發(fā)送至軌跡規(guī)劃模塊8和第一調(diào)節(jié)裝置9。在軌跡規(guī)劃模塊8中，此時基于所輸送的路線數(shù)據(jù)和物體數(shù)據(jù)求取標準軌跡4，所述標準軌跡涉及車輛3在縱向方向和橫向方向上的對處于前面的路程區(qū)段進行規(guī)劃的運動，并且考慮了地理條件以及瞬時存在的物體情況。此外，通過軌跡規(guī)劃模塊8連續(xù)地求取安全軌跡5，為了求取所述安全軌跡，求取最近的合適的停止位置6，并且這樣預先規(guī)劃車輛3的車輛運動，使得車輛3可以在所述停止位置6上安全地處于靜止狀態(tài)。所述安全軌跡5由軌跡規(guī)劃模塊8發(fā)送至第二調(diào)節(jié)裝置12，所述第二調(diào)節(jié)裝置相對于第一調(diào)節(jié)裝置9并行地和冗余地設(shè)置。在第一調(diào)節(jié)裝置9中，由通過軌跡規(guī)劃模塊8輸送的標準軌跡4來求取，何時并且以何種程度控制致動器，以便沿著預先計算的標準軌跡4引導車輛3。對用于致動裝置的所述信號的求取取決于瞬時逗留位置的準確信息，從而由位置確定模塊和路線規(guī)劃模塊和環(huán)境傳感裝置模塊7附加地輸送位置信息。
[0018]第一調(diào)節(jié)裝置9此時計算出下述信號，必須借助于所述信號控制車輛的驅(qū)動裝置和延遲裝置，以便實現(xiàn)車輛的預先計算的縱向動態(tài)特性。同時要求取，轉(zhuǎn)向促動機構(gòu)必須執(zhí)行哪種轉(zhuǎn)向運動，以便在標準軌跡4上引導車輛3?？商鎿Q地也可由多個單獨的促動器構(gòu)成的設(shè)置在下游的縱向促動器10執(zhí)行用于車輛3在速度、加速度、包括延遲以及變速器傳動比的改變方面的縱向動態(tài)特性的控制指令，從而根據(jù)標準軌跡4引導車輛3。橫向促動器11同樣執(zhí)行由第一調(diào)節(jié)裝置9獲得的用于車輛在轉(zhuǎn)向運動中的橫向動態(tài)特性的控制信號，從而結(jié)合縱向動態(tài)特性沿著標準軌跡4引導車輛3。輸送給第二調(diào)節(jié)裝置12的安全軌跡5同樣轉(zhuǎn)換成用于縱向促動器13和橫向促動器14的控制信號，然而在正常運行情況中不輸出或者不進一步處理用于促動器的控制信號。
[0019]如果在車輛3中識別出不能保持自動行駛，例如因為所述為此所需的部件中的一個產(chǎn)生故障或者存在自動的車輛運行的其他干擾，則將來自第一調(diào)節(jié)裝置9的用于致動裝置的控制信號的輸出實時地轉(zhuǎn)換為在第二調(diào)節(jié)裝置12中的用于致動裝置的控制信號的輸出，從而在無時間延遲的情況下可以根據(jù)預先計算的安全軌跡5使車輛3在位于最近的停止點6上安全地轉(zhuǎn)入安全的靜止狀態(tài)。在此，可替換地也可由多個用于發(fā)動機控制、制動控制和變速器控制的促動器構(gòu)成的冗余的縱向促動器13可以相對于用于發(fā)動機控制、制動控制和變速器控制的一個縱向促動器或多個縱向促動器10并行地和獨立地實施，從而所述兩個縱向促動器10，13中的每個可以分別獨立于另一個地控制縱向致動器。為了避免功能性故障而僅僅必需的是，確?？v向促動器10或者縱向促動器13在相同的時間點將控制信號實施到執(zhí)行元件上。兩個縱向促動器10，13也可以實施為一個唯一的促動器，然而則必需的是，所述共同的縱向促動器具有兩個分離的輸入電路和控制系統(tǒng)，所述輸入電路和控制系統(tǒng)可以分別單獨地并且彼此無關(guān)地影響促動器。例如這可以利用在電磁驅(qū)動裝置中的雙重繞組實現(xiàn)。與關(guān)于縱向促動器10和13所述的冗余度相同的冗余度以相同的方式適用于方框符號11和14的橫向促動機構(gòu)。
