電機(jī)控制裝置及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及電動(dòng)車領(lǐng)域，具體而言，涉及一種電機(jī)控制裝置及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]電動(dòng)獨(dú)輪車車作為一種新型的交通工具，其運(yùn)作原理主要是建立在一種被稱為“動(dòng)態(tài)穩(wěn)定”的基本原理上，也就是車輛本身的自動(dòng)平衡能力。以內(nèi)置的精密固態(tài)陀螺儀來判斷車身所處的姿勢(shì)狀態(tài)，通過精密且高速的中央微處理器計(jì)算出適當(dāng)?shù)闹噶詈?，?qū)動(dòng)馬達(dá)以實(shí)現(xiàn)平衡的效果。
[0003]針對(duì)電動(dòng)獨(dú)輪車而言，在一些特定場(chǎng)所并不適宜騎行，比如樓梯，此時(shí)需要人為將其提起進(jìn)行攜帶，然將獨(dú)輪車提起時(shí)，由于自平衡系統(tǒng)依然有效會(huì)導(dǎo)致車輪飛轉(zhuǎn)，如此就有可能因?yàn)檐囕嗭w轉(zhuǎn)而傷害身體。目前為了防止車輛被提起時(shí)車輪飛轉(zhuǎn)的情況，一般都會(huì)選擇在提車之前人為的切換車輛電源，然如此可能因?yàn)槿说氖韬龆浨袛嚯娫矗瑫r(shí)也因?yàn)槿绱嗽黾恿塑囕v操作的繁雜性，進(jìn)而影響了獨(dú)輪車的用戶體驗(yàn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本發(fā)明的目的是提供一種電機(jī)控制裝置及方法，可以在運(yùn)載工具提起的過程中，及時(shí)對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，防止電機(jī)的空轉(zhuǎn)。
[0005]本發(fā)明實(shí)施方式中提供的電機(jī)控制裝置，應(yīng)用于電動(dòng)運(yùn)載工具，包括包括偵測(cè)單元、判斷單元、控制單元。偵測(cè)單元用于偵測(cè)所述電動(dòng)運(yùn)載工具的狀態(tài)信息；判斷單元用于根據(jù)所述狀態(tài)信息判斷所述電動(dòng)運(yùn)載工具是否被提離地面；控制單元用于在所述電動(dòng)運(yùn)載工具被提離地面時(shí)，控制所述電動(dòng)運(yùn)載工具的電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0006]優(yōu)選地，所述電動(dòng)運(yùn)載工具具有加速度計(jì)量裝置、9軸傳感器及電機(jī)編碼傳感器、把手及安裝在所述把手上的物理按鍵，所述狀態(tài)信息為加速度計(jì)量裝置的計(jì)量數(shù)據(jù)、由所述9軸傳感器計(jì)算的第一位移和所述電機(jī)編碼傳感器計(jì)算的第二位移、由按壓把手上的物理按鍵所觸發(fā)的物理電信號(hào)。
[0007]優(yōu)選地，所述所述判斷單元進(jìn)一步用于:判斷所述加速度計(jì)量裝置的計(jì)量數(shù)據(jù)是否滿足一預(yù)設(shè)范圍，并在所述加速度計(jì)量裝置的計(jì)量數(shù)據(jù)滿足所述預(yù)設(shè)范圍時(shí)判定所述電動(dòng)運(yùn)載工具被提離地面；判斷所述第一位移是否小于所述第二位移，并在所述第一位移小于所述第二位移時(shí)判定所述電動(dòng)運(yùn)載工具被提離地面；在所述偵測(cè)單元偵測(cè)到所述物理電信號(hào)時(shí)，判定所述電動(dòng)運(yùn)載工具被提離地面。
[0008]優(yōu)選地，所述電動(dòng)運(yùn)載工具包括電機(jī)控制系統(tǒng)。
[0009]優(yōu)選地，所述控制單元進(jìn)一步用于發(fā)送電機(jī)失能信號(hào)至所述電機(jī)控制系統(tǒng)，使所述電機(jī)控制系統(tǒng)控制所述電機(jī)失能進(jìn)而停止電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0010]本發(fā)明實(shí)施方式中提供的電機(jī)控制方法，應(yīng)用于電動(dòng)運(yùn)載工具，所述電機(jī)控制方法包括:偵測(cè)所述電動(dòng)運(yùn)載工具的狀態(tài)信息；根據(jù)所述狀態(tài)信息判斷所述電動(dòng)運(yùn)載工具是否被提離地面；若所述電動(dòng)運(yùn)載工具被提離地面，則控制所述電動(dòng)運(yùn)載工具的電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0011]優(yōu)選地，所述電動(dòng)運(yùn)載工具具有加速度計(jì)量裝置、9軸傳感器及電機(jī)編碼傳感器、把手及安裝在所述把手上的物理按鍵，所述狀態(tài)信息為加速度計(jì)量裝置的計(jì)量數(shù)據(jù)、由所述9軸傳感器計(jì)算的第一位移和所述電機(jī)編碼傳感器計(jì)算的第二位移、由按壓所述把手上的物理按鍵所觸發(fā)的物理電信號(hào)。
