本申請涉及自動駕駛，尤其涉及一種碰撞風(fēng)險意圖識別與規(guī)避的方法、裝置及電子設(shè)備、存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前主流的自動駕駛解決方案將整個算法系統(tǒng)為定位、感知、預(yù)測、決策規(guī)劃等多個相對獨立模塊，從決策規(guī)劃模塊角度來說，需要根據(jù)預(yù)測模塊告知未來一段時間周圍環(huán)境狀態(tài)可能變化，并在決策規(guī)劃模中進(jìn)行安全的車輛行駛軌跡生成。

2、具體而言，主流的預(yù)測算法是基于learning(學(xué)習(xí))的，其輸出受訓(xùn)練數(shù)據(jù)的影響較為嚴(yán)重，對于cutin(加塞)場景的預(yù)測具有滯后性和不準(zhǔn)性等問題，導(dǎo)致最終規(guī)劃的車輛行駛軌跡不安全。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例提供了一種碰撞風(fēng)險意圖識別與規(guī)避的、裝置及電子設(shè)備、存儲介質(zhì)，以及時有效地識別狀態(tài)量改變小但穩(wěn)定的意圖，從而保證對障礙物決策的合理性，降低縱向規(guī)劃的碰撞風(fēng)險。

2、本申請實施例采用下述技術(shù)方案：

3、第一方面，本申請實施例提供一種碰撞風(fēng)險意圖識別與規(guī)避的，其中，所述方法包括：

4、確定碰撞檢測邊界和目標(biāo)障礙物，所述碰撞檢測邊界是根據(jù)路線信息與地圖車道數(shù)據(jù)確定的；

5、根據(jù)所述目標(biāo)障礙物計算所述目標(biāo)障礙物到達(dá)所述碰撞檢測邊界的碰撞信息；

6、根據(jù)所述碰撞信息以及自車當(dāng)前的狀態(tài)，計算出自車期望的加速度值，以在決策規(guī)劃中讓自車執(zhí)行規(guī)避動作。

7、在一些實施例中，所述根據(jù)所述目標(biāo)障礙物計算所述目標(biāo)障礙物到達(dá)所述碰撞檢測邊界的碰撞信息，包括：

8、根據(jù)所述目標(biāo)障礙物在frenet系下的運動狀態(tài)信息，得到所述目標(biāo)障礙物在未來一段時間內(nèi)的障礙物虛擬軌跡；

9、考慮障礙物的幾何形狀，計算所述障礙物虛擬軌跡與所述碰撞檢測邊界是否相交；

10、若相交，則計算出第一個相交點的位置信息，所述第一相交點為首次到達(dá)碰撞檢測邊界的位置點；

11、根據(jù)所述第一個相交點的位置信息，計算出相交時間tc；

12、若不相交，則認(rèn)為所述目標(biāo)障礙物對自車行駛沒有風(fēng)險。

13、在一些實施例中，所述方法還包括：

14、基于結(jié)構(gòu)化道路以車道中心線為x軸，垂直車道中心線為y軸，建立frenet參考系；

15、根據(jù)所述frenet參考系，將上游模塊感知到的障礙物的各角點位置在所述frenet參考系下進(jìn)行投影，保留距離車道中心線最近的角點用來計算碰撞信息，所述上游模塊包括預(yù)測模塊和/或融合感知模塊；

16、將感知到的障礙物位置、障礙物速度在所述frenet參考系下進(jìn)行投影，得到對應(yīng)障礙物在frenet參考系的位置和速度狀態(tài)。

17、在一些實施例中，所述根據(jù)所述碰撞信息以及自車當(dāng)前的狀態(tài)，計算出自車期望的加速度值，以在決策規(guī)劃中讓自車執(zhí)行規(guī)避動作，包括：

18、將所述碰撞信息中的碰撞點投影到橫向路線上，得到對應(yīng)碰撞點的橫向路線長度sc，所述橫向路線長度sc為自車與碰撞點之間的長度；

19、基于自車和/或障礙物的幾何形狀、預(yù)設(shè)安全距離，在所述對應(yīng)碰撞點的橫向路線長度的基礎(chǔ)上增加期望超車距離得到超車點so者減去期望禮讓距離得到禮讓點sy。

20、在一些實施例中，所述自車期望的加速度值包括：超車決策期望加速度，所述方法還包括：

21、自車默認(rèn)當(dāng)前位置為初始值0，以自車的當(dāng)前速度狀態(tài)vego為初始狀態(tài)，將自車未來的行駛軌跡建模為勻加速模型進(jìn)行建模；

22、限制超車決策時加速度的上限為ab，且自車的超車決策等同于在時間tc時刻自車所處位置sego超過超車點so，得到對應(yīng)的問題可建模為第一車輛運動問題；

23、如果所述第一車輛運動問題有解，則無需進(jìn)行禮讓決策；

24、如果所述第一車輛運動問題有解，則確定出所述超車決策期望加速度。

25、在一些實施例中，所述自車期望的加速度值包括：禮讓決策期望加速度，所述方法還包括：

26、自車默認(rèn)當(dāng)前位置為初始值0，以自車的當(dāng)前速度狀態(tài)vego為初始狀態(tài)，將自車未來的行駛軌跡建模為勻加速模型進(jìn)行建模；

