本公開涉及車輛中的駕駛員輔助系統(tǒng)。

背景技術：

1、車輛可以包括駕駛員輔助特征，諸如高級駕駛員輔助系統(tǒng)(adas)或駕駛員輔助技術(dat)。駕駛員輔助特征的示例是倒車輔助、停車輔助、盲點輔助、緊急前方制動輔助、后方交叉交通輔助、車道變換輔助、車道保持輔助、十字路口輔助、巡航控制、虛擬保險杠等。這些特征可以監(jiān)測或跟蹤車輛周圍的各種對象(其可以被稱為“目標”)的位置，并且可以將考慮中的多個目標中的選擇范圍縮窄到要針對駕駛員輔助系統(tǒng)跟蹤的目標。在檢測到的目標之間選擇范圍的這種縮窄被稱為“遴選(downselection)”。

技術實現(xiàn)思路

1、車輛可以包括用于執(zhí)行各種駕駛員輔助系統(tǒng)或特征的操作的眾多裝置。駕駛員輔助特征通常依賴于感測和跟蹤車輛周圍的對象。因此，編程和計算資源可以專用于根據(jù)用于相應駕駛員輔助特征的目標選擇的特定標準來執(zhí)行相應駕駛員輔助特征的遴選過程。如本文所述，可以例如經(jīng)由單個過程和/或模塊共同地執(zhí)行對相應的多個駕駛員輔助特征的遴選，從而節(jié)省車輛的處理和/或其他計算資源并提供用于高效地修改或添加新的駕駛員輔助特征的公共框架。在示例中，車輛中的計算機可以接收輸入數(shù)據(jù)，所述輸入數(shù)據(jù)包括來自傳感器(例如，相機、雷達、激光雷達、超聲波等)和/或來自已經(jīng)處理此類數(shù)據(jù)的另一計算機的數(shù)據(jù)。然后，在識別活動的駕駛員輔助特征并獲得相應的活動特征的目標選擇參數(shù)時，車輛計算機可為目標特征中的每一個執(zhí)行目標遴選。目標遴選(即，為相應的駕駛員輔助特征選擇目標數(shù)據(jù)集)可包括對目標進行空間過濾、狀態(tài)過濾和排序以為相應的駕駛員輔助特征中的每一個選擇目標集。

2、在一個或多個實現(xiàn)方式中，一種系統(tǒng)可以包括計算機，所述計算機包括處理器和存儲器。存儲器可以存儲可由處理器執(zhí)行的指令，使得計算機被編程為：識別車輛中當前活動的相應駕駛員輔助特征；獲得用于確定駕駛員輔助特征的目標對象的相應集的參數(shù)；應用駕駛員輔助特征中的第一者的參數(shù)以針對駕駛員輔助特征中的第一者輸出從候選對象集選擇的一個或多個目標的第一目標集；以及然后應用駕駛員輔助特征中的第二者的參數(shù)以針對駕駛員輔助特征中的第二者輸出從候選對象集選擇的一個或多個目標的第二目標集。

3、另一種實現(xiàn)方式可以包括用于進行以下操作的指令：應用駕駛員輔助特征中的第三者的參數(shù)以針對駕駛員輔助特征中的第一者輸出從候選對象集選擇的一個或多個目標的第三目標集。

4、在實現(xiàn)方式中，參數(shù)可以包括空間過濾器、狀態(tài)過濾器或排序過濾器中的一者或多者。

5、在另外的實現(xiàn)方式中，參數(shù)可以包括空間過濾器，其中空間過濾器定義針對駕駛員輔助特征中的任一者的感興趣區(qū)域。

6、在另一實現(xiàn)方式中，參數(shù)可以包括狀態(tài)過濾器，其中狀態(tài)過濾器定義針對駕駛員輔助特征中的任一者的對象類型和運動狀態(tài)。

7、在又一實現(xiàn)方式中，參數(shù)可以包括排序過濾器，其中排序過濾器至少定義針對駕駛員輔助特征中的任一者的相交時間或距離。

8、在另一種實現(xiàn)方式中，參數(shù)可以包括以下中的一者或多者：(a)用于駕駛員輔助特征中的第一者的第一空間過濾器和用于駕駛員輔助特征中的第二者的第二空間過濾器，(b)用于駕駛員輔助特征中的第一者的第一狀態(tài)過濾器和用于駕駛員輔助特征中的第二者的第二狀態(tài)過濾器，或者(c)用于駕駛員輔助特征中的第一者的第一排序過濾器和用于駕駛員輔助特征中的第二者的第二排序過濾器。

9、實現(xiàn)方式還可以包括用于至少部分地基于第一目標集來操作駕駛員輔助特征中的第一者的指令。

10、另一種實現(xiàn)方式還可以包括第二計算機，第二計算機具有第二處理器和第二存儲器，第二存儲器存儲可由第二處理器執(zhí)行的指令，使得第二計算機被編程為接收第一目標集并至少部分地基于第一目標集操作駕駛員輔助特征中的第一者。

11、在另外的實現(xiàn)方式中，駕駛員輔助特征可以包括控制車輛速度、轉向或人機界面中的至少一者。

12、方法的一個或多個實現(xiàn)方式可以包括：識別車輛中當前活動的相應駕駛員輔助特征；獲得用于確定駕駛員輔助特征的目標對象的相應集的參數(shù)；應用駕駛員輔助特征中的第一者的參數(shù)以針對駕駛員輔助特征中的第一者輸出從候選對象集選擇的一個或多個目標的第一目標集；以及然后應用駕駛員輔助特征中的第二者的參數(shù)以針對駕駛員輔助特征中的第二者輸出從候選對象集選擇的一個或多個目標的第二目標集。

