置有頂輪手臂，頂輪手臂用于搭接于被檢測車輪所在的軌道上，頂轉(zhuǎn)機構(gòu)的前后兩側(cè)均固定連接有一個機器人，每個機器人設(shè)有一個踏面載體，頂轉(zhuǎn)機構(gòu)還設(shè)有兩個內(nèi)側(cè)載體。該探傷系統(tǒng)可同時對輪對的兩個車輪進行檢測。機器人固定于頂轉(zhuǎn)機構(gòu)前后兩側(cè)，可隨頂轉(zhuǎn)機構(gòu)一同上升，可以使機器人與頂轉(zhuǎn)機構(gòu)的位置保持不變，有利于提高定位精度。車體對頂轉(zhuǎn)機構(gòu)施加的作用力通過頂輪手臂完全傳遞至鋼軌上，防止基建下沉。
【專利說明】
一種雙機器人輪輞輪輻探傷系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及列車車輪探傷設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種雙機器人輪輞輪輻探傷系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]列車車輪是列車重要的走行部件，需要定期在不落輪條件下進行超聲波探傷檢測并維護，以保證列車的正常行駛。探傷檢測，需要利用自動化定位機構(gòu)攜帶探傷載體定位貼合到車輪表面，通過頂轉(zhuǎn)機構(gòu)旋轉(zhuǎn)車輪，實現(xiàn)定位后的探頭對車輪進行一周的掃查，探傷檢測系統(tǒng)利用探頭掃查結(jié)果分析車輪是否出現(xiàn)損傷，從而實現(xiàn)對車輪的探傷檢測?？梢?，探傷系統(tǒng)能否在不落輪條件下的車底空間內(nèi)實現(xiàn)無障礙地將探傷載體準確及高效地定位到車輪指定表面處，關(guān)系到全列列車探傷檢測的可靠性及探傷效率。
[0003]目前，存在以下三種探傷檢測方式:
[0004](I)單載體的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)，此種設(shè)備配備單個踏面載體，檢測火車一條輪對(2個輪)時需將車輪旋轉(zhuǎn)兩圈，按順序依次檢測2個輪。同時，當踏面載體的定位空間受限時，需將整個工作平臺旋轉(zhuǎn)180°，在輪對另外一側(cè)進行探測，工作效率有限。
[0005](2)基于導(dǎo)軌式的雙探頭載體的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)，此種系統(tǒng)的兩個探頭載體布置在頂轉(zhuǎn)裝置一側(cè)，在檢測時，車輪旋轉(zhuǎn)一圈即可以完成一條輪對(2個輪)檢測。但是只能從車輪的一側(cè)進行檢測，若一側(cè)的路徑有干涉、阻擾定位的情況，也需將探頭載體換向至車輪的另外一側(cè)，工作效率低、導(dǎo)軌式的運動執(zhí)行機構(gòu)因無封閉的防護外罩導(dǎo)致故障率較高。
[0006](3)基于機械手的雙探頭載體的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)，此種系統(tǒng)的兩個探頭載體布置在頂轉(zhuǎn)機構(gòu)兩側(cè)，也可以一次完成火車一條輪對(2個輪)檢測，但是，其機械手安裝至檢測車底盤，高度固定，無法跟隨現(xiàn)場軌道高度變化而自動調(diào)節(jié)，因此，不能確保與車輪軌道保持確定的位置關(guān)系，導(dǎo)致無法適應(yīng)復(fù)雜多變的現(xiàn)場應(yīng)用環(huán)境;同時，其頂轉(zhuǎn)機構(gòu)直接安裝在小車底盤，而小車底盤的下方是輔助移動的小軌道，在頂起車輪時，輪對和頂轉(zhuǎn)機構(gòu)的部分壓力會直接作用于小車底盤，進而作用于輔助移動的小軌道，因此，會導(dǎo)致地面下沉，不僅不便于定位，降低定位精度，而且還會引起安全隱患。
[0007]因此，如何提供一種便于檢測且安全性高的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)，是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的技術(shù)問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明的目的是提供一種雙機器人輪輞輪輻探傷系統(tǒng)，該探傷系統(tǒng)不僅便于定位檢測，而且還具有很好的安全性能。
[0009]為了解決上述問題，本發(fā)明提供了以下技術(shù)方案:
[0010]一種雙機器人輪輞輪輻探傷系統(tǒng)，包括移動小車、升降平臺、頂轉(zhuǎn)機構(gòu)和機器人，所述升降平臺沿豎直方向可移動地連接于所述移動小車上，所述頂轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)置于所述升降平臺上，所述頂轉(zhuǎn)機構(gòu)的左右兩側(cè)均設(shè)置有頂輪手臂，所述頂輪手臂用于搭接于被檢測車輪所在的軌道上，所述頂轉(zhuǎn)機構(gòu)的前后兩側(cè)均固定連接有一個所述機器人，每個所述機器人設(shè)有一個踏面載體，所述頂轉(zhuǎn)機構(gòu)還設(shè)有兩個內(nèi)側(cè)載體。
[0011 ]優(yōu)選地，在上述雙機器人輪輞輪輻探傷系統(tǒng)中，所述頂轉(zhuǎn)機構(gòu)包括頂轉(zhuǎn)底座以及機器人安裝座，所述頂轉(zhuǎn)底座的前后兩側(cè)均固定連接有一個所述機器人安裝座，每個所述機器人安裝座上設(shè)置有一個所述機器人。
[0012]優(yōu)選地，在上述雙機器人輪輞輪輻探傷系統(tǒng)中，所述頂轉(zhuǎn)底座的左右兩側(cè)均固定設(shè)置有兩個頂輪受力軸，每個所述頂輪受力軸外周均可旋轉(zhuǎn)地套設(shè)有一個頂輪擺臂，每個所述頂輪擺臂的上端設(shè)有用于與車輪接觸的頂輪，位于同一側(cè)車輪的兩個所述頂輪擺臂的下端通過頂輪伸縮桿連接。
[0013]優(yōu)選地，在上述雙機器人輪輞輪輻探傷系統(tǒng)中，所述頂輪伸縮桿為頂輪油缸。
[0014]優(yōu)選地，在上述雙機器人輪輞輪輻探傷系統(tǒng)中，所述頂轉(zhuǎn)機構(gòu)的左右兩側(cè)均設(shè)置有兩個所述頂輪手臂，所述頂輪手臂通過伸縮機構(gòu)沿垂直于車輪所在軌道的方向可滑移地固定于所述頂轉(zhuǎn)底座。
[0015]優(yōu)選地，在上述雙機器人輪輞輪輻探傷系統(tǒng)中，所述伸縮機構(gòu)為伸縮油缸。
[0016]優(yōu)選地，在上述雙機器人輪輞輪輻探傷系統(tǒng)中，所述升降平臺通過升降油缸連接于所述移動小車上方。
[0017]優(yōu)選地，在上述雙機器人輪輞輪輻探傷系統(tǒng)中，所述移動小車設(shè)置有沿豎直方向布置的導(dǎo)軌，所述升降平臺設(shè)有與所述導(dǎo)軌滑動配合的滑塊。
[0018]本發(fā)明提供的雙機器人輪輞輪輻探傷系統(tǒng)，包括移動小車、升降平臺、頂轉(zhuǎn)機構(gòu)和機器人，升降平臺沿豎直方向可移動地連接于移動小車上，頂轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)置于升降平臺上，頂轉(zhuǎn)機構(gòu)的左右兩側(cè)均設(shè)置有頂輪手臂，頂輪手臂用于搭接于被檢測車輪所在的軌道上，頂轉(zhuǎn)機構(gòu)的前后兩側(cè)均固定連接有一個機器人，每個機器人設(shè)有一個踏面載體，頂轉(zhuǎn)機構(gòu)還設(shè)有兩個內(nèi)側(cè)載體。該探傷系統(tǒng)設(shè)有兩個踏面載體和內(nèi)側(cè)載體，因此，可同時對輪對的兩個車輪進行檢測。由于本方案中機器人固定于頂轉(zhuǎn)機構(gòu)前后兩側(cè)并可隨頂轉(zhuǎn)機構(gòu)一同上升，因此，可以使機器人與頂轉(zhuǎn)機構(gòu)的位置保持不變，有利于提高定位精度，解決了軌道下沉帶來的機器人不便定位的問題。同時，頂輪手臂搭靠在軌道上，車輪對頂轉(zhuǎn)機構(gòu)施加的作用力通過頂輪手臂完全傳遞至軌道，避免了移動小車受力，防止基建下沉。
【附圖說明】
[0019]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0020]圖1為本發(fā)明具體實施例中的探傷系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021 ]圖2為本發(fā)明具體實施例中的探傷系統(tǒng)應(yīng)用結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3為本發(fā)明具體實施例中的探傷系統(tǒng)去掉機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖4為本發(fā)明具體實施例中的頂轉(zhuǎn)機構(gòu)與升降平臺連接關(guān)系示意圖；
[0024]圖5為本發(fā)明具體實施例中的升降平臺與移動小車連接示意圖；
