本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種數(shù)據(jù)處理方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)高速發(fā)展，汽車(chē)越來(lái)越普及，并逐漸成為人們?nèi)粘９ぷ魃钪胁豢苫蛉钡囊徊糠?。同時(shí)，隨著汽車(chē)以及通信技術(shù)的發(fā)展，汽車(chē)逐漸朝著智能化方向發(fā)展，未來(lái)，通過(guò)利用機(jī)器智能化引導(dǎo)駕駛?cè)〈斯ゑ{駛的自動(dòng)化汽車(chē)(即智能汽車(chē))的普及程度可能會(huì)越來(lái)越高。

然而，無(wú)論是通過(guò)人工駕駛的傳統(tǒng)汽車(chē)，還是通過(guò)機(jī)器智能化引導(dǎo)駕駛的智能汽車(chē)，其行駛安全性問(wèn)題都是人們十分的關(guān)注的問(wèn)題。

因此，如何保證汽車(chē)行駛安全成為一個(gè)亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種數(shù)據(jù)處理方法及裝置，以提高車(chē)輛行駛的安全性。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種數(shù)據(jù)處理方法，應(yīng)用于目標(biāo)車(chē)輛，該方法包括：

獲取目標(biāo)車(chē)輛的第一移動(dòng)速度、第一加速度以及第一偏移角度；其中，所述第一偏移角度為所述目標(biāo)車(chē)輛的輪胎轉(zhuǎn)向角度；

根據(jù)所述第一移動(dòng)速度、第一加速度以及第一偏移角度確定所述目標(biāo)車(chē)輛的第一移動(dòng)軌跡；

對(duì)于與所述目標(biāo)車(chē)輛的距離在第一距離內(nèi)的任一目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象，獲取所述目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第二移動(dòng)速度、第二加速度以及第二偏移角度；其中，所述第二偏移角度為所述目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象相對(duì)于所述目標(biāo)車(chē)輛的移動(dòng)方向的偏移角度；

根據(jù)所述第二移動(dòng)速度、第二加速度以及第二偏移角度確定所述目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第二移動(dòng)軌跡；

當(dāng)確定所述第一移動(dòng)軌跡與所述第二移動(dòng)軌跡滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件時(shí)，進(jìn)行告警處理。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供一種數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于，該裝置包括：

第一獲取單元，用于獲取目標(biāo)車(chē)輛的第一移動(dòng)速度、第一加速度以及第一偏移角度；其中，所述第一偏移角度為所述目標(biāo)車(chē)輛的輪胎轉(zhuǎn)向角度；

第一確定單元，用于根據(jù)所述第一移動(dòng)速度、第一加速度以及第一偏移角度確定所述目標(biāo)車(chē)輛的第一移動(dòng)軌跡；

第二獲取單元，用于對(duì)于與所述目標(biāo)車(chē)輛的距離在第一距離內(nèi)的任一目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象，獲取所述目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第二移動(dòng)速度、第二加速度以及第二偏移角度；其中，所述第二偏移角度為所述目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象相對(duì)于所述目標(biāo)車(chē)輛的移動(dòng)方向的偏移角度；

所述第一確定單元，還用于根據(jù)所述第二移動(dòng)速度、第二加速度以及第二偏移角度確定所述目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第二移動(dòng)軌跡；

第二確定單元，用于確定所述第一移動(dòng)軌跡與所述第二移動(dòng)軌跡是否滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件；

告警單元，用于當(dāng)所述第一移動(dòng)軌跡與所述第二移動(dòng)軌跡滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件時(shí)，進(jìn)行告警處理。

應(yīng)用本發(fā)明公開(kāi)的技術(shù)方案，通過(guò)獲取目標(biāo)車(chē)輛的第一移動(dòng)速度、第一加速度以及第一偏移角度，根據(jù)第一移動(dòng)速度、第一加速度以及第一偏移角度確定目標(biāo)車(chē)輛的第一移動(dòng)軌跡；對(duì)于與目標(biāo)車(chē)輛的距離在第一距離內(nèi)的任一目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象，獲取該目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第二移動(dòng)速度、第二加速度以及第二偏移角度，并根據(jù)第二移動(dòng)速度、第二加速度以及第二偏移角度確定目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第二移動(dòng)軌跡，進(jìn)而，當(dāng)確定第一移動(dòng)軌跡與第二移動(dòng)軌跡滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件時(shí)，進(jìn)行告警處理，提高了行駛安全性。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種數(shù)據(jù)處理方法的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種數(shù)據(jù)處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種數(shù)據(jù)處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種數(shù)據(jù)處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，并使本發(fā)明實(shí)施例的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中技術(shù)方案作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

請(qǐng)參見(jiàn)圖1，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種數(shù)據(jù)處理方法的流程示意圖，如圖1所示，該方法可以包括以下步驟：

步驟101、獲取目標(biāo)車(chē)輛的第一移動(dòng)速度、第一加速度以及第一偏移角度；其中，第一偏移角度為目標(biāo)車(chē)輛的輪胎轉(zhuǎn)向角度。

需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，步驟101～步驟105的執(zhí)行主體可以為部署于目標(biāo)車(chē)輛的數(shù)據(jù)處理裝置。

