本申請(qǐng)涉及無(wú)人駕駛，尤其涉及線控底盤安全冗余控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、汽車港口igv車，即intelligent?guided?vehicle(智能引導(dǎo)運(yùn)輸車)，是一種近年來(lái)提出的新概念，采用無(wú)人駕駛線控底盤，具備無(wú)需人工駕駛員、運(yùn)行時(shí)間長(zhǎng)、運(yùn)輸效率高等優(yōu)勢(shì)。

2、目前igv無(wú)人駕駛線控底盤常規(guī)冗余方案包括：線控底盤控制器系統(tǒng)冗余、自動(dòng)駕駛主控制器與自動(dòng)駕駛輔控制器冗余、主控制器局域網(wǎng)(controller?area?network，can)和輔控制器局域網(wǎng)通信冗余、制動(dòng)系統(tǒng)冗余。對(duì)于新能源無(wú)人駕駛線控底盤而言，整車驅(qū)動(dòng)控制采用單整車控制器進(jìn)行控制，主要由自動(dòng)駕駛控制器(automated?driving?controlunit，adu)進(jìn)行轉(zhuǎn)向與制動(dòng)識(shí)別，并請(qǐng)求整車控制器(vehicle?control?unit，vcu)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制。單整車控制器的驅(qū)動(dòng)控制方案在控制系統(tǒng)故障后，往往只能停車或執(zhí)行下電，降低運(yùn)輸效率。

3、在進(jìn)行無(wú)人駕駛線控底盤雙整車控制器系統(tǒng)開(kāi)發(fā)時(shí)，一般采用的安全冗余控制為執(zhí)行器的冗余控制，在整車控制系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，不能有效地確保車輛安全且正常運(yùn)行。對(duì)于整車控制系統(tǒng)的冗余控制則需采用專門的專用冗余安全控制器，或在采用雙整車控制器vcu進(jìn)行冗余控制時(shí)，相應(yīng)的制動(dòng)、驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向也進(jìn)行了冗余，增加了成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)的主要目的在于提供一種線控底盤安全冗余控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決如何在不增加整車其他系統(tǒng)零部件的情況下，提高線控底盤冗余控制的效率和可靠性的技術(shù)問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)?zhí)岢鲆环N線控底盤安全冗余控制方法，所述方法包括：

3、監(jiān)測(cè)車輛的駕駛狀態(tài)；

4、在所述駕駛狀態(tài)為主控故障狀態(tài)時(shí)，控制車輛啟動(dòng)冗余控制模式；

5、基于所述冗余控制模式，將控制指令發(fā)送至電機(jī)控制器，以進(jìn)行線控底盤安全冗余控制，所述控制指令包括驅(qū)動(dòng)指令、制動(dòng)指令以及限扭指令。

6、在一實(shí)施例中，所述基于所述冗余控制模式，將控制指令發(fā)送至電機(jī)控制器，以進(jìn)行線控底盤安全冗余控制的步驟包括：

7、基于所述冗余控制模式，獲取車輛零部件限制；

8、根據(jù)所述車輛零部件限制，得到控制指令，所述控制指令包括驅(qū)動(dòng)指令、制動(dòng)指令以及限扭指令；

9、將所述控制指令發(fā)送至電機(jī)控制器，以進(jìn)行線控底盤安全冗余控制。

10、在一實(shí)施例中，所述基于所述冗余控制模式，獲取車輛零部件限制的步驟包括：

11、基于所述冗余控制模式，獲取整車故障限扭；

12、獲取車速信號(hào)，根據(jù)所述車速信號(hào)計(jì)算整車車速；

13、基于所述整車車速，得到驅(qū)動(dòng)允許力矩和制動(dòng)允許力矩。

14、在一實(shí)施例中，所述基于所述整車車速，得到驅(qū)動(dòng)允許力矩和制動(dòng)允許力矩的步驟包括：

15、獲取整車信息、電池管理系統(tǒng)的狀態(tài)信息以及電機(jī)控制器的狀態(tài)信息；

16、根據(jù)所述整車信息和所述整車車速計(jì)算整車正常駕駛所需的第一驅(qū)動(dòng)力矩和第一制動(dòng)力矩；

17、根據(jù)所述電機(jī)控制器的狀態(tài)信息和所述整車車速計(jì)算第二驅(qū)動(dòng)力矩和第二制動(dòng)力矩；

18、根據(jù)所述電池管理系統(tǒng)的狀態(tài)信息和所述整車車速計(jì)算第三驅(qū)動(dòng)力矩；

19、將所述第一驅(qū)動(dòng)力矩、所述第二驅(qū)動(dòng)力矩以及所述第三驅(qū)動(dòng)力矩作為驅(qū)動(dòng)允許力矩，將所述第一制動(dòng)力矩和所述第二制動(dòng)力矩作為制動(dòng)允許力矩。

20、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述車輛零部件限制，得到控制指令的步驟包括：

21、按照預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)，分別對(duì)驅(qū)動(dòng)允許力矩和制動(dòng)允許力矩進(jìn)行排列，得到排列結(jié)果；