27、在時間tc時刻自車的位置處于sy后，自車的禮讓決策需滿足禮讓速度恒大于0，得到對應(yīng)的問題可建模為第二車輛運動問題；

28、如果所述第二車輛運動問題有解，則確定出所述禮讓決策期望加速度且自車速度無需勻減速到0；

29、如果所述第二車輛運動問題無解，則自車需要先勻減速到0，然后停車禮讓，并且得到的問題可建模為第三車輛運動問題。

30、在一些實施例中，所述方法還包括：

31、將所述自車期望的加速度值作為懲罰項，運用在基于s-t圖的動態(tài)規(guī)劃搜索過程中。

32、第二方面，本申請實施例還提供一種基于碰撞風(fēng)險意圖識別的規(guī)避裝置，其中，所述裝置包括：

33、確定模塊，用以確定碰撞檢測邊界和目標(biāo)障礙物，所述碰撞檢測邊界是根據(jù)路線信息與地圖車道數(shù)據(jù)確定的；

34、碰撞檢測模塊，用以根據(jù)所述目標(biāo)障礙物計算所述目標(biāo)障礙物到達(dá)所述碰撞檢測邊界的碰撞信息；

35、期望加速度計算模塊，用以根據(jù)所述碰撞信息以及自車當(dāng)前的狀態(tài)，計算出自車期望的加速度值，以在決策規(guī)劃中讓自車執(zhí)行規(guī)避動作。

36、第三方面，本申請實施例還提供一種電子設(shè)備，包括：處理器；以及被安排成存儲計算機可執(zhí)行指令的存儲器，所述可執(zhí)行指令在被執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行上述方法。

37、第四方面，本申請實施例還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲一個或多個程序，所述一個或多個程序當(dāng)被包括多個應(yīng)用程序的電子設(shè)備執(zhí)行時，使得所述電子設(shè)備執(zhí)行上述方法。

38、本申請實施例采用的上述至少一個技術(shù)方案能夠達(dá)到以下有益效果：首先確定碰撞檢測邊界和目標(biāo)障礙物，所述碰撞檢測邊界是根據(jù)路線信息與地圖車道數(shù)據(jù)確定的。然后根據(jù)所述目標(biāo)障礙物計算所述目標(biāo)障礙物到達(dá)所述碰撞檢測邊界的碰撞信息，最后根據(jù)所述碰撞信息以及自車當(dāng)前的狀態(tài)，計算出自車期望的加速度值，以在決策規(guī)劃中讓自車執(zhí)行規(guī)避動作。上述方法是基于碰撞風(fēng)險意圖識別并在縱向速度規(guī)劃應(yīng)用的方案，并且主要是針對橫縱向分離規(guī)劃框架下的縱向規(guī)劃模塊的優(yōu)化。

技術(shù)特征：

1.一種碰撞風(fēng)險意圖識別與規(guī)避的方法，其中，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述方法，其中，所述根據(jù)所述目標(biāo)障礙物計算所述目標(biāo)障礙物到達(dá)所述碰撞檢測邊界的碰撞信息，包括：

3.如權(quán)利要求2所述方法，其中，所述方法還包括：

4.如權(quán)利要求1所述方法，其中，所述根據(jù)所述碰撞信息以及自車當(dāng)前的狀態(tài)，計算出自車期望的加速度值，以在決策規(guī)劃中讓自車執(zhí)行規(guī)避動作，包括：

5.如權(quán)利要求4所述方法，其中，所述自車期望的加速度值包括：超車決策期望加速度，所述方法還包括：

6.如權(quán)利要求4所述方法，其中，所述自車期望的加速度值包括：禮讓決策期望加速度，所述方法還包括：

7.如權(quán)利要求1至6任一項所述方法，其中，所述方法還包括：

8.一種碰撞風(fēng)險意圖識別與規(guī)避的裝置，其中，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，包括：

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲一個或多個程序，所述一個或多個程序當(dāng)被包括多個應(yīng)用程序的電子設(shè)備執(zhí)行時，使得所述電子設(shè)備執(zhí)行所述權(quán)利要求1～6之任一所述方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種碰撞風(fēng)險意圖識別與規(guī)避的方法、裝置及電子設(shè)備、存儲介質(zhì)，所述方法包括：確定碰撞檢測邊界和目標(biāo)障礙物，所述碰撞檢測邊界是根據(jù)路線信息與地圖車道數(shù)據(jù)確定的；根據(jù)所述目標(biāo)障礙物計算所述目標(biāo)障礙物到達(dá)所述碰撞檢測邊界的碰撞信息；根據(jù)所述碰撞信息以及自車當(dāng)前的狀態(tài)，計算出自車期望的加速度值，以在決策規(guī)劃中讓自車執(zhí)行規(guī)避動作。通過本申請一方面及時有效地識別狀態(tài)量改變小但穩(wěn)定的意圖，從而保證對障礙物決策的合理性，另一方面降低縱向規(guī)劃的碰撞風(fēng)險。

技術(shù)研發(fā)人員：尋芝任,竇金生
受保護(hù)的技術(shù)使用者：智道網(wǎng)聯(lián)科技（北京）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6