本發(fā)明實(shí)施例中，目標(biāo)車(chē)輛并不特指某一固定的車(chē)輛，而是可以指代任一應(yīng)用了本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案的車(chē)輛，本發(fā)明后續(xù)不再?gòu)?fù)述。

本發(fā)明實(shí)施例中，目標(biāo)車(chē)輛的移動(dòng)速度(本文中稱(chēng)為第一移動(dòng)速度)可以直接從車(chē)速表中讀取(準(zhǔn)確性較低)，或，根據(jù)車(chē)輛的轉(zhuǎn)速以及汽車(chē)輪胎直徑計(jì)算得到。

例如，可以根據(jù)車(chē)輛輪胎的直徑(該數(shù)據(jù)可以直接保存在數(shù)據(jù)庫(kù)中)確定車(chē)輛輪胎轉(zhuǎn)動(dòng)一周對(duì)應(yīng)的移動(dòng)距離，并通過(guò)傳感器獲取車(chē)輛的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速，從而確定目標(biāo)車(chē)輛的移動(dòng)速度。

目標(biāo)車(chē)輛的加速度(本文中可以稱(chēng)為第一加速度)以及目標(biāo)車(chē)輛的輪胎轉(zhuǎn)向角度(本文中可以稱(chēng)為第一偏移角度)均可以通過(guò)傳感器獲取。

步驟102、根據(jù)第一移動(dòng)速度、第一加速度以及第一偏移角度確定目標(biāo)車(chē)輛的第一移動(dòng)軌跡。

本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)獲取到目標(biāo)車(chē)輛的第一移動(dòng)速度、第一加速度以及第一偏移角度時(shí)，可以將第一移動(dòng)速度、第一加速度以及第一偏移角度作為輸入?yún)?shù)輸入到預(yù)先訓(xùn)練好的移動(dòng)軌跡神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，以得到目標(biāo)車(chē)輛的第一移動(dòng)軌跡。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，在本發(fā)明實(shí)施例中，可以預(yù)先通過(guò)預(yù)設(shè)數(shù)量的訓(xùn)練樣本對(duì)預(yù)設(shè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，以得到移動(dòng)軌跡神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型；其中，各訓(xùn)練樣本中可以包括車(chē)輛移動(dòng)速度、加速度、車(chē)輛的輪胎轉(zhuǎn)向角度、車(chē)輛的位置以及車(chē)輛相應(yīng)位置行駛的間隔時(shí)間。

舉例來(lái)說(shuō)，可以預(yù)先獲取N(N為大于0的自然數(shù))個(gè)訓(xùn)練樣本，訓(xùn)練樣本i(0≤i≤N)包括車(chē)輛移動(dòng)速度vi、加速度ai、偏移角度θi、車(chē)輛的位置(xi，yi)以及車(chē)輛在相應(yīng)位置行駛的間隔時(shí)間ti，并將該N個(gè)訓(xùn)練樣本輸入到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中進(jìn)行訓(xùn)練，以得到車(chē)輛移動(dòng)速度、加速度、偏移角度、時(shí)間與車(chē)輛位置的關(guān)系模型，即移動(dòng)軌跡神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。

步驟103、對(duì)于與目標(biāo)車(chē)輛的距離在第一距離內(nèi)的任一目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象，獲取該目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第二移動(dòng)速度、第二加速度以及第二偏移角度；其中，第二偏移角度為目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象相對(duì)于目標(biāo)車(chē)輛的移動(dòng)方向的偏移角度。

本發(fā)明實(shí)施例中，目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象可以包括與目標(biāo)車(chē)輛的距離在第一距離(可以根據(jù)實(shí)際場(chǎng)景設(shè)定，如20米、30米等)內(nèi)的其它車(chē)輛和障礙物(該障礙物指可能與車(chē)輛發(fā)生碰撞的物體)。

本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)于與目標(biāo)車(chē)輛的距離在第一距離內(nèi)的任一目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象，可以獲取該目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的移動(dòng)速度(本文中稱(chēng)為第二移動(dòng)速度)、加速度(本文中稱(chēng)為第二加速度)以及目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象相對(duì)于目標(biāo)車(chē)輛的移動(dòng)方向的偏移角度(本文中稱(chēng)為第二偏移角度)。

例如，可以通過(guò)激光發(fā)射器定位與目標(biāo)車(chē)輛的距離在第一距離內(nèi)的目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的移動(dòng)速度(可以由兩次激光發(fā)射的光波返回的時(shí)間差乘以光速得到)、徑向加速度(可以通過(guò)計(jì)算兩次速度，并利用速度差除以?xún)纱嗡俣戎g的時(shí)間差得到)以及目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象相對(duì)于目標(biāo)車(chē)輛的移動(dòng)方向的偏移角度(可以利用激光發(fā)射器發(fā)出的光束的偏移角度表示)。

其中，目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象相對(duì)于目標(biāo)車(chē)輛的移動(dòng)方向的偏移角度可以取目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的中心與目標(biāo)車(chē)輛的中心的連線與目標(biāo)車(chē)輛的移動(dòng)方向的夾角。

值得說(shuō)明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象也為應(yīng)用了本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案的車(chē)輛時(shí)，目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第二速度、第二加速度以及第二偏移角度等數(shù)據(jù)也可以由目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象主動(dòng)獲取，并傳輸給目標(biāo)車(chē)輛，其具體實(shí)現(xiàn)在此不做贅述。