[0025]圖6為本發(fā)明具體實施例中的頂轉(zhuǎn)機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖7為本發(fā)明具體實施例中的頂轉(zhuǎn)機構(gòu)降輪狀態(tài)示意圖；
[0027]圖8為本發(fā)明具體實施例中的頂轉(zhuǎn)機構(gòu)頂輪狀態(tài)示意圖；
[0028]圖9為本發(fā)明具體實施例中的探傷系統(tǒng)布局示意圖；
[0029]圖10為本發(fā)明具體實施例中的探傷系統(tǒng)工作方式一示意圖；
[0030]圖11為本發(fā)明具體實施例中的探傷系統(tǒng)工作方式二示意圖；
[0031]圖12為本發(fā)明具體實施例中的探傷系統(tǒng)機器人旋轉(zhuǎn)示意圖。
[0032]圖1至圖12中:
[0033]1-頂轉(zhuǎn)機構(gòu)、2-機器人、3-移動小車、4-升降平臺、5-踏面載體、6-內(nèi)側(cè)載體、7-輪對、8-軌道、9-障礙物、10-頂轉(zhuǎn)底座、11-頂輪橫梁、12-頂輪油缸、13-頂輪擺臂、14-頂輪受力軸、15-頂輪手臂、16-頂輪、17-伸縮油缸、18-轉(zhuǎn)輪驅(qū)動、19-輪緣套、21-第一機器人、22-第二機器人、23-機器人安裝座、31-導(dǎo)軌、41-滑塊、42-升降油缸、51-第一探頭、52-第二探頭、71-第一車輪、72-第二車輪。
【具體實施方式】
[0034]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0035]請參照圖1至圖12，在一種具體實施例方案中，本發(fā)明提供了一種雙機器人輪輞輪輻探傷系統(tǒng)，用于對列車或動車組等有軌列車的車輪進行探傷檢測。該探傷系統(tǒng)具體包括移動小車3、升降平臺4、頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I和機器人2，升降平臺4沿豎直方向可移動地連接于移動小車3上，頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I設(shè)置于升降平臺4上，頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I的左右兩側(cè)均設(shè)置有頂輪手臂15，頂輪手臂15用于搭接于被檢測車輪所在的軌道8上，頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I的前后兩側(cè)均固定連接有一個機器人2，每個機器人2設(shè)有一個踏面載體5，頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I還設(shè)有兩個內(nèi)側(cè)載體6。
[0036]具體的，在上述雙機器人輪輞輪輻探傷系統(tǒng)中，移動小車3用于承載并搬運上部的升降平臺4和頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I等部件，移動小車3在檢測地溝里移動，從而對不同位置的輪對7進行探傷檢測。升降平臺4用于將頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I頂升至檢測位置，從而便于頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I對車輪的檢測部位進行定位，當檢測完畢時，頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I隨升降平臺4一同下落至移動小車3上。頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I的作用是定位支撐于軌道，隨后將輪對7頂起并離開軌道8，從而可以通過頂輪16驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)動，機器人2帶動踏面載體5定位至車輪的踏面，從而通過踏面載體5上的探頭對旋轉(zhuǎn)的車輪進行檢測，內(nèi)側(cè)載體6通過內(nèi)側(cè)探頭從車輪的內(nèi)側(cè)對車輪面進行檢測。