[0020]此外，能夠可選地設(shè)置一個另外的環(huán)境傳感器15，所述另外的環(huán)境傳感器可替換地也可以是由多個單獨的傳感器構(gòu)成的環(huán)境傳感系統(tǒng)。所述周圍環(huán)境傳感系統(tǒng)的目的在于，在存在的物體方面探測直接位于前面的車輛周圍環(huán)境區(qū)域，并且在緊急情況運行期間、即在車輛3沿著安全軌跡5被控制并且被安全地引導到停止位置6上的時間間隔內(nèi)，確保不發(fā)生與其他物體的碰撞。特別是其他交通參與者或靜止物體被考慮為所述物體。如果可選的附加的環(huán)境傳感器15識別出在安全軌跡5的區(qū)域內(nèi)位于前面的物體，則可以通過所述另外的附加的環(huán)境傳感器15觸發(fā)自動導入并且執(zhí)行的緊急情況制動，以避免即將發(fā)生的碰撞或者至少在不可避免碰撞的情況下減輕產(chǎn)生的碰撞后果。因為所述附加的環(huán)境傳感裝置15僅僅對于緊急情況運行、即在安全軌跡5的出發(fā)期間是必需的，為此建議使用成本低廉并且然而魯棒的傳感器類型，為此可以使用例如原則上由泊車系統(tǒng)公知的激光雷達傳感器或者超聲傳感器。然而為此其他傳感器類型、例如由于立體視頻攝像機的兩個攝像機而具有自身冗余度的立體視頻攝像機可以如同雷達傳感器或者其他物體探測技術(shù)那樣地同樣被使用。
【主權(quán)項】
1.一種用于使機動車(3)在自動行駛中運行的方法，其具有以下步驟: -求取標準軌跡(4)，所述標準軌跡根據(jù)由駕駛員所預定的目標設(shè)置和瞬時車輛周圍環(huán)境情況來實現(xiàn)引導車輛，以及 -求取安全軌跡(5)，所述安全軌跡在緊急情況下根據(jù)所述瞬時車輛周圍環(huán)境情況實現(xiàn)使所述車輛(3)安全地停止， -將所述標準軌跡(4)輸送至一第一調(diào)節(jié)裝置(9)，通過所述第一調(diào)節(jié)裝置能夠?qū)⑿盘柊l(fā)送至所述車輛(3)的致動裝置(10，11，13，14)以基于所述標準軌跡(4)引導車輛，以及-將所述安全軌跡(5)輸送至一第二調(diào)節(jié)裝置(12)，通過所述第二調(diào)節(jié)裝置能夠?qū)⑿盘柊l(fā)送至所述車輛(3)的致動裝置(10，11，13，14)以基于所述安全軌跡(5)引導車輛，其特征在于， -在標準運行中，所述致動裝置(10，11)通過所述第一調(diào)節(jié)裝置(9)來控制以引導車輛，以及 -在安全情況下，如果不能確保所述自動行駛，則所述致動裝置(13，14)通過所述第二調(diào)節(jié)裝置(12)來控制，以便使所述車輛(3)無危險地停止。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛(3)的停止借助于在進入所述安全情況時已輸送給所述第二調(diào)節(jié)裝置(12)的安全軌跡(5)進行。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的布置，其特征在于，所述車輛(3)的致動裝置(10，11，13，14)能夠通過所述第一調(diào)節(jié)裝置(9)或者通過所述第二調(diào)節(jié)裝置(12)來控制以影響車輛縱向動態(tài)特性和車輛橫向動態(tài)特性。4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，所述第一調(diào)節(jié)裝置(9)獨立于所述第二調(diào)節(jié)裝置(12)地工作。5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，所述第一調(diào)節(jié)裝置(9)的供電獨立于所述第二調(diào)節(jié)裝置(12)的供電。6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在所述第一調(diào)節(jié)裝置(9)和用于引導車輛的所述致動裝置(10，11，13，14)之間的通訊裝置獨立于在所述第二調(diào)節(jié)裝置(12)和用于引導車輛的所述致動裝置(10，11，13，14)之間的通訊裝置。