步驟104、根據(jù)第二移動(dòng)速度、第二加速度以及第二偏移角度確定目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第二移動(dòng)軌跡。

本發(fā)明實(shí)施例中，獲取到目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第二移動(dòng)速度、第二加速度以及第二偏移角度時(shí)，可以將該第二移動(dòng)速度、第二加速度以及第二偏移角度輸入到預(yù)先訓(xùn)練好的移動(dòng)軌跡神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型中，以得到目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的移動(dòng)軌跡(本文中稱(chēng)為第二移動(dòng)軌跡)。

值得說(shuō)明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)需要根據(jù)目標(biāo)車(chē)輛對(duì)應(yīng)的第一偏移角度確定目標(biāo)車(chē)輛的第一移動(dòng)軌跡以及需要根據(jù)目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象對(duì)應(yīng)的第二偏移角度確定目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第二移動(dòng)軌跡時(shí)，需要將該第一偏移角度以及第二偏移角度轉(zhuǎn)換為同一參照系下的角度，例如，假設(shè)目標(biāo)車(chē)輛車(chē)身直線方向?yàn)楸逼珫|10°，車(chē)輛輪胎與車(chē)身直線方向上的第一偏移角度為20°(車(chē)輛輪胎偏向東)，則若以正北方向?yàn)閰⒄障?，則第一偏移角度為30°(即北偏東30°)；同理，對(duì)于第二偏移角度也可以進(jìn)行相同的轉(zhuǎn)換處理，并根據(jù)轉(zhuǎn)換后的角度確定對(duì)應(yīng)的移動(dòng)軌跡，其具體實(shí)現(xiàn)方式在此不做贅述。

步驟105、當(dāng)確定第一移動(dòng)軌跡與第二移動(dòng)軌跡滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件時(shí)，進(jìn)行告警處理。

本發(fā)明實(shí)施例中，在確定了目標(biāo)車(chē)輛的第一移動(dòng)軌跡以及目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第二移動(dòng)軌跡之后，可以根據(jù)第一移動(dòng)軌跡和第二移動(dòng)軌跡確定目標(biāo)車(chē)輛與目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象之間是否存在碰撞的可能性，若存在，則確定第一移動(dòng)軌跡與第二移動(dòng)軌跡滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件，并進(jìn)行告警處理。

作為一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例中，確定第一移動(dòng)軌跡與第二移動(dòng)軌跡滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件，可以包括：

當(dāng)?shù)谝灰苿?dòng)軌跡與第二移動(dòng)軌跡存在交叉點(diǎn)，且目標(biāo)車(chē)輛按照第一移動(dòng)軌跡移動(dòng)到交叉點(diǎn)的時(shí)間與目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象按照第二移動(dòng)軌跡移動(dòng)到同一交叉點(diǎn)的時(shí)間相同時(shí)，確定第一移動(dòng)軌跡與第二移動(dòng)軌跡滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件。

在該實(shí)施方式中，當(dāng)獲取到自身的第一移動(dòng)軌跡和目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第二移動(dòng)軌跡時(shí)，可以通過(guò)判斷第一移動(dòng)軌跡和第二移動(dòng)軌跡是否存在交叉點(diǎn)，且目標(biāo)車(chē)輛和目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象分別按照第一移動(dòng)軌跡和第二移動(dòng)軌跡移動(dòng)到同一交叉點(diǎn)的時(shí)間是否相同的方式，確定第一移動(dòng)軌跡與第二移動(dòng)軌跡是否存在碰撞的可能性；當(dāng)?shù)谝灰苿?dòng)軌跡與第二移動(dòng)軌跡存在交叉點(diǎn)，且目標(biāo)車(chē)輛按照第一移動(dòng)軌跡移動(dòng)到交叉點(diǎn)的時(shí)間與目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象按照第二移動(dòng)軌跡移動(dòng)到同一交叉點(diǎn)的時(shí)間相同時(shí)，確定第一移動(dòng)軌跡與第二移動(dòng)軌跡存在碰撞的可能性，進(jìn)而，確定該第一移動(dòng)軌跡與第二移動(dòng)軌跡滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件。

在該實(shí)施方式的一可選實(shí)施例中，第一移動(dòng)軌跡與第二移動(dòng)軌跡是否存在交叉可以通過(guò)以下方式確定：

當(dāng)目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象與目標(biāo)車(chē)輛的距離超過(guò)第二距離時(shí)，以目標(biāo)車(chē)輛上的第一參照點(diǎn)作為目標(biāo)車(chē)輛，并以目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象上的第二參照點(diǎn)作為目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象，分別將第一移動(dòng)軌跡與第二移動(dòng)軌跡映射到同一水平面，并確定該水平面內(nèi)的第一移動(dòng)軌跡與第二移動(dòng)軌跡是否存在交叉點(diǎn)；其中，第二距離小于上述第一距離；

