本發(fā)明屬于純電動汽車，尤其涉及一種基于主動懸架的跨越深坑車輛行駛姿態(tài)控制方法。

背景技術(shù)：

1、基于主動懸架的車輛可根據(jù)路況調(diào)節(jié)每個懸架的長度，還可以通過主動懸架控制每個車輪的高度和車身高度，進而調(diào)節(jié)車輛的姿態(tài)，可極大提高車輛在惡劣路況的穩(wěn)定性和通過性，基于主動懸架車輛的原理如圖1所示。而在惡劣的極限工況下，主動懸架的優(yōu)勢會體現(xiàn)的更加明顯。

2、在洪澇災(zāi)害期間，單車通行狹窄的道路可能坍塌，形成具有深坑的道路，坑較深，坑的長度小于車輛的軸距，坑的寬度小于車輛的輪距，該坑導(dǎo)致車輛通過傳統(tǒng)的行駛方式無法駛過該道路，如圖2所示。救援車輛必須通過這些道路來救援受災(zāi)人員，這對救援車輛的姿態(tài)控制提出了更高的要求。如何通過控制主動懸架進而控制車身姿態(tài)使車輛通過深坑道路，從而保障受災(zāi)地區(qū)的生命財產(chǎn)安全，是現(xiàn)階段急迫要解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，提供一種基于主動懸架的跨越深坑車輛行駛姿態(tài)控制方法，有效解決了帶有主動懸架車輛在搶險救災(zāi)中遇到深坑道路的通過性問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案：

3、一種基于主動懸架的跨越深坑車輛行駛姿態(tài)控制方法，包括：

4、步驟s1、通過視覺傳感器檢測路況；

5、步驟s2、當(dāng)所述路況存在車輛以常規(guī)行駛方式無法通過道路的深坑時，則通過多主動懸架協(xié)同控制調(diào)整車身姿態(tài)，使車輛前后輪依次抬起、跨過深坑。

6、作為優(yōu)選，深坑的長度小于軸距，深坑的寬度小于輪距。

7、作為優(yōu)選，汽車車輪2前有深坑的姿態(tài)控制過程包括

8、步驟1、車輛由四個輪支撐正常行駛，通過視覺傳感器檢測到道路很窄，但車輪2前方有深坑，坑長度小于軸距，坑寬度小于輪距，車輛常規(guī)行駛方法不能通過此道路，進行車身姿態(tài)控制；

9、步驟2、通過懸架控制器控制懸架1伸長，懸架3收縮，懸架4伸長，導(dǎo)致車身側(cè)傾角減小，俯仰角減小，使重心靠近車身3，由于車身2上升，帶動車輪2載荷逐漸減小，車輪2最終不再與地面接觸，此過程中保證重心到車身3的距離小于到車身2的距離，保證車輛由車輪1、3和4支撐行駛；

10、步驟3、當(dāng)車輪2駛過深坑后，懸架恢復(fù)原長，車輛由四輪支撐，恢復(fù)正常行駛狀態(tài)；

11、步驟4、通過懸架控制器控制懸架1收縮，懸架2伸長，懸架3伸長，導(dǎo)致車身側(cè)傾角減小，俯仰角增大，使重心靠近車身1，由于導(dǎo)致車身4上升，帶動車輪4載荷逐漸減小，車輪4最終不再與地面接觸，此過程中保證重心到車身1的距離小于到車身4的距離，保證車輛由車輪1、2和3支撐行駛；

12、步驟5、當(dāng)車輪4駛過深坑后307，懸架1、2和3恢復(fù)原長，車輛由四輪支撐，恢復(fù)正常行駛狀態(tài)。

13、作為優(yōu)選，汽車車輪1前有深坑的姿態(tài)控制過程包括：

14、步驟1、通過視覺傳感器檢測到道路很窄，但車輪1前方有深坑，坑長度小于軸距，坑寬度小于輪距，該深坑導(dǎo)致車輛以常規(guī)行駛方式無法通過該道路，進行車身姿態(tài)控制；

15、步驟2、通過懸架控制器控制懸架2伸長，懸架3伸長，懸架4收縮，導(dǎo)致車身側(cè)傾角增大，俯仰角減小，使重心靠近車身4，由于車身1上升，帶動車輪1載荷逐漸減小，車輪1最終不再與地面接觸，此過程中保證重心到車身4的距離小于到車身1的距離，保證車輛由車輪2、3和4支撐行駛；

16、步驟3、當(dāng)車輪1駛過深坑后，懸架恢復(fù)原長，車輛由四輪支撐，恢復(fù)正常行駛狀態(tài)；

17、步驟4、通過懸架控制器控制懸架1伸長，懸架2收縮，懸架4伸長，導(dǎo)致車身側(cè)傾角增大，俯仰角增大，使重心靠近車身2，由于車身3上升，從而帶動車輪3載荷逐漸減小，車輪3最終不再與地面接觸，此過程中保證重心到車身2的距離小于到車身3的距離，保證車輛由車輪1、2和4支撐行駛；

18、步驟5、當(dāng)車輪3駛過深坑后，懸架恢復(fù)原長，車輛由四輪支撐，恢復(fù)正常行駛狀態(tài)。

19、本發(fā)明通過視覺模塊檢測路況，檢測到前方路況為狹窄道路，剛好單車可以通過，但某一車輪前方有深坑，坑長度小于軸距，坑寬度小于輪距，該深坑導(dǎo)致車輛以常規(guī)行駛方式無法通過該道路；通過多主動懸架協(xié)同控制調(diào)整車身姿態(tài)，使車輛前后輪依次抬起、跨過深坑，順利駛過此段道路；最后，駛過深坑后，車輛恢復(fù)正常行駛。本發(fā)明彌補了車輛遇到深坑道路無法通過的問題，有效提高了基于主動懸架汽車在惡劣路況的通過性。

技術(shù)特征：

1.一種基于主動懸架的跨越深坑車輛行駛姿態(tài)控制方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的基于主動懸架的跨越深坑車輛行駛姿態(tài)控制方法，其特征在于，深坑的長度小于軸距，深坑的寬度小于輪距。

3.如權(quán)利要求2所述的基于主動懸架的跨越深坑車輛行駛姿態(tài)控制方法，其特征在于，汽車車輪2前有深坑的姿態(tài)控制過程包括：

4.如權(quán)利要求3所述的基于主動懸架的跨越深坑車輛行駛姿態(tài)控制方法，其特征在于，汽車車輪1前有深坑的姿態(tài)控制過程包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種基于主動懸架的跨越深坑車輛行駛姿態(tài)控制方法，包括：步驟S1、通過視覺傳感器檢測路況；步驟S2、當(dāng)所述路況存在車輛以常規(guī)行駛方式無法通過道路的深坑時，則通過多主動懸架協(xié)同控制調(diào)整車身姿態(tài)，使車輛前后輪依次抬起、跨過深坑。采用本發(fā)明的技術(shù)方案，有效解決了帶有主動懸架車輛在搶險救災(zāi)中遇到深坑道路的通過性問題。

技術(shù)研發(fā)人員：張利鵬,劉帥帥,祁炳楠,張小龍,張俊達,陳明晗
受保護的技術(shù)使用者：燕山大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23