本申請涉及車輛，特別是涉及一種軌跡規(guī)劃方法和相關(guān)裝置、車輛、存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在自動駕駛車輛(avs)中，在復雜交通環(huán)境與他車進行合理的博弈交互是一個重大挑戰(zhàn)。這項任務(wù)要求考慮自車決策行為對其他車輛的交互影響，并準確預(yù)測他們的未來行為，從而實現(xiàn)有效的決策。

2、現(xiàn)有主流方法使用基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進行他車的行為預(yù)測得到他車未來的軌跡，然后根據(jù)他車的未來軌跡對自車進行軌跡規(guī)劃，但是這種方案因為沒有考慮到自車在行駛過程中往往也會對其他車輛的軌跡造成影響，導致對自車的軌跡規(guī)劃不太準確。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請至少提供一種軌跡規(guī)劃方法和相關(guān)裝置、車輛、存儲介質(zhì)。

2、本申請?zhí)峁┝艘环N軌跡規(guī)劃方法，包括：獲取車輛代理信息以及道路環(huán)境信息，車輛代理信息攜帶了目標車輛的車輛行駛信息以及其他車輛的車輛行駛信息，其他車輛為與目標車輛處于同一行駛區(qū)域的車輛；基于車輛代理信息以及道路環(huán)境信息，分別確定目標車輛在未來預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的若干第一行駛軌跡以及其他車輛在未來預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的若干第二行駛軌跡；采用經(jīng)過訓練的軌跡交互模塊處理若干第一行駛軌跡和若干第二行駛軌跡，得到目標車輛的目標預(yù)測軌跡，軌跡交互模塊基于博弈方法論構(gòu)建。

3、本申請?zhí)峁┝艘环N軌跡規(guī)劃裝置，包括：信息獲取單元、軌跡預(yù)測單元以及博弈單元。信息獲取單元，用于獲取車輛代理信息以及道路環(huán)境信息，車輛代理信息攜帶了目標車輛的車輛行駛信息以及其他車輛的車輛行駛信息，其他車輛為與目標車輛處于同一行駛區(qū)域的車輛；軌跡預(yù)測單元，用于基于車輛代理信息以及道路環(huán)境信息，分別確定目標車輛在未來預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的若干第一行駛軌跡以及其他車輛在未來預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的若干第二行駛軌跡；博弈單元，用于采用經(jīng)過訓練的軌跡交互模塊處理若干第一行駛軌跡和若干第二行駛軌跡，得到目標車輛的目標預(yù)測軌跡，軌跡交互模塊基于博弈方法論構(gòu)建。

4、本申請?zhí)峁┝艘环N車輛，包括相互耦接的存儲器和處理器，處理器用于執(zhí)行存儲器中存儲的程序指令，以實現(xiàn)上述軌跡規(guī)劃方法。

5、本申請?zhí)峁┝艘环N計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有程序指令，程序指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述軌跡規(guī)劃方法。

6、在上述方案中，通過根據(jù)目標車輛、其他車輛的車輛行駛信息以及道路環(huán)境信息，先分別預(yù)估目標車輛和其他車輛在未來預(yù)設(shè)時間段內(nèi)若干可能的行駛軌跡，然后根據(jù)訓練好的軌跡交互模塊對目標車輛和其他車輛各可能的行駛軌跡進行處理，能夠確定目標車輛合適的預(yù)測軌跡，也就是本方案充分考慮了目標車輛和道路上其他車輛可能的行駛軌跡之間的交互，從而確定有目標車輛合適的預(yù)測軌跡，相對于先單方面預(yù)測其他車輛的軌跡，然后根據(jù)其他車輛的可能軌跡預(yù)測目標車輛的軌跡而言，本申請確定得到的目標車輛的預(yù)測軌跡更為準確。

7、應(yīng)當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，而非限制本申請。

技術(shù)特征：

1.一種軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用經(jīng)過訓練的軌跡交互模塊處理所述若干第一行駛軌跡和所述若干第二行駛軌跡，得到所述目標車輛的目標預(yù)測軌跡，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述博弈分數(shù)包括多個博弈組的博弈分數(shù)，每一所述博弈組中包括一個第一行駛軌跡與一個第二行駛軌跡，