當(dāng)目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象與目標(biāo)車(chē)輛的距離未超過(guò)第二距離時(shí)，以與目標(biāo)車(chē)輛的大小相對(duì)應(yīng)的第一矩形作為目標(biāo)車(chē)輛，并以與目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的大小相對(duì)應(yīng)的第二矩形作為目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象，分別將第一移動(dòng)軌跡與所述第二移動(dòng)軌跡映射到同一水平面，并確定在該水平面內(nèi)所述第一移動(dòng)軌跡和所述第二移動(dòng)軌跡是否存在交叉點(diǎn)。

具體地，在該實(shí)施例中，為了判斷第一移動(dòng)軌跡與第二移動(dòng)軌跡是否存在交叉點(diǎn)，當(dāng)獲取到自身的第一移動(dòng)軌跡以及目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第二移動(dòng)軌跡時(shí)，可以將該第一移動(dòng)軌跡與第二移動(dòng)軌跡映射到同一水平面中，并在該水平面中判斷第一移動(dòng)軌跡與第二移動(dòng)軌跡是否存在交叉點(diǎn)。

考慮到對(duì)于同一目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象而言，當(dāng)目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象與目標(biāo)車(chē)輛距離不相同時(shí)，該目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象會(huì)與目標(biāo)車(chē)輛發(fā)生碰撞的可能性一般也不同，而且通常距離越近，發(fā)生碰撞的可能性也越大，因此，在將目標(biāo)車(chē)輛的第一移動(dòng)軌跡以及目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第二移動(dòng)軌跡映射到同一水平面上時(shí)，對(duì)于與目標(biāo)車(chē)輛距離不同的目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象，可以以不同的模式進(jìn)行映射。

在該實(shí)施例中，對(duì)于與目標(biāo)車(chē)輛的距離超過(guò)第二距離(可以根據(jù)實(shí)際場(chǎng)景設(shè)定，如10米、15米等)的目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象(即與目標(biāo)車(chē)輛的距離在第二距離到第一距離之間的目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象)，當(dāng)將目標(biāo)車(chē)輛的第一移動(dòng)軌跡以及目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第二移動(dòng)軌跡映射到同一水平面時(shí)，可以將目標(biāo)車(chē)輛以及目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象分別虛擬為一個(gè)點(diǎn)，并通過(guò)在映射圖中以點(diǎn)代替目標(biāo)車(chē)輛和目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象，對(duì)第一移動(dòng)軌跡以及第二移動(dòng)軌跡進(jìn)行分析，確定第一移動(dòng)軌跡和第二移動(dòng)軌跡是否存在交叉點(diǎn)。

其中，目標(biāo)車(chē)輛虛擬來(lái)代替目標(biāo)車(chē)輛的點(diǎn)可以為目標(biāo)車(chē)輛上的任一預(yù)設(shè)參照點(diǎn)，例如，可以目標(biāo)車(chē)輛的中心點(diǎn)(可以先將目標(biāo)車(chē)輛虛擬為一個(gè)矩形框，并將該矩形框的中心點(diǎn)作為目標(biāo)車(chē)輛的中心點(diǎn))來(lái)代替目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行上述映射，也可以以目標(biāo)車(chē)輛上其它標(biāo)志物(如立體車(chē)標(biāo)等)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)來(lái)代替目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行映射；目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的處理方式同理可得。

在該實(shí)施例中，當(dāng)目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象與目標(biāo)車(chē)輛的距離未超過(guò)第二距離時(shí)，此時(shí)，可以認(rèn)為目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象與目標(biāo)車(chē)輛距離過(guò)近，目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象與目標(biāo)車(chē)輛發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)更大，因而，不能再將目標(biāo)車(chē)輛以及目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象虛擬為點(diǎn)，此時(shí)，可以將目標(biāo)車(chē)輛以及目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象分別虛擬為與目標(biāo)車(chē)輛以及目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的大小相對(duì)應(yīng)的矩形(其中，本文中以目標(biāo)車(chē)輛對(duì)應(yīng)的矩形為第一矩形，目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象對(duì)應(yīng)的矩形為第二矩形)，并分別以第一矩形和第二矩形替代目標(biāo)車(chē)輛和目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象進(jìn)行移動(dòng)軌跡映射和分析。

以目標(biāo)車(chē)輛的映射為例，可以按照上述方法流程中描述的方式先得出目標(biāo)車(chē)輛的中心點(diǎn)(或其它參照點(diǎn))的移動(dòng)軌跡(即上述第一移動(dòng)軌跡)，對(duì)于第一移動(dòng)軌跡上的任一點(diǎn)，根據(jù)該點(diǎn)的位置，以及目標(biāo)車(chē)輛的長(zhǎng)度和寬度，就可以得出該目標(biāo)車(chē)輛對(duì)應(yīng)的矩形的邊界上各點(diǎn)的位置。目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的處理同理可得。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明實(shí)施例中，考慮到通常情況下，車(chē)輛在行駛過(guò)程中可能會(huì)根據(jù)行駛路徑中存在的其它車(chē)輛或障礙物等調(diào)整行駛路徑(人工駕駛則通過(guò)駕駛員根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整，智能駕駛則由系統(tǒng)根據(jù)實(shí)時(shí)獲取的路況調(diào)整)，因此，在大部分情況下，即使目標(biāo)車(chē)輛的第一移動(dòng)軌跡與目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第二移動(dòng)軌跡存在交叉點(diǎn)，但是目標(biāo)車(chē)輛按照第一移動(dòng)軌跡(或目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象按照)移動(dòng)到該交叉點(diǎn)的時(shí)間較長(zhǎng)的話(huà)，可以認(rèn)為目標(biāo)車(chē)輛能夠及時(shí)做出調(diào)整，以規(guī)避與目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象發(fā)生碰撞；若目標(biāo)車(chē)輛按照第一移動(dòng)軌跡移動(dòng)到該交叉點(diǎn)的時(shí)間較短，則需要進(jìn)行告警。

