一種基于懸架監(jiān)測的電動輪礦用車控制系統(tǒng)及電動輪礦用車的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及特種車輛技術領域，特別涉及一種基于懸架監(jiān)測的電動輪礦用車控制系統(tǒng)及電動輪礦用車。
【背景技術】
[0002]電動輪礦用自卸車因其路面適應性強、載重量大、維修成本低等優(yōu)點受到廣泛關注。隨著工程機械智能化水平不斷提高，如何提高礦車安全、可靠性和駕駛舒適性成為提高產(chǎn)品質(zhì)量的關鍵。
[0003]電動輪礦用的載重量不斷提升，車輛的自身質(zhì)量也越來越大，而且礦用自卸車越來越多的采用了油氣懸架系統(tǒng)，自身質(zhì)量的不斷提升和油氣懸架系統(tǒng)的運用，使得礦車擁有具有優(yōu)良的防沖擊性、平穩(wěn)性和減振性。
[0004]但是，任何事情都是一把雙刃劍，礦車擁有優(yōu)良的防沖擊性、平穩(wěn)性和減振性的同時也導致駕駛員對車輛的狀態(tài)變的不敏感，從而經(jīng)常出現(xiàn)一些不規(guī)范和危險操作，不僅會對車輛本身造成影響，也可能危及駕駛員的安全。
[0005]但是通過實時檢測記錄懸架狀態(tài)及結合車輛其他狀態(tài)，可以判斷出當前整車的各種狀態(tài)，從而對一些不規(guī)范及危險操作作出預警及控制，如不規(guī)范舉升迫降、路況差時高速運行、高速轉(zhuǎn)向等，從而保護車輛及駕駛員的安全。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明提供一種基于懸架監(jiān)測的電動輪礦用車控制系統(tǒng)及電動輪用車，解決現(xiàn)有技術中電動輪礦用車使用過程中操作不規(guī)范或者危險操作導致車輛及操作人員安全性降低的技術問題。
[0007]為解決上述技術問題，本發(fā)明提供了一種基于懸架監(jiān)測的電動輪礦用車控制系統(tǒng)，包括:
[0008]懸架壓力傳感器單元，實時監(jiān)測懸架的壓力；
[0009]前輪轉(zhuǎn)速傳感器，實時監(jiān)測前輪的轉(zhuǎn)速；
[0010]電驅(qū)動系統(tǒng)，獲取并控制車輛的車速；
[0011]轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，獲取轉(zhuǎn)向幅度以及轉(zhuǎn)向速度信息；
[0012]舉升系統(tǒng)，獲取車輛的舉升狀態(tài)；
[0013]車輛控制器，與所述懸架壓力傳感器單元、電驅(qū)動系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以及舉升系統(tǒng)相連，獲取懸架的壓力、前輪的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向幅度、轉(zhuǎn)向速度以及舉升狀態(tài)信息;并判斷車輛的操作狀態(tài)是否安全；
[0014]其中，所述車輛控制器判斷安全模式包括:
[0015]舉升判斷模式，結合所述懸架的壓力以及車輛的舉升狀態(tài)，判斷舉升操作是否安全；
[0016]驅(qū)動控制判斷模式，結合所述懸架的壓力以及車速，判斷車速及其控制操作是否安全；
[0017]轉(zhuǎn)向控制判斷模式，結合所述懸架的壓力以及前輪轉(zhuǎn)速，判斷轉(zhuǎn)向操作是否安全。
[0018]進一步地，所述懸架壓力傳感器單元包括:
[0019]左前懸架壓力傳感器，設置在前方左側(cè)懸架上，獲取左前懸架壓力；
[0020]右前懸架壓力傳感器，設置在前方右側(cè)懸架上，獲取右前懸架壓力；
[0021 ] 左后懸架壓力傳感器，設置在后方左側(cè)懸架上，獲取左后懸架壓力；
[0022]右后懸架壓力傳感器，設置在后方右側(cè)懸架上，獲取右后懸架壓力。
[0023]進一步地，基于所述懸架壓力傳感器單元的車輛狀態(tài)判斷模式包括:
[0024]偏載，所述左前懸架壓力與所述右前懸架壓力的差值的絕對值或者所述左后懸架壓力與所述右后懸架壓力的差值的絕對值中的一個或者兩個大于額定值；
[0025]未偏載，不滿足上述偏載狀況的狀態(tài)；
[0026]重載，四個懸架壓力的和超出額定值或者任意三個懸架壓力均超出其額定值；
[0027]路面狀況不佳，在先狀態(tài)是未偏載，在后狀態(tài)處于偏載的狀態(tài)；
[0028]路面下陷，所述左后懸架壓力與所述右后懸架壓力的差值的絕對值超出額定值；
[0029]上坡，所述左前懸架壓力及所述右前懸架壓力的總和與所述左后懸架壓力及所述右后懸架壓力的總和的比值，在額定比值的基礎上，下降大于10% ;