[0012]優(yōu)選地，所述根據(jù)所述狀態(tài)信息判斷所述電動(dòng)運(yùn)載工具是否被提離地面的步驟進(jìn)一步包括:若所述加速度計(jì)量裝置的計(jì)量數(shù)據(jù)若滿足一預(yù)設(shè)范圍，則判定所述電動(dòng)運(yùn)載工具被提離地面；若所述第一位移小于所述第二位移，則判定所述電動(dòng)運(yùn)載工具被提離地面；若偵測(cè)到所述物理電信號(hào)，則判定所述電動(dòng)運(yùn)載工具被提離地面。
[0013]優(yōu)選地，所述電動(dòng)運(yùn)載工具包括電機(jī)控制系統(tǒng)。
[0014]優(yōu)選地，所述控制所述電動(dòng)運(yùn)載工具的電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)的步驟進(jìn)一步包括:發(fā)送電機(jī)失能信號(hào)至所述電機(jī)控制系統(tǒng)，使所述電機(jī)控制系統(tǒng)控制所述電機(jī)失能進(jìn)而停止電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0015]上述電機(jī)控制裝置及方法依據(jù)電動(dòng)運(yùn)載工具的提起狀態(tài)，進(jìn)而及時(shí)的對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，防止電機(jī)的空轉(zhuǎn)，進(jìn)而避免潛在的安全隱患。
[0016]以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述，但不作為對(duì)本發(fā)明的限定。
【附圖說明】
[0017]圖1是本發(fā)明電機(jī)控制裝置一實(shí)施方式的功能模塊圖。
[0018]圖2是本發(fā)明電機(jī)控制裝置又一實(shí)施方式的功能模塊圖。
[0019]圖3是本發(fā)明電機(jī)控制方法一實(shí)施方式的流程圖。
[0020]主要元件符號(hào)說明
[0021]電機(jī)控制裝置10
[0022]偵測(cè)單元 100
[0023]判斷單元 102
[0024]控制單元 104
[0025]存儲(chǔ)器106
[0026]處理器108
[0027]如下【具體實(shí)施方式】將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說明本發(fā)明。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本申請(qǐng)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒旧暾?qǐng)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本申請(qǐng)保護(hù)的范圍。
[0029]圖1是本發(fā)明電機(jī)控制裝置10 —實(shí)施方式的示意圖。在本實(shí)施方式中，電機(jī)控制裝置10包括偵測(cè)單元100、判斷單元102及控制單元104。
[0030]偵測(cè)單元100偵測(cè)車輛信息。在本實(shí)施方式中，偵測(cè)的車輛信息為加速度計(jì)的數(shù)值，也可以是9軸傳感器一段時(shí)間內(nèi)的第一位移和電機(jī)編碼傳感器相同時(shí)間內(nèi)的第二位移。在又一實(shí)施方式中，車輛信息也可以是一物理觸發(fā)信號(hào)，該信號(hào)是在用戶提起獨(dú)輪車時(shí)，由于用戶握緊力及車體自身重力的作用下，觸發(fā)把手上的物理按鍵而產(chǎn)生的。
[0031]判斷單元102根據(jù)車輛信息判斷車輛是否處于被提起狀態(tài)。在本實(shí)施方式中，在涉及獨(dú)輪車的各種動(dòng)作中，通過實(shí)驗(yàn)分析可知，提起動(dòng)作對(duì)應(yīng)的加速度計(jì)的數(shù)據(jù)一般會(huì)在一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。若判斷車輛加速度計(jì)的數(shù)值位于一預(yù)設(shè)范圍，則判斷此時(shí)車輛的行為為被提起狀態(tài)，其中，該預(yù)設(shè)范圍優(yōu)選為1-1.3G。
[0032]在本實(shí)施方式中，若判斷9軸傳感器一段時(shí)間內(nèi)的第一位移小于電機(jī)編碼傳感器相同時(shí)間內(nèi)的第二位移，則判定此時(shí)車輛的行為為被提起狀態(tài)。其中，第二位移是由9軸傳感器根據(jù)地磁信息結(jié)合加速度計(jì)和陀螺儀計(jì)算得出的，第二位移是由電機(jī)的編碼傳感器(獨(dú)輪車一般為霍爾傳感器)計(jì)算得到的。
[0033]在又一實(shí)施方式中，若偵測(cè)單元102偵測(cè)到由觸發(fā)把手上的物理按鍵而產(chǎn)生的觸發(fā)信號(hào)，判斷單元104則判斷此時(shí)車輛狀態(tài)為提起狀態(tài)。