相應(yīng)地，作為另一種可選的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)?shù)谝灰苿?dòng)軌跡與第二移動(dòng)軌跡存在交叉點(diǎn)，且目標(biāo)車(chē)輛按照第一移動(dòng)軌跡移動(dòng)到交叉點(diǎn)的時(shí)間與目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象按照第二移動(dòng)軌跡移動(dòng)到同一交叉點(diǎn)的時(shí)間相同時(shí)，上述確定第一移動(dòng)軌跡與第二移動(dòng)軌跡滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件之前，還可以包括：

判斷目標(biāo)車(chē)輛按照第一移動(dòng)軌跡移動(dòng)到該交叉點(diǎn)的時(shí)間是否低于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值；

若低于，則確定第一移動(dòng)軌跡與第二移動(dòng)軌跡滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件。

在該實(shí)施方式中，當(dāng)確定第一移動(dòng)軌跡與第二移動(dòng)軌跡存在交叉點(diǎn)，且目標(biāo)車(chē)輛按照第一移動(dòng)軌跡移動(dòng)到交叉點(diǎn)的時(shí)間與目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象按照第二移動(dòng)軌跡移動(dòng)到同一交叉點(diǎn)的時(shí)間相同時(shí)，可以進(jìn)一步判斷目標(biāo)車(chē)輛按照第一移動(dòng)軌跡移動(dòng)到交叉點(diǎn)的時(shí)間(或目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象按照第二移動(dòng)軌跡移動(dòng)到同一交叉點(diǎn)的時(shí)間)是否低于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值(可以根據(jù)實(shí)際場(chǎng)景設(shè)定等)，若低于，則進(jìn)行告警處理；否則，可以繼續(xù)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。

本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)目標(biāo)車(chē)輛為人工駕駛的車(chē)輛時(shí)，進(jìn)行告警處理可以為通過(guò)預(yù)設(shè)語(yǔ)音或/和圖像的向駕駛員進(jìn)行告警，由駕駛員根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行應(yīng)急處理，以避免碰撞的發(fā)生；當(dāng)目標(biāo)車(chē)輛為智能駕駛的車(chē)輛時(shí)，進(jìn)行告警處理可以為將相關(guān)分析結(jié)果輸入到智能駕駛系統(tǒng)中，由智能駕駛系統(tǒng)根據(jù)分析結(jié)果進(jìn)行應(yīng)急處理，以避免碰撞發(fā)生。

優(yōu)選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)確定第一軌跡與第二軌跡滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件時(shí)，需要進(jìn)行告警處理時(shí)，可以確定目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象相對(duì)于目標(biāo)車(chē)輛的方位，并將其攜帶在告警信息中，以使駕駛員或智能駕駛系統(tǒng)能及時(shí)做出應(yīng)急處理。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明實(shí)施例中，考慮到通常情況下，目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的移動(dòng)軌跡會(huì)比較平穩(wěn)，移動(dòng)軌跡的斜率的變化頻率通常較低，而當(dāng)有交通事故或其它安全事故(如爆炸)發(fā)生時(shí)，可能會(huì)存在移動(dòng)軌跡的斜率的變化頻率較快的目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象。

相應(yīng)地，在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)檢測(cè)到與目標(biāo)車(chē)輛的距離在第三距離內(nèi)存在監(jiān)測(cè)對(duì)象的移動(dòng)軌跡的斜率的變化頻率超過(guò)預(yù)設(shè)頻率閾值時(shí)，提高預(yù)設(shè)不安定因子的值，直至與目標(biāo)車(chē)輛的距離在第三距離內(nèi)不存在監(jiān)測(cè)對(duì)象的移動(dòng)軌跡的斜率的變化頻率超過(guò)預(yù)設(shè)頻率閾值；

當(dāng)預(yù)設(shè)不安定因子的值超過(guò)預(yù)設(shè)閾值時(shí)，進(jìn)行告警處理。

具體地，在本發(fā)明實(shí)施例中，可以預(yù)先設(shè)定一個(gè)不安定因子，該不安定因子用于表征目標(biāo)車(chē)輛周?chē)h(huán)境的穩(wěn)定性，周?chē)h(huán)境越穩(wěn)定，不安定因子的值越小(也可以為周?chē)h(huán)境越穩(wěn)定，不安定因子的值越大，本文中以前者為例)，可以通過(guò)激光發(fā)射器掃描第三距離(可以根據(jù)實(shí)際場(chǎng)景設(shè)定，如25米、30米等)范圍內(nèi)的目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象，并確定各目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的移動(dòng)軌跡，若發(fā)現(xiàn)存在移動(dòng)軌跡的斜率的變化頻率超過(guò)預(yù)設(shè)頻率閾值(可以根據(jù)實(shí)際場(chǎng)景設(shè)定)，則可以提高預(yù)設(shè)不安定因子的值(不安定因子的初始值可以為0)，直至與目標(biāo)車(chē)輛的距離在第三距離內(nèi)不存在監(jiān)測(cè)對(duì)象的移動(dòng)軌跡的斜率的變化頻率超過(guò)預(yù)設(shè)頻率閾值。