[0030]下坡，所述左前懸架壓力及所述右前懸架壓力的總和與所述左后懸架壓力及所述右后懸架壓力的總和的比值，在額定比值的基礎上，上升大于10% ;
[0031]貨箱粘箱，貨箱舉起后，四個懸架壓力的總和大于空載時的額定值；
[0032]卸貨不佳，所述左前懸架壓力及所述右前懸架壓力的總和持續(xù)減小直到穩(wěn)定，且所述左后懸架壓力及所述右后懸架壓力的總和持續(xù)增加不減少或者所述左后懸架壓力及所述右后懸架壓力的總和持續(xù)增加而后減少到穩(wěn)定，但是四個懸架壓力的總和大于空載時的額定值。
[0033]進一步地，所述舉升判斷模式中不宜舉升的情況包括:所述路面狀況不佳、卸貨不佳以及路面下陷；
[0034]不宜迫降的情況包括:貨箱粘箱。
[0035]進一步地，所述舉升系統(tǒng)包括:液壓舉升控制回路、舉升電磁閥和迫降電磁閥；
[0036]所述液壓舉升回路分別與所述舉升電磁閥和所述迫降電磁閥相連，控制舉升和迫降動作；
[0037]其中，在車輛處于不宜舉升的狀態(tài)且車輛執(zhí)行舉升操作的情況下，所述車輛控制器執(zhí)行報警或者驅(qū)動所述液壓舉升控制回路抑制所述舉升電磁閥動作，終止舉升操作；
[0038]在車輛處于不宜迫降的狀態(tài)且車輛執(zhí)行迫降操作的情況下，所述車輛控制器執(zhí)行報警或者驅(qū)動所述液壓舉升控制回路抑制所述迫降電磁閥動作，終止迫降操作。
[0039]進一步地，所述驅(qū)動控制判斷模式中不宜高速運行的情況包括:偏載狀態(tài)、路面狀況不佳的狀態(tài)以及重載且下坡的狀態(tài)。
[0040]進一步地，所述前輪轉(zhuǎn)速傳感器包括:左前輪轉(zhuǎn)速傳感器以及右前輪轉(zhuǎn)速傳感器；[0041 ] 所述左前輪轉(zhuǎn)速傳感器以及右前輪轉(zhuǎn)速傳感器分別監(jiān)測左前輪轉(zhuǎn)速和右前輪轉(zhuǎn)速；
[0042]其中，所述左前輪和右前輪為從動輪。
[0043]進一步地，基于所述前輪轉(zhuǎn)速傳感器的車輛狀態(tài)包括:
[0044]高速轉(zhuǎn)向，所述左前輪轉(zhuǎn)速和所述右前輪轉(zhuǎn)速差值的絕對超出額定值；
[0045]急剎車，所述左前輪轉(zhuǎn)速和所述右前輪轉(zhuǎn)速的下降速度超出額定值。
[0046]進一步地，轉(zhuǎn)向控制判斷模式包括:不宜高速轉(zhuǎn)向的狀態(tài)和不宜急剎車的狀態(tài)；
[0047]不宜高速轉(zhuǎn)向的狀態(tài)包括:路面狀況不佳及偏載狀態(tài)；
[0048]不宜急剎車狀態(tài)包括:高速轉(zhuǎn)向的狀態(tài)。
[0049]—種電動輪礦用車，包括:上述的基于懸架監(jiān)測的電動輪礦用車控制系統(tǒng)。
[0050]本申請實施例中提供的一個或多個技術方案，至少具有如下技術效果或優(yōu)點:
[0051]1、本申請實施例中提供的基于懸架監(jiān)測的電動輪礦用車控制系統(tǒng)，采用采用壓力傳感器實時監(jiān)測車架懸架的壓力狀態(tài)，通過必要計算并結合車輛的額定受力狀態(tài)計算判斷車輛的車身狀態(tài);并進一步結合此狀態(tài)下的認為操作，進行規(guī)范性判斷，并進行安全性報警，甚至強制控制車輛的運轉(zhuǎn)狀態(tài)，以保證車輛及操作人員的安全。
[0052]2、本申請實施例中提供的基于懸架監(jiān)測的電動輪礦用車控制系統(tǒng)，將懸架壓力監(jiān)測分為四個監(jiān)測組，分別對應車輛的前后兩部分的左右兩側(cè)懸架，從而獲取整車狀態(tài)的受力、位置以及運轉(zhuǎn)狀態(tài)信息，并通過計算和邏輯判斷得到車輛的實際運行過程中，司機人員的操作是否規(guī)范安全。
[0053]3、本申請實施例中提供的基于懸架監(jiān)測的電動輪礦用車控制系統(tǒng)，將針對礦用車的常用操作針對性的設置判斷模式，即針對車速、舉升以及轉(zhuǎn)向操作實現(xiàn)可靠的操作判斷，大大提升車輛運轉(zhuǎn)安全及操作人員人身安全。
【附圖說明】
[0054]圖1為本發(fā)明實施例提供的基于懸架監(jiān)測的電動輪礦用車控制系統(tǒng)的結構示意圖；
[0055]圖2為本發(fā)明實施例提供的舉升判斷模式流程圖；
[0056]圖3為本發(fā)明實施例提供的驅(qū)動控制判斷模式流程圖；
[0057]圖4為本發(fā)明實施例提供的轉(zhuǎn)向控制判斷模式流程圖。
【具體實施方式】
[0058]本申請實施例通過提供一種基于懸架監(jiān)測的電動輪礦用車控制系統(tǒng)及電動輪用車，解決現(xiàn)