22、根據(jù)所述排列結(jié)果，得到符合預(yù)設(shè)要求的預(yù)設(shè)驅(qū)動(dòng)力矩和預(yù)設(shè)制動(dòng)力矩；

23、將所述預(yù)設(shè)驅(qū)動(dòng)力矩作為驅(qū)動(dòng)指令，將所述預(yù)設(shè)制動(dòng)力矩作為制動(dòng)指令，將整車故障限扭作為限扭指令，得到控制指令。

24、在一實(shí)施例中，所述監(jiān)測(cè)車輛的駕駛狀態(tài)的步驟包括：

25、監(jiān)測(cè)主整車控制器是否發(fā)生自身故障、通訊丟失或系統(tǒng)上報(bào)通訊丟失，得到監(jiān)測(cè)結(jié)果；

26、在所述監(jiān)測(cè)結(jié)果為主整車控制器發(fā)生自身故障、通訊丟失以及系統(tǒng)上報(bào)通訊丟失中的至少一個(gè)時(shí)，確定車輛的駕駛狀態(tài)為主控故障狀態(tài)。

27、在一實(shí)施例中，所述監(jiān)測(cè)車輛的駕駛狀態(tài)的步驟之后，還包括：

28、在所述駕駛狀態(tài)為正常智駕狀態(tài)時(shí)，接收自動(dòng)駕駛控制器的請(qǐng)求信息；

29、根據(jù)所述請(qǐng)求信息，得到控制指令；

30、將所述控制指令發(fā)送至電機(jī)控制器，以進(jìn)行線控底盤安全冗余控制。

31、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)還提出一種線控底盤安全冗余控制裝置，所述裝置包括：

32、狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊，用于監(jiān)測(cè)車輛的駕駛狀態(tài)；

33、模式切換模塊，用于在所述駕駛狀態(tài)為主控故障狀態(tài)時(shí)，控制車輛啟動(dòng)冗余控制模式；

34、動(dòng)力控制模塊，用于基于所述冗余控制模式，將控制指令發(fā)送至電機(jī)控制器，以進(jìn)行線控底盤安全冗余控制，所述控制指令包括驅(qū)動(dòng)指令、制動(dòng)指令以及限扭指令。

35、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)還提出一種線控底盤安全冗余控制設(shè)備，所述設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序配置為實(shí)現(xiàn)如上文所述的線控底盤安全冗余控制方法的步驟。

36、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)還提出一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)為計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的線控底盤安全冗余控制方法的步驟。

37、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的線控底盤安全冗余控制方法的步驟。

38、本申請(qǐng)?zhí)岢龅囊粋€(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有以下技術(shù)效果：

39、由于采用雙整車控制器，根據(jù)整車允許力矩發(fā)送控制指令進(jìn)行線控底盤冗余控制，解決了一般的安全冗余控制需要增加專門的控制器或增加相應(yīng)的制動(dòng)、驅(qū)動(dòng)冗余，導(dǎo)致成本升高的技術(shù)問(wèn)題，與現(xiàn)有技術(shù)相比，實(shí)現(xiàn)了在不增加整車其他系統(tǒng)零部件的情況下，提高線控底盤冗余控制的效率和可靠性。

技術(shù)特征：

1.一種線控底盤安全冗余控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述冗余控制模式，將控制指令發(fā)送至電機(jī)控制器，以進(jìn)行線控底盤安全冗余控制的步驟包括：

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述冗余控制模式，獲取車輛零部件限制的步驟包括：

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述整車車速，得到驅(qū)動(dòng)允許力矩和制動(dòng)允許力矩的步驟包括：

5.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛零部件限制，得到控制指令的步驟包括：

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述監(jiān)測(cè)車輛的駕駛狀態(tài)的步驟包括：

7.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述監(jiān)測(cè)車輛的駕駛狀態(tài)的步驟之后，還包括：

8.一種線控底盤安全冗余控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種線控底盤安全冗余控制設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序配置為實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的線控底盤安全冗余控制方法的步驟。

10.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)為計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的線控底盤安全冗余控制方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開(kāi)了一種線控底盤安全冗余控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及無(wú)人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，包括：監(jiān)測(cè)車輛的駕駛狀態(tài)；在所述駕駛狀態(tài)為主控故障狀態(tài)時(shí)，控制車輛啟動(dòng)冗余控制模式；基于所述冗余控制模式，將控制指令發(fā)送至電機(jī)控制器，以進(jìn)行線控底盤安全冗余控制，所述控制指令包括驅(qū)動(dòng)指令、制動(dòng)指令以及限扭指令。本申請(qǐng)能夠?qū)崿F(xiàn)在不增加整車其他系統(tǒng)零部件的情況下，提高線控底盤冗余控制的效率和可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：莫佳虹,伍佳星,王善超,馬秋香,覃記榮,彭富,李春曉,張雪琦,黃莉,李開(kāi)東
受保護(hù)的技術(shù)使用者：東風(fēng)柳州汽車有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2