例如，可以以預(yù)設(shè)步長(zhǎng)(如每5秒增加0.2)提高預(yù)設(shè)不安因子的值。

當(dāng)發(fā)現(xiàn)預(yù)設(shè)不安定因子的值超過(guò)預(yù)設(shè)閾值(可以根據(jù)實(shí)際場(chǎng)景設(shè)定)時(shí)，可以認(rèn)為當(dāng)前環(huán)境有安全事故發(fā)生，從而，可以進(jìn)行告警處理；其中，告警處理的具體處理可以參見(jiàn)上述流程中的相關(guān)描述，本發(fā)明實(shí)施例在此不再贅述。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)與目標(biāo)車(chē)輛的距離在第三距離內(nèi)不存在監(jiān)測(cè)對(duì)象的移動(dòng)軌跡的斜率的變化頻率超過(guò)預(yù)設(shè)頻率閾值時(shí)，可以逐漸降低預(yù)設(shè)不安定因子的值，直至預(yù)設(shè)不安定因子的值達(dá)到初始值。

可見(jiàn)，在圖1所示的方法流程中，通過(guò)確定目標(biāo)車(chē)輛的第一移動(dòng)軌跡以及目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第二移動(dòng)軌跡，并當(dāng)根據(jù)第一移動(dòng)軌跡和第二移動(dòng)軌跡確定目標(biāo)車(chē)輛與目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象存在發(fā)生碰撞的可能性時(shí)，進(jìn)行告警處理，提高了行駛安全性。

為了使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案，下面結(jié)合具體應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案進(jìn)行描述。

在該實(shí)施例中，以目標(biāo)車(chē)輛為人工駕駛的車(chē)輛為例，可以通過(guò)通信節(jié)點(diǎn)獲取傳感器收集的自身以及目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的速度、加速度、偏移角度等數(shù)據(jù)信息，并對(duì)這些數(shù)據(jù)信息進(jìn)行分析處理，并當(dāng)需要進(jìn)行告警處理時(shí)，將分析結(jié)果以圖像和聲音的形式告知駕駛員，達(dá)到輔助駕駛的目的。其具體實(shí)現(xiàn)流程如下：

1、構(gòu)建車(chē)輛及監(jiān)測(cè)對(duì)象模型，利用點(diǎn)和矩形兩類(lèi)抽象物體來(lái)模擬具體車(chē)輛及其它障礙物：當(dāng)目標(biāo)車(chē)輛與目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象之間的距離為10到20米時(shí)，用點(diǎn)(x，y)來(lái)模擬車(chē)輛以及目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象；當(dāng)目標(biāo)車(chē)輛與目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象之間的距離為10米以?xún)?nèi)時(shí)，用矩形來(lái)模擬車(chē)輛以及目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象(長(zhǎng)：L，寬：W)。當(dāng)模型是矩形的時(shí)候，矩形的中心點(diǎn)為原點(diǎn)(x，y)利用(x+△L，y+△W)點(diǎn)陣來(lái)描述其邊界行為。

2、通過(guò)傳感器獲得目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛轉(zhuǎn)速r，根據(jù)汽車(chē)輪胎的直徑d以及車(chē)輛轉(zhuǎn)速r，計(jì)算車(chē)速v0。

3、通過(guò)傳感器獲得車(chē)輛輪胎轉(zhuǎn)向角度θ，加速度a0，把v0，a0，θ，輸入到訓(xùn)練好的移動(dòng)軌跡神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型中，以得到目標(biāo)車(chē)輛的移動(dòng)軌跡f1(v0，a0，t，θ)。其中，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的訓(xùn)練可以參見(jiàn)上述方法流程中的相關(guān)描述，在此不再贅述。

4、將目標(biāo)車(chē)輛的行駛軌跡映射到物理平面，對(duì)于距離10米以上的監(jiān)測(cè)對(duì)象，得到物理位置(x0，y0)；10米以?xún)?nèi)則用相對(duì)位置來(lái)表示(x0+△L0，y0+△W0)。其中的△L0代表原車(chē)長(zhǎng)除以2的值，△W0代表原車(chē)寬除以2的值。

5、利用激光發(fā)射器定位方圓20米范圍內(nèi)目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的移動(dòng)速度v1(由兩次激光發(fā)射的光波返回后的時(shí)間差乘以光速得到)和相對(duì)于目標(biāo)車(chē)輛移動(dòng)方向的偏移角度ρ(激光發(fā)射器的發(fā)出的光束的偏移角度)，徑向加速度a1(計(jì)算兩次速度，速度差除以得到兩次速度之間的時(shí)間即可)，輸入到預(yù)先訓(xùn)練好的移動(dòng)軌跡神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，得到目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的移動(dòng)軌跡f2(v1，a1，t，ρ)。