[0037]探傷系統(tǒng)在整列檢測地溝里移動時，在不同位置，地溝內(nèi)軌道高度會在不大于30mm的范圍內(nèi)上下浮動，導(dǎo)致機器人也跟隨移動小車上下浮動，不便于定位。本方案將機器人2與頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I 一體化固定設(shè)計，可以解決上述問題，同時調(diào)整升降平臺4的高度位置，可進一步適應(yīng)大于30mm以上的地溝內(nèi)軌道高度誤差。具體的，頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I定位好后與軌道8的位置是始終相對固定的，而機器人2與頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I固定連接，可以保證機器人2的底座與車輪距離是相對不變的，從而可以提高定位精度。
[0038]該探傷系統(tǒng)設(shè)有兩個踏面載體5和內(nèi)側(cè)載體6，因此可同時對輪對7的兩個車輪進行檢測。由于本方案中機器人2固定于頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I前后兩側(cè)，可隨頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I一同上升，因此，可以使機器人2與頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I的位置保持不變，有利于提高定位精度，解決了軌道下沉帶來的機器人不便定位的問題。同時，頂輪手臂15搭靠在軌道上，車輪對頂轉(zhuǎn)機構(gòu)施加的作用力通過頂輪手臂完全傳遞至軌道，避免了移動小車受力，防止基建下沉。
[0039]需要說明的是，本方案可以將機器人2直接固定于頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I的底座上，也可以在頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I兩側(cè)設(shè)置專門安裝機器人2的安裝座。優(yōu)選地，本方案頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I包括頂轉(zhuǎn)底座10以及機器人安裝座23，頂轉(zhuǎn)底座10的前后兩側(cè)均固定連接有一個機器人安裝座23，每個機器人安裝座23上設(shè)置有一個機器人2。機器人安裝座23可以直接焊接于頂轉(zhuǎn)底座10上，也可以通過螺栓緊固連接于機器人安裝座23，當然，也可將機器人安裝座23與頂轉(zhuǎn)底座10設(shè)計為一體結(jié)構(gòu)。
[0040]請參見圖6，需要說明的是，本發(fā)明還對頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I進行了改進。本發(fā)明中的頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I包括頂輪手臂15、頂輪受力軸14、頂輪擺臂13、頂輪伸縮桿和頂輪16等部件，具體的，頂轉(zhuǎn)底座10的左右兩側(cè)均固定設(shè)置有兩個頂輪受力軸14，每個頂輪受力軸14外周均可旋轉(zhuǎn)地套設(shè)有一個頂輪擺臂13，每個頂輪擺臂13的上端設(shè)置有用于與車輪接觸的頂輪16，位于同一側(cè)車輪的兩個頂輪擺臂13的下端通過頂輪伸縮桿連接。
[0041]其中，為了便于設(shè)置頂輪受力軸14，本方案在頂轉(zhuǎn)底座10上設(shè)置有頂輪橫梁11，頂輪橫梁11與頂轉(zhuǎn)底座10固定為一體，頂輪橫梁11的延伸方向與移動小車3工作時的移動方向一致，即與軌道8的延伸方向一致，如圖6所示。頂輪受力軸14作為頂輪擺臂13的轉(zhuǎn)軸，使頂輪擺臂13可以相對頂轉(zhuǎn)底座10發(fā)生轉(zhuǎn)動。頂輪擺臂13在豎直面內(nèi)可旋轉(zhuǎn)地連接于頂輪受力軸14，頂輪擺臂13的旋轉(zhuǎn)平面與被檢測的車輪輪輻所在平面平行布置，如此設(shè)置，可以使頂輪擺臂13上端的頂輪16方便地旋轉(zhuǎn)定位至被檢測車輪的下方，從而可以更加便捷地將車輪頂起。
[0042]請參照圖7和圖8，頂輪手臂15和頂輪受力軸14均固定連接于頂轉(zhuǎn)底座10上，頂輪受力軸14的作用是將輪對7對頂輪擺臂13施加的壓力傳遞至頂轉(zhuǎn)底座10上并且通過頂輪手臂15傳遞至軌道8上。