7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，所述車輛周圍環(huán)境情況在安全情況下由一個另外的環(huán)境傳感器(15)或多個另外的環(huán)境傳感器(15)獲取信號，利用所述一個另外的環(huán)境傳感器或所述多個另外的環(huán)境傳感器運行緊急制動功能，以便在安全情況下避免碰撞或者減輕所述碰撞的后果。8.一種用于使車輛(3)在自動行駛中運行的裝置，其具有: -傳感器裝置(7)， -用于軌跡規(guī)劃的求取裝置(8)， -第一調(diào)節(jié)裝置(9)，所述第一調(diào)節(jié)裝置的信號能夠被發(fā)送至所述車輛(3)的致動裝置(10，11，13，14)以基于所述標準軌跡(4)引導車輛，和 -第二調(diào)節(jié)裝置(12)，所述第二調(diào)節(jié)裝置的信號能夠被發(fā)送至所述車輛(3)的致動裝置(10，11，13，14)以基于所述安全軌跡(5)引導車輛， -故障監(jiān)測裝置， 其特征在于，所述故障監(jiān)測裝置在識別所述安全情況時，如果不能確保所述自動行駛，則所述致動裝置(10，11，13，14)不再如同在標準運行中那樣通過所述第一調(diào)節(jié)裝置(9)來控制，而是通過所述第二調(diào)節(jié)裝置(12)來控制，因此能夠使所述車輛(3)無危險地停止。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述第一調(diào)節(jié)裝置(9)獨立于所述第二調(diào)節(jié)裝置(12)。10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的裝置，其特征在于，與所述第一調(diào)節(jié)裝置(9)連接的供電裝置獨立于與所述第二調(diào)節(jié)裝置(12)連接的供電裝置。11.根據(jù)權(quán)利要求8至10中任一項所述的裝置，其特征在于，一個另外的環(huán)境傳感器(15)或多個另外的環(huán)境傳感器(15)的信號能夠輸送給所述第二調(diào)節(jié)裝置(12)。12.根據(jù)權(quán)利要求11中任一項所述的方法，其特征在于，在所述第二調(diào)節(jié)裝置(12)中利用所述一個另外的環(huán)境傳感器(15)或所述多個另外的環(huán)境傳感器(15)的信號運行緊急制動功能，以便在安全情況下避免碰撞或者減輕所述碰撞的后果。
【專利摘要】本發(fā)明提出一種用于使車輛在自動行駛中運行的方法和裝置，其中，求取標準軌跡，所述標準軌跡根據(jù)由駕駛員所預定的目標設(shè)置和瞬時車輛周圍環(huán)境情況來實現(xiàn)引導車輛，以及求取安全軌跡，所述安全軌跡在緊急情況下根據(jù)瞬時車輛周圍環(huán)境情況實現(xiàn)使車輛安全地停止，其中，此外將標準軌跡輸送至第一調(diào)節(jié)裝置，通過所述第一調(diào)節(jié)裝置能夠?qū)⑺鲂盘柊l(fā)送至車輛的致動裝置以基于標準軌跡引導車輛，以及將安全軌跡輸送至第二調(diào)節(jié)裝置，通過所述第二調(diào)節(jié)裝置可以將信號發(fā)送至車輛的致動裝置以基于安全軌跡引導車輛，其中，在標準運行中，致動裝置通過第一調(diào)節(jié)裝置來控制以引導車輛，以及在安全情況下，如果不能確保自動行駛，則致動裝置通過第二調(diào)節(jié)裝置來控制，以便使車輛無危險地停止。
【IPC分類】B60W10/18, B62D15/02, B60W30/08, B60W10/20, B60T7/22
【公開號】CN105358396
【申請?zhí)枴緾N201480037843
【發(fā)明人】S·諾德布魯赫, F·豪勒
【申請人】羅伯特·博世有限公司
【公開日】2016年2月24日
【申請日】2014年6月24日
【公告號】DE102013213171A1, EP3016827A1, WO2015000739A1