步驟6、將目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的移動(dòng)軌跡映射到物理平面，當(dāng)目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象與目標(biāo)車(chē)輛的距離為10米以上時(shí)，得到物理位置(x1，y1)，10米以?xún)?nèi)則用相對(duì)位置來(lái)表示(x1+△L1，y1+△W1)。其中的△L1代表目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的長(zhǎng)度除以2的值，△W1代表目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的寬度除以2的值。

步驟7、計(jì)算不安定因子σ(取值范圍[0，1])，初始值為0。若目標(biāo)車(chē)輛檢測(cè)到方圓25米內(nèi)存在移動(dòng)軌跡的斜率的變化頻率超過(guò)閾值的目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象，則以每秒0.2為步長(zhǎng)提高不安定因子的值；若目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象在之后時(shí)間內(nèi)恢復(fù)穩(wěn)定，則以每秒0.2為步長(zhǎng)降低不安定因子的值。

步驟8、在模型內(nèi)遍歷相對(duì)位置點(diǎn)，實(shí)時(shí)計(jì)算并預(yù)測(cè)位置點(diǎn)在當(dāng)前環(huán)境下重合(即f1＝f2)的可能性和所需時(shí)間T。

步驟9、若存在f1＝f2的可能，則計(jì)算該目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象相對(duì)于目標(biāo)車(chē)輛的方位點(diǎn)。

步驟10、當(dāng)T低于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值或/和σ超過(guò)預(yù)設(shè)閾值時(shí)，進(jìn)行告警處理，并提示方位點(diǎn)，以提示駕駛員采取相應(yīng)應(yīng)急處理措施。

通過(guò)以上描述可以看出，在本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案中，通過(guò)獲取目標(biāo)車(chē)輛的第一移動(dòng)速度、第一加速度以及第一偏移角度，根據(jù)第一移動(dòng)速度、第一加速度以及第一偏移角度確定目標(biāo)車(chē)輛的第一移動(dòng)軌跡；對(duì)于與目標(biāo)車(chē)輛的距離在第一距離內(nèi)的任一目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象，獲取該目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第二移動(dòng)速度、第二加速度以及第二偏移角度，并根據(jù)第二移動(dòng)速度、第二加速度以及第二偏移角度確定目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第二移動(dòng)軌跡，進(jìn)而，當(dāng)確定第一移動(dòng)軌跡與第二移動(dòng)軌跡滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件時(shí)，進(jìn)行告警處理，提高了行駛安全性。

請(qǐng)參見(jiàn)圖2，為本發(fā)明實(shí)施例提供一種數(shù)據(jù)處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，其中，該裝置可以應(yīng)用于上述方法實(shí)施例中的目標(biāo)車(chē)輛，如圖2所示，該裝置可以包括：

第一獲取單元210，用于獲取目標(biāo)車(chē)輛的第一移動(dòng)速度、第一加速度以及第一偏移角度；其中，所述第一偏移角度為所述目標(biāo)車(chē)輛的輪胎轉(zhuǎn)向角度；

第一確定單元220，用于根據(jù)所述第一移動(dòng)速度、第一加速度以及第一偏移角度確定所述目標(biāo)車(chē)輛的第一移動(dòng)軌跡；

第二獲取單元230，用于對(duì)于與所述目標(biāo)車(chē)輛的距離在第一距離內(nèi)的任一目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象，獲取所述目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第二移動(dòng)速度、第二加速度以及第二偏移角度；其中，所述第二偏移角度為所述目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象相對(duì)于所述目標(biāo)車(chē)輛的移動(dòng)方向的偏移角度；

所述第一確定單元220，還用于根據(jù)所述第二移動(dòng)速度、第二加速度以及第二偏移角度確定所述目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第二移動(dòng)軌跡；

第二確定單元240，用于確定所述第一移動(dòng)軌跡與所述第二移動(dòng)軌跡是否滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件；

告警單元250，用于當(dāng)所述第一移動(dòng)軌跡與所述第二移動(dòng)軌跡滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件時(shí)，進(jìn)行告警處理。

在可選實(shí)施例中，所述第一確定單元220，具體用于將所述第一移動(dòng)速度、第一加速度以及第一偏移角度作為輸入?yún)?shù)輸入到預(yù)先訓(xùn)練好的移動(dòng)軌跡神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，以得到所述目標(biāo)車(chē)輛的第一移動(dòng)軌跡。

在可選實(shí)施例中，所述第一確定單元220，具體用于將所述第二移動(dòng)速度、第二加速度以及第二偏移角度作為輸入?yún)?shù)輸入到預(yù)先訓(xùn)練好的移動(dòng)軌跡神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，以得到所述目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第一移動(dòng)軌跡。

在可選實(shí)施例中，所述第二確定單元240，具體用于當(dāng)所述第一移動(dòng)軌跡與所述第二移動(dòng)軌跡存在交叉點(diǎn)，且所述目標(biāo)車(chē)輛按照所述第一移動(dòng)軌跡移動(dòng)到交叉點(diǎn)的時(shí)間與所述目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象按照第二移動(dòng)軌跡移動(dòng)到同一交叉點(diǎn)的時(shí)間相同時(shí)，確定所述第一移動(dòng)軌跡與所述第二移動(dòng)軌跡滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件。

請(qǐng)一并參見(jiàn)圖3，為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種數(shù)據(jù)處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖3所示，在圖2所示數(shù)據(jù)處理裝置的基礎(chǔ)上，圖3所示的數(shù)據(jù)處理裝置還可以包括：

