技術(shù)總結(jié)
基于多智能體的無(wú)人駕駛電動(dòng)汽車自動(dòng)超車系統(tǒng)及方法，超車系統(tǒng)設(shè)車載傳感器，車載傳感器用于采集無(wú)人駕駛電動(dòng)汽車行駛前方的道路信息；基于車載感知系統(tǒng)及V2X通信系統(tǒng)提取汽車及其周圍環(huán)境特征信息，建立最小安全距離模型；設(shè)置正弦函數(shù)形式作為自動(dòng)超車期望路徑的基函數(shù)，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)規(guī)劃出無(wú)人駕駛電動(dòng)汽車自動(dòng)超車的期望軌跡；基于期望超車路徑與實(shí)際路徑的偏差，采用自適應(yīng)模糊滑?？刂萍夹g(shù)，求出無(wú)人駕駛電動(dòng)汽車自動(dòng)超車的期望速度和期望橫擺角速度；采用多智能體遺傳優(yōu)化算法，計(jì)算出無(wú)人駕駛電動(dòng)汽車各車輪所需要的縱橫向力；建立由電動(dòng)汽車車輪縱橫向力到期望側(cè)偏角和滑移率的映射模型，實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人駕駛電動(dòng)汽車輪胎縱橫向力的執(zhí)行控制。

技術(shù)研發(fā)人員：郭景華;王進(jìn)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廈門(mén)大學(xué)
文檔號(hào)碼：201710014585
技術(shù)研發(fā)日：2017.01.09
技術(shù)公布日：2017.05.17