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述軌跡交互模塊包括第一運動交叉注意力模塊，所述對所述若干第一行駛軌跡和所述若干第二行駛軌跡進行納什均衡博弈，得到各所述第一行駛軌跡和各所述第二行駛軌跡之間的博弈分數(shù)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述軌跡交互模塊包括第一自注意力模塊，所述基于所述若干第一行駛軌跡，確定第一鍵值對中的查詢數(shù)據(jù)，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述軌跡交互模塊包括第一場景交叉注意力模塊，所述基于所述博弈數(shù)據(jù)，得到各所述第一行駛軌跡和各所述第二行駛軌跡之間的博弈分數(shù)，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一意圖軌跡終點信息包括第一意圖軌跡終點的位置和/或方向角，所述第二意圖軌跡終點信息包括第二意圖軌跡終點的位置和/或方向角，所述基于所述若干第二行駛軌跡和第二運動查詢數(shù)據(jù)，確定所述第一鍵值對中的值數(shù)據(jù)和所述第二鍵值對中的索引數(shù)據(jù)，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任意一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述車輛代理信息以及所述道路環(huán)境信息，分別確定所述目標車輛在未來預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的若干第一行駛軌跡以及所述其他車輛在未來預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的若干第二行駛軌跡，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述邊緣預(yù)測模塊包括第二場景交叉注意力模塊，所述基于所述目標車輛特征和所述目標道路特征，得到多個候選第一行駛軌跡和多個候選第二行駛軌跡，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述邊緣預(yù)測模塊包括第二自注意力模塊，所述基于第三運動查詢數(shù)據(jù)以及第四運動查詢數(shù)據(jù)，確定所述目標車輛和所述其他車輛在所述未來預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的初始意圖軌跡，包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述邊緣預(yù)測模塊包括第二運動交叉注意力模塊，所述第一意圖軌跡終點信息包括第一意圖軌跡終點的位置和/或方向角，所述第二意圖軌跡終點信息包括第二意圖軌跡終點的位置和/或方向角，所述利用所述目標車輛的初始意圖軌跡、所述其他車輛的初始意圖軌跡確定第四鍵值對中的查詢數(shù)據(jù)，包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求8至11中任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括對所述邊緣預(yù)測模塊的第一訓練步驟：

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

14.根據(jù)權(quán)利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述多個第一軌跡和所述多個第二軌跡能夠構(gòu)成多個軌跡匹配組，每一所述軌跡匹配組中包括一個第一軌跡和一個第二軌跡，所述方法還包括：

15.根據(jù)權(quán)利要求1至14中任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括對所述軌跡交互模塊的第二訓練步驟：

16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，所述通過所述軌跡交互模塊處理所述第一車輛的多個第一軌跡和所述第二車輛的多個第二軌跡，分別得到各軌跡匹配組的博弈分數(shù)，包括：

17.一種軌跡規(guī)劃裝置，其特征在于，包括：

18.一種車輛，其特征在于，包括相互耦接的存儲器和處理器，所述處理器用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的程序指令，以實現(xiàn)權(quán)利要求1至16中任意一項所述的軌跡規(guī)劃方法。

19.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有程序指令，其特征在于，所述程序指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至16中任意一項所述的軌跡規(guī)劃方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種軌跡規(guī)劃方法和相關(guān)裝置、車輛、存儲介質(zhì)，軌跡規(guī)劃方法包括：獲取車輛代理信息以及道路環(huán)境信息，車輛代理信息攜帶了目標車輛的車輛行駛信息以及其他車輛的車輛行駛信息，其他車輛為與目標車輛處于同一行駛區(qū)域的車輛；基于車輛代理信息以及道路環(huán)境信息，分別確定目標車輛在未來預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的若干第一行駛軌跡以及其他車輛在未來預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的若干第二行駛軌跡；采用經(jīng)過訓練的軌跡交互模塊處理若干第一行駛軌跡和若干第二行駛軌跡，得到目標車輛的目標預(yù)測軌跡，軌跡交互模塊基于博弈方法論構(gòu)建。上述方案，能夠提高目標車輛軌跡規(guī)劃的準確度。

技術(shù)研發(fā)人員：武偉,高子延,馮孝鑫,闞宇衡
受保護的技術(shù)使用者：北京絕影智聯(lián)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23