[0043]本方案中的頂輪擺臂13為板狀件，頂輪擺臂13的中部套設(shè)在頂輪受力軸14外周，即頂輪擺臂13的上下兩端均與頂輪受力軸14的軸心存在一定距離，如此設(shè)置，可以將頂輪擺臂13設(shè)置成一個支點在頂輪受力軸14軸心的杠桿，驅(qū)動頂輪擺臂13的一端，則另一端也會繞支點旋轉(zhuǎn)運動。因此，本方案在頂輪擺臂13的下端設(shè)置用于驅(qū)動頂輪擺臂13轉(zhuǎn)動的頂輪伸縮桿，頂輪伸縮桿的兩端分別連接于兩個頂輪擺臂13的下端，如此設(shè)置，當頂輪伸縮桿伸長時，兩個頂輪擺臂13的上端則相互靠近，與車輪接觸的兩個頂輪16就會繼續(xù)運動從而將車輪頂起，如圖8所示；當頂輪伸縮桿縮短時，兩個頂輪擺臂13的上端則相互遠離，從而將支撐的車輪下降，如圖7所示。
[0044]需要說明的是，該頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I還包括用于驅(qū)動頂輪16轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)輪驅(qū)動18，轉(zhuǎn)輪驅(qū)動18驅(qū)動頂輪16轉(zhuǎn)動的同時，與頂輪16接觸的輪對7則會一同轉(zhuǎn)動，從而可以使該探傷系統(tǒng)對車輪的整個踏面和輪輻進行探傷檢測。由于輪對7重量較大，為了避免輪對7和頂輪16之間的接觸面產(chǎn)生損壞，優(yōu)選地，本方案在頂輪16的外周套設(shè)有輪緣套19。
[0045]需要說明的是，頂輪伸縮桿可以有多種結(jié)構(gòu)形式，例如伸縮液壓缸、齒輪齒條伸縮桿或曲柄連桿機構(gòu)等，優(yōu)選地，本方案中的頂輪伸縮桿為頂輪油缸12，頂輪油缸12的兩端連接于兩個頂輪擺臂13的下端，頂輪油缸12可提供較大的頂升力，而且運行穩(wěn)定。
[0046]需要說明的是，在將頂輪16定位支撐在車輪下方之前，需要先將整個頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I抬升至定位高度，然后再將頂輪16伸展到車輪的踏面下方的前后兩側(cè)，同時，還需要將頂輪手臂15搭靠在軌道8以形成支撐，因此，該頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I還包括用于將頂輪16和頂輪手臂15等部件伸入到車輪下方的定位機構(gòu)。具體的，該定位機構(gòu)可以為將上述部件旋轉(zhuǎn)到位的旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)，或者為沿直線滑移運動的伸縮機構(gòu)，優(yōu)選地，本方案中采用了伸縮機構(gòu)。
[0047]具體的，該伸縮機構(gòu)的一端連接于頂轉(zhuǎn)底座10，另一端連接有頂輪手臂15和頂輪擺臂13等部件。為了保證頂輪受力軸14能夠穩(wěn)定地連接于頂轉(zhuǎn)底座10，本方案在頂輪受力軸14的末端還設(shè)置有一個橫梁，該橫梁通過伸縮機構(gòu)可滑移地連接于頂轉(zhuǎn)底座10，該橫梁還固定有頂輪手臂15，檢測前先通過伸縮機構(gòu)將該橫梁推至車輪的內(nèi)側(cè)，同時，頂輪手臂15伸到軌道8上方，為了更好地將車輪的重力傳遞至頂轉(zhuǎn)底座10，本方案在每個頂輪16下方連接有兩個頂輪擺臂13，如圖3所示，每個頂輪16下的兩個頂輪擺臂13橫跨在橫梁兩側(cè)，實現(xiàn)平穩(wěn)連接。
[0048]需要說明的是，兩個內(nèi)側(cè)載體6也可通過上述伸縮機構(gòu)實現(xiàn)沿探傷系統(tǒng)的左右方向的滑移運動，以實現(xiàn)對車輪內(nèi)側(cè)輪輻的定位和檢測。與頂輪伸縮桿類似，上述伸縮機構(gòu)也可以有多種結(jié)構(gòu)形式，如伸縮液壓缸或齒輪齒條伸縮桿等，優(yōu)選地，上述伸縮機構(gòu)為伸縮油缸17，如圖6所示。
[0049]需要說明的是，為了使頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I更加平穩(wěn)地固定于軌道8上，優(yōu)選地，本方案中設(shè)置了多個頂輪手臂15，多個頂輪手臂15可以使輪對7以及頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I的重量更加均勻地傳遞到軌道8上。具體的，本方案中頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I的左右兩側(cè)均設(shè)置有兩個頂輪手臂15，頂輪手臂15通過上述伸縮機構(gòu)沿垂直于車輪所在軌道8的方向可滑移地固定于頂轉(zhuǎn)底座10。
[0050]需要說明的是，升降平臺4通過升降機構(gòu)連接于移動小車3上方，該升降機構(gòu)可以為升降液壓缸或鏈傳動升降機構(gòu)等，優(yōu)選地，本方案中的升降機構(gòu)選用升降油缸42，如圖5所示。