判斷單元260，用于當(dāng)所述第一移動(dòng)軌跡與所述第二移動(dòng)軌跡存在交叉點(diǎn)，且所述目標(biāo)車(chē)輛按照所述第一移動(dòng)軌跡移動(dòng)到交叉點(diǎn)的時(shí)間與所述目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象按照第二移動(dòng)軌跡移動(dòng)到同一交叉點(diǎn)的時(shí)間相同時(shí)，判斷所述目標(biāo)車(chē)輛按照所述第一移動(dòng)軌跡移動(dòng)到該交叉點(diǎn)的時(shí)間是否低于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值；

所述第二確定單元240，具體用于當(dāng)所述判斷單元260判斷結(jié)果為低于時(shí)，確定所述第一移動(dòng)軌跡與所述第二移動(dòng)軌跡滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件。

在可選實(shí)施例中，所述第二確定單元240，具體用于：

當(dāng)所述目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象與所述目標(biāo)車(chē)輛的距離超過(guò)第二距離時(shí)，以所述目標(biāo)車(chē)輛上的第一參照點(diǎn)作為所述目標(biāo)車(chē)輛，并以所述目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象上的第二參照點(diǎn)作為所述目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象，分別將所述第一移動(dòng)軌跡與所述第二移動(dòng)軌跡映射到同一水平面，并確定該水平面內(nèi)的第一移動(dòng)軌跡與第二移動(dòng)軌跡是否存在交叉點(diǎn)；其中，所述第二距離小于所述第一距離；

當(dāng)所述目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象與所述目標(biāo)車(chē)輛的距離未超過(guò)所述第二距離時(shí)，以與所述目標(biāo)車(chē)輛的大小相對(duì)應(yīng)的第一矩形作為所述目標(biāo)車(chē)輛，并以與所述目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的大小相對(duì)應(yīng)的第二矩形作為所述目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象，分別將所述第一移動(dòng)軌跡與所述第二移動(dòng)軌跡映射到同一水平面，并確定在該水平面內(nèi)所述第一移動(dòng)軌跡和所述第二移動(dòng)軌跡是否存在交叉點(diǎn)。

請(qǐng)一并參見(jiàn)圖4，為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種數(shù)據(jù)處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖4所示，在圖2所示數(shù)據(jù)處理裝置的基礎(chǔ)上，圖4所示的數(shù)據(jù)處理裝置還包括：

設(shè)置單元270，用于當(dāng)檢測(cè)到所述目標(biāo)車(chē)輛的第三距離內(nèi)存在監(jiān)測(cè)對(duì)象的移動(dòng)軌跡的斜率的變化頻率超過(guò)預(yù)設(shè)頻率閾值時(shí)，提高預(yù)設(shè)不安定因子的值，直至所述目標(biāo)車(chē)輛的第三距離內(nèi)不存在監(jiān)測(cè)對(duì)象的移動(dòng)軌跡的斜率的變化頻率超過(guò)所述預(yù)設(shè)頻率閾值；其中，不安定因子用于表征目標(biāo)車(chē)輛周?chē)h(huán)境的穩(wěn)定性；

所述告警單元250，還用于當(dāng)所述預(yù)設(shè)不安定因子的值超過(guò)預(yù)設(shè)閾值時(shí)，進(jìn)行告警處理。

上述裝置中各個(gè)單元的功能和作用的實(shí)現(xiàn)過(guò)程具體詳見(jiàn)上述方法中對(duì)應(yīng)步驟的實(shí)現(xiàn)過(guò)程，在此不再贅述。

對(duì)于裝置實(shí)施例而言，由于其基本對(duì)應(yīng)于方法實(shí)施例，所以相關(guān)之處參見(jiàn)方法實(shí)施例的部分說(shuō)明即可。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

由上述實(shí)施例可見(jiàn)，通過(guò)獲取目標(biāo)車(chē)輛的第一移動(dòng)速度、第一加速度以及第一偏移角度，根據(jù)第一移動(dòng)速度、第一加速度以及第一偏移角度確定目標(biāo)車(chē)輛的第一移動(dòng)軌跡；對(duì)于與目標(biāo)車(chē)輛的距離在第一距離內(nèi)的任一目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象，獲取該目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第二移動(dòng)速度、第二加速度以及第二偏移角度，并根據(jù)第二移動(dòng)速度、第二加速度以及第二偏移角度確定目標(biāo)監(jiān)測(cè)對(duì)象的第二移動(dòng)軌跡，進(jìn)而，當(dāng)確定第一移動(dòng)軌跡與第二移動(dòng)軌跡滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件時(shí)，進(jìn)行告警處理，提高了行駛安全性。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說(shuō)明書(shū)及實(shí)踐這里公開(kāi)的發(fā)明后，將容易想到本發(fā)明的其它實(shí)施方案。本申請(qǐng)旨在涵蓋本發(fā)明的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本發(fā)明的一般性原理并包括本發(fā)明未公開(kāi)的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說(shuō)明書(shū)和實(shí)施例僅被視為示例性的，本發(fā)明的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本發(fā)明的范圍僅由所附的權(quán)利要求來(lái)限制。