本發(fā)明涉及無人駕駛，尤其涉及一種無人駕駛車輛的換道決策方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、導(dǎo)航換道是無人駕駛車輛在執(zhí)行導(dǎo)航任務(wù)時，根據(jù)預(yù)設(shè)路線進行車道切換的過程。在換道過程中，遵守交通規(guī)則以及確保目標(biāo)車道的安全性是至關(guān)重要的。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，無人駕駛車輛的換道過程通常將本車收集的駕駛環(huán)境感知數(shù)據(jù)輸入行為決策模型，例如跟馳模型，評估當(dāng)前駕駛環(huán)境是否適合換道。若適合換道，則進行換道路徑規(guī)劃。

3、但是，現(xiàn)有的行為決策模型通?？紤]本車換道對目標(biāo)車道中后車的影響，保證本車與目標(biāo)車道中后車的最小安全距離，因此容易錯過換道時機，導(dǎo)致本車換道失敗。同時，跟馳模型等行為決策模型缺乏靈活性，無法適應(yīng)復(fù)雜的交通環(huán)境和不可預(yù)測的駕駛員行為。因此，需要一種無人駕駛車輛的換道決策方法，以提高換道決策的準(zhǔn)確性和可靠性。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種無人駕駛車輛的換道決策方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，以解決行為決策模型換道成功性低、可靠性差等問題，可以在提高無人駕駛車輛換道成功率的同時，保證換道安全性。

2、根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種無人駕駛車輛的換道決策方法，所述方法包括：

3、獲取本車運動信息以及目標(biāo)車輛的運動信息；其中，所述目標(biāo)車輛為目標(biāo)車道中的車輛，所述目標(biāo)車道為本車需要變換到的車道；

4、根據(jù)目標(biāo)車輛的運動信息以及本車運動信息，確定目標(biāo)車輛與本車的車頭時距；

5、根據(jù)目標(biāo)車輛與本車的車頭時距，確定目標(biāo)車輛的風(fēng)險評估結(jié)果；

6、根據(jù)目標(biāo)車輛的風(fēng)險評估結(jié)果以及本車的當(dāng)前行為狀態(tài)，確定本車的下一行為狀態(tài)；其中，所述行為狀態(tài)包括準(zhǔn)備換道、等待換道、開始換道以及結(jié)束換道。

7、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種無人駕駛車輛的換道決策裝置，該裝置包括：

8、運動信息獲取模塊，用于獲取本車運動信息以及目標(biāo)車輛的運動信息；其中，所述目標(biāo)車輛為目標(biāo)車道中的車輛，所述目標(biāo)車道為本車需要變換到的車道；

9、車頭時距確定模塊，用于根據(jù)目標(biāo)車輛的運動信息以及本車運動信息，確定目標(biāo)車輛與本車的車頭時距；

10、風(fēng)險評估模塊，用于根據(jù)目標(biāo)車輛與本車的車頭時距，確定目標(biāo)車輛的風(fēng)險評估結(jié)果；

11、行為狀態(tài)確定模塊，用于根據(jù)目標(biāo)車輛的風(fēng)險評估結(jié)果以及本車的當(dāng)前行為狀態(tài)，確定本車的下一行為狀態(tài)；其中，所述行為狀態(tài)包括準(zhǔn)備換道、等待換道、開始換道以及結(jié)束換道。

12、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

13、至少一個處理器；以及

14、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

15、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實施例所述的無人駕駛車輛的換道決策方法。

16、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明任一實施例所述的無人駕駛車輛的換道決策方法。

17、本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，通過獲取本車運動信息以及目標(biāo)車輛的運動信息；其中，所述目標(biāo)車輛為目標(biāo)車道中的車輛，所述目標(biāo)車道為本車需要變換到的車道；根據(jù)目標(biāo)車輛的運動信息以及本車運動信息，確定目標(biāo)車輛與本車的車頭時距；根據(jù)目標(biāo)車輛與本車的車頭時距，確定目標(biāo)車輛的風(fēng)險評估結(jié)果；根據(jù)目標(biāo)車輛的風(fēng)險評估結(jié)果以及本車的當(dāng)前行為狀態(tài)，確定本車的下一行為狀態(tài)；其中，所述行為狀態(tài)包括準(zhǔn)備換道、等待換道、開始換道以及結(jié)束換道。該方案解決了行為決策模型換道成功性低、可靠性差等問題，通過車頭時距區(qū)分目標(biāo)車輛的風(fēng)險評估結(jié)果，實現(xiàn)時間維度的風(fēng)險評估，可以在提高無人駕駛車輛換道成功率的同時，保證換道安全性。

18、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識本發(fā)明的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種無人駕駛車輛的換道決策方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)目標(biāo)車輛與本車的車頭時距，確定目標(biāo)車輛的風(fēng)險評估結(jié)果，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述本車運動信息包括本車速度以及本車運動方向與目標(biāo)車道的夾角；

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)目標(biāo)車輛的風(fēng)險評估結(jié)果以及本車的當(dāng)前行為狀態(tài)，確定本車的下一行為狀態(tài)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，本車在開始換道下的減速度大于本車在等待換道下的減速度。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述若本車的當(dāng)前行為狀態(tài)為準(zhǔn)備換道，并且目標(biāo)車輛與本車不存在碰撞風(fēng)險，則確定本車的下一行為狀態(tài)為開始換道，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在確定本車的下一行為狀態(tài)之后，所述方法還包括：

8.一種無人駕駛車輛的換道決策裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項所述的無人駕駛車輛的換道決策方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種無人駕駛車輛的換道決策方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。本方案涉及無人駕駛領(lǐng)域，該方法包括：獲取本車運動信息以及目標(biāo)車輛的運動信息；其中，所述目標(biāo)車輛為目標(biāo)車道中的車輛，所述目標(biāo)車道為本車需要變換到的車道；根據(jù)目標(biāo)車輛的運動信息以及本車運動信息，確定目標(biāo)車輛與本車的車頭時距；根據(jù)目標(biāo)車輛與本車的車頭時距，確定目標(biāo)車輛的風(fēng)險評估結(jié)果；根據(jù)目標(biāo)車輛的風(fēng)險評估結(jié)果以及本車的當(dāng)前行為狀態(tài)，確定本車的下一行為狀態(tài)，所述行為狀態(tài)包括準(zhǔn)備換道、等待換道、開始換道以及結(jié)束換道。本技術(shù)方案解決了行為決策模型換道成功性低、可靠性差等問題，可以在提高無人駕駛車輛換道成功率的同時，保證換道安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：潘學(xué)亮,呂強,苗乾坤
受保護的技術(shù)使用者：新石器慧通（北京）科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6