13、另一種實現(xiàn)方式還可以包括應用駕駛員輔助特征中的第三者的參數(shù)以針對駕駛員輔助特征中的第一者輸出從候選對象集選擇的一個或多個目標的第三目標集。

14、在方法的實現(xiàn)方式中，參數(shù)可以包括空間過濾器、狀態(tài)過濾器或排序過濾器中的一者或多者。

15、在方法的另外的實現(xiàn)方式中，參數(shù)可以包括空間過濾器，其中空間過濾器定義針對駕駛員輔助特征中的任一者的感興趣區(qū)域。

16、在方法的另一實現(xiàn)方式中，參數(shù)可以包括狀態(tài)過濾器，其中狀態(tài)過濾器定義針對駕駛員輔助特征中的任一者的對象類型和運動狀態(tài)。

17、在方法的又一實現(xiàn)方式中，參數(shù)可以包括排序過濾器，其中排序過濾器至少定義針對駕駛員輔助特征中的任一者的相交時間或距離。

18、在方法的另一實現(xiàn)方式中，參數(shù)可以包括以下中的一者或多者：(a)用于駕駛員輔助特征中的第一者的第一空間過濾器和用于駕駛員輔助特征中的第二者的第二空間過濾器，(b)用于駕駛員輔助特征中的第一者的第一狀態(tài)過濾器和用于駕駛員輔助特征中的第二者的第二狀態(tài)過濾器，或者(c)用于駕駛員輔助特征中的第一者的第一排序過濾器和用于駕駛員輔助特征中的第二者的第二排序過濾器。

19、實現(xiàn)方式還可以包括至少部分地基于第一目標集來操作駕駛員輔助特征中的第一者。

20、另一實現(xiàn)方式還可以包括經(jīng)由車輛網(wǎng)絡將第一目標集從第一計算機傳輸?shù)降诙嬎銠C，第二計算機至少部分地基于第一目標集來操作駕駛員輔助特征中的第一者。

21、在方法的實現(xiàn)方式中，駕駛員輔助特征可以包括控制車輛速度、轉向或人機界面中的至少一者。

技術特征：

1.一種方法，其包括：

2.如權利要求1所述的方法，其還包括應用所述駕駛員輔助特征中的第三者的所述參數(shù)以針對所述駕駛員輔助特征中的所述第一者輸出從所述候選對象集選擇的一個或多個目標的第三目標集。

3.如權利要求1所述的方法，其中所述參數(shù)包括空間過濾器、狀態(tài)過濾器或排序過濾器中的一者或多者。

4.如權利要求3所述的方法，其中所述參數(shù)包括所述空間過濾器，其中所述空間過濾器定義針對所述駕駛員輔助特征中的任一者的感興趣區(qū)域。

5.如權利要求3所述的方法，其中所述參數(shù)包括所述狀態(tài)過濾器，其中所述狀態(tài)過濾器定義針對所述駕駛員輔助特征中的任一者的對象類型和運動狀態(tài)。

6.如權利要求3所述的方法，其中所述參數(shù)包括所述排序過濾器，其中所述排序過濾器至少定義針對所述駕駛員輔助特征中的任一者的相交時間或距離。

7.如權利要求3所述的方法，其中所述參數(shù)包括以下中的一者或多者：(a)用于所述駕駛員輔助特征中的所述第一者的第一空間過濾器和用于所述駕駛員輔助特征中的所述第二者的第二空間過濾器，(b)用于所述駕駛員輔助特征中的所述第一者的第一狀態(tài)過濾器和用于所述駕駛員輔助特征中的所述第二者的第二狀態(tài)過濾器，或者(c)用于所述駕駛員輔助特征中的所述第一者的第一排序過濾器和用于所述駕駛員輔助特征中的所述第二者的第二排序過濾器。

8.如權利要求1所述的方法，其還包括至少部分地基于所述第一目標集來操作所述駕駛員輔助特征中的所述第一者。

9.如權利要求1所述的方法，其還包括經(jīng)由車輛網(wǎng)絡將所述第一目標集從第一計算機傳輸?shù)降诙嬎銠C，所述第二計算機基于至少部分地基于所述第一目標集來操作所述駕駛員輔助特征中的所述第一者。

10.如權利要求1所述的方法，其中所述駕駛員輔助特征包括控制車輛速度、轉向或人機界面中的至少一者。

11.一種計算機，所述計算機包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲指令，所述指令能由所述處理器執(zhí)行，使得所述計算機被編程為執(zhí)行權利要求1-8或10中任一項所述的方法。

12.一種車輛，其包括如權利要求11所述的計算機。

技術總結
本公開提供“目標遴選”。識別車輛中當前活動的相應駕駛員輔助特征，并且獲得用于確定所述駕駛員輔助特征的相應目標的對象集的參數(shù)。應用所述駕駛員輔助特征中的第一者的所述參數(shù)以針對所述駕駛員輔助特征中的所述第一者輸出從候選對象集選擇的一個或多個目標的第一目標集；以及然后應用所述駕駛員輔助特征中的第二者的所述參數(shù)以針對所述駕駛員輔助特征中的所述第二者輸出從所述候選對象集選擇的一個或多個目標的第二目標集。

技術研發(fā)人員：S·C·維什瓦卡瑪錢德拉恰雷,M·米勒
受保護的技術使用者：福特全球技術公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/2