[0051]為了進一步提高升降平臺4升降過程的平穩(wěn)性，優(yōu)選地，本方案在移動小車3設(shè)置有沿豎直方向布置的導(dǎo)軌31，升降平臺4則設(shè)置有與導(dǎo)軌31滑動配合的滑塊41，如圖5所示。
[0052]請參照圖9至圖12，下面對本探傷系統(tǒng)的工作過程進行介紹。
[0053]第一步，移動小車3在軌道8延伸方向前后移動，將頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I的中心位置定位至輪對7的中心的下方；
[0054]第二步，升降平臺4通過升降油缸42將頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I頂升，并使頂輪手臂15高于軌道8的軌道面，機器人安裝座23連同機器人2也跟隨頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I 一同上升；
[0055]第三步，頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I通過伸縮油缸17將左右兩個頂輪手臂15分別抵靠在軌道8的內(nèi)側(cè)；
[0056]第四步，升降油缸42卸載，升降平臺4下降，此時，由于受到上部頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I及機器人2的重力作用，整個頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I下降，直至4個頂輪手臂15與軌道8接觸。此時，頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I不再下降，升降平臺4不再受上部頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I和機器人2的壓力；
[0057]第五步，頂輪油缸12伸展，兩個頂輪擺臂13的上端則相向擠壓，進而接觸到車輪踏面，將車輪頂起離開軌道8，頂輪16的支撐力來源于頂輪油缸12，頂輪16所受的壓力最終通過4個頂輪手臂15完全傳遞至軌道8;
[0058]第六步，頂輪完畢后，內(nèi)側(cè)載體6定位至車輪內(nèi)側(cè)；
[0059]第八步，在上述步驟完成后，兩側(cè)機器人2分別攜帶踏面載體5定位至輪對7兩側(cè)的車輪踏面下方，定位完畢后，通過內(nèi)側(cè)載體6和踏面載體5的探頭便可以對車輪進行探傷檢測。
[0060]踏面載體5和內(nèi)側(cè)載體6分別用于安裝探傷檢測的探頭，參見圖9，頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I的右側(cè)設(shè)置第一機器人21及其第一探頭51，頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I的左側(cè)設(shè)置了第二機器人22和第二探頭52，輪對7的兩端分別為第一車輪71和第二車輪72。
[0061]參見圖10，在第一種工作方式中，輪對7的前后兩側(cè)均沒有障礙物，因此，頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I兩側(cè)機器人2可以同時對兩個車輪進行檢測，例如，第一探頭51定位至第一車輪71，第二探頭52定位至第二車輪72，當然，第一機器人21和第二機器人22還可以旋轉(zhuǎn)180°交換檢測兩個車輪。
[0062]可見，本方案的定位檢測方式可以實現(xiàn)對同一輪對7的兩個車輪同時檢測，提高了檢測效率。
[0063]參見圖11和圖12，在第二種工作方式中，輪對7的一側(cè)存在阻礙定位的障礙物9，例如圖11中的第一機器人21則不能進行定位和檢測，因此，由輪對7另一側(cè)的第二機器人22先后對兩個車輪進行定位和檢測。如圖12所示，第二機器人22可以自由旋轉(zhuǎn)，使第二探頭52依次對第二車輪72和第一車輪71進行定位檢測。
[0064]可見，上述第二種工作方式中，本方案可以避開阻礙定位的障礙物9，利用兩側(cè)機器人2自由組合實現(xiàn)定位檢測，提高了通用性。
[0065]對于整列列車或動車組的輪對檢測，可以根據(jù)上述兩種工作方式的組合檢測的形式，可從列車或動車組的兩端開始，依次對每個輪對進行探傷檢測。
[0066]本發(fā)明具有以下優(yōu)點:
[0067]1、搭配兩個機器人2，分別設(shè)置于頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I兩側(cè)，可以自由組合定位方式；
[0068]2、工作效率高，可以同時進行一個輪對7 (兩個車輪)的探傷檢測；
[0069]3、適應(yīng)性強，可以避免輪對7單側(cè)有障礙物9的情況，快速有效地進行定位；
[0070]4、定位精度高，機器人安裝座23與頂轉(zhuǎn)機構(gòu)I為一體式結(jié)構(gòu)，便于探頭的精準定位；
[0071 ] 5、安全性高，避免移動小車3受力，減少安全隱患；
[0072]6、可對當前國內(nèi)的列車或動車組有序地進行探傷檢測，效率高于當前同類檢測設(shè)備。
[0073]對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種雙機器人輪輞輪輻探傷系統(tǒng)，其特征在于，包括移動小車(3)、升降平臺(4)、頂轉(zhuǎn)機構(gòu)(I)和機器人(2)，所述升降平臺(4)沿豎直方向可移動地連接于所述移動小車(3)上，所述頂轉(zhuǎn)機構(gòu)(I)設(shè)置于所述升降平臺(4)上，所述頂轉(zhuǎn)機構(gòu)(I)的左右兩側(cè)均設(shè)置有頂輪手臂(15)，所述頂輪手臂(15)用于搭接于被檢測車輪所在的軌道(8)上，所述頂轉(zhuǎn)機構(gòu)(I)的前后兩側(cè)均固定連接有一個所述機器人(2)，每個所述機器人(2)設(shè)有一個踏面載體(5)，所述頂轉(zhuǎn)機構(gòu)(I)還設(shè)有兩個內(nèi)側(cè)載體(6)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙機器人輪輞輪輻探傷系統(tǒng)，其特征在于，所述頂轉(zhuǎn)機構(gòu)(I)包括頂轉(zhuǎn)底座(10)以及機器人安裝座(23)，所述頂轉(zhuǎn)底座(10)的前后兩側(cè)均固定連接有一個所述機器人安裝座(23)，每個所述機器人安裝座(23)上設(shè)置有一個所述機器人(2)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙機器人輪輞輪輻探傷系統(tǒng)，其特征在于，所述頂轉(zhuǎn)底座(10)的左右兩側(cè)均固定設(shè)置有兩個頂輪受力軸(14)，每個所述頂輪受力軸(14)外周均可旋轉(zhuǎn)地套設(shè)有一個頂輪擺臂(13)，每個所述頂輪擺臂(13)的上端設(shè)有用于與車輪接觸的頂輪(16)，位于同一側(cè)車輪的兩個所述頂輪擺臂(13)的下端通過頂輪伸縮桿連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雙機器人輪輞輪輻探傷系統(tǒng)，其特征在于，所述頂輪伸縮桿為頂輪油缸(12)。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙機器人輪輞輪輻探傷系統(tǒng)，其特征在于，所述頂轉(zhuǎn)機構(gòu)(I)的左右兩側(cè)均設(shè)置有兩個所述頂輪手臂(15)，所述頂輪手臂(15)通過伸縮機構(gòu)沿垂直于車輪所在軌道的方向可滑移地固定于所述頂轉(zhuǎn)底座(10)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的雙機器人輪輞輪輻探傷系統(tǒng)，其特征在于，所述伸縮機構(gòu)為伸縮油缸(17)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙機器人輪輞輪輻探傷系統(tǒng)，其特征在于，所述升降平臺(4)通過升降油缸(42)連接于所述移動小車(3)上方。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的雙機器人輪輞輪輻探傷系統(tǒng)，其特征在于，所述移動小車(3)設(shè)置有沿豎直方向布置的導(dǎo)軌(31)，所述升降平臺(4)設(shè)有與所述導(dǎo)軌(31)滑動配合的滑塊(41)。
【文檔編號】B61K9/12GK106080664SQ201610721182
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年8月24日
【發(fā)明人】張渝, 王黎, 高曉蓉, 趙全軻, 王澤勇, 彭建平, 楊凱, 彭朝勇, 章祥, 溫健鐘, 譚優(yōu), 張興宇, 羅勇軍, 張?zhí)於? 廖小籠
【申請人】北京主導(dǎo)時代科技有限公司