本發(fā)明涉及車輛，且更具體地涉及能夠關(guān)于具有已知特性(例如形狀、尺寸、圖案、位置等)的標(biāo)記確定其位置的車輛。

背景技術(shù)：

在消費(fèi)者汽車中，車載攝像頭已經(jīng)變得越來(lái)越普遍。典型地，這些攝像頭被安裝在車輛的后面因此駕駛員能夠在倒車時(shí)方便地監(jiān)視車輛后面的空間，但是一些車輛也可以包括前面的攝像頭。由于車輛后面的物體的尺寸對(duì)于車輛的車載計(jì)算機(jī)來(lái)說(shuō)可能是未知的，這些“備用攝像頭”不能夠確定車輛與靠近車輛的物體之間的距離。為了檢測(cè)車輛與附近物體之間的距離，能夠使用另外的傳感器。消費(fèi)者汽車能夠裝配雷達(dá)或超聲傳感器用于距離感測(cè)目的。這些傳感器能夠確定車輛與附近物體之間的距離，但是可能在物體離傳感器太近時(shí)難以運(yùn)行。因此，這種技術(shù)對(duì)于近程距離測(cè)量來(lái)說(shuō)是不實(shí)用的。

這些近程距離測(cè)量在自動(dòng)汽車技術(shù)中可能是至關(guān)重要的?？赡苄枰呔榷ㄎ粶y(cè)量來(lái)精確操控自動(dòng)車輛例如進(jìn)入小空間或駐車。隨著車輛在小空間內(nèi)移動(dòng)，檢測(cè)靠近車輛的物體的能力可能變得越發(fā)重要。由于雷達(dá)和超聲傳感器可能不能夠測(cè)量短距離，因此這些技術(shù)在車輛在小空間中時(shí)可能不合適。諸如lidar的高級(jí)傳感器技術(shù)可以以高精度在一范圍的距離運(yùn)行，但是主要由于成本少有結(jié)合到消費(fèi)者汽車。因此，在消費(fèi)者汽車領(lǐng)域存在精確測(cè)量附近物體與車輛之間的距離的需要，以便于自動(dòng)車輛控制和/或運(yùn)動(dòng)(例如自動(dòng)駐車)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明涉及能夠關(guān)于具有已知特性(例如形狀、尺寸、圖案、位置等)的標(biāo)記確定車輛位置(例如距離，朝向等)的車輛控制系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施方式，車輛控制系統(tǒng)包括一個(gè)或多個(gè)攝像頭、車載計(jì)算機(jī)以及車輛控制器。當(dāng)攝像頭獲取至少部分已知標(biāo)記的圖像時(shí)，車載計(jì)算機(jī)使用該圖像和關(guān)于該標(biāo)記以及車輛上的攝像頭的位置的信息來(lái)確定車輛關(guān)于該標(biāo)記的位置。使用該信息，車輛控制器能夠例如將該車輛移動(dòng)到關(guān)于該已知標(biāo)記的期望位置。在一些示例中，車輛可以是電動(dòng)汽車且期望位置可以對(duì)應(yīng)于電池再充電站。再充電站可以位于公共位置，例如停車場(chǎng)或車庫(kù)或在車主的私人車庫(kù)中。在一些示例中，當(dāng)車輛移動(dòng)到再充電站的非常近的附近時(shí)，能夠自動(dòng)開始充電，從而駕駛員不需要手動(dòng)連接充電器并開始給車輛充電。

附圖說(shuō)明

圖1示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的示意性攝像頭，其獲取相對(duì)于攝像頭的未知尺寸和位置的兩個(gè)示例物體的圖像；

圖2a-2d示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的配備有攝像頭的車輛，其獲取已知物體的圖像，并確定車輛距離已知物體的距離；

圖3a-3b示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的已知物體的圖像；

圖4示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的配備有攝像頭的車輛，其獲取兩個(gè)已知物體的圖像，每個(gè)物體相對(duì)于攝像頭呈一角度；

圖5a-5d示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的配備有攝像頭的車輛，其獲取已知物體的圖像，并確定車輛從已知物體的側(cè)邊偏移；

圖6a-6d示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的配備有攝像頭的車輛，其獲取已知物體的圖像，并確定車輛距離地面的高度；

圖7a-7c示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的配備有一個(gè)或多個(gè)攝像頭的車輛及其相關(guān)聯(lián)的平行于地面的視場(chǎng)；

圖8a-8c示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的配備有一個(gè)或多個(gè)攝像頭的車輛及其相關(guān)聯(lián)的豎直視場(chǎng)；

圖9a-9b示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的配備有攝像頭的車輛，其獲取具有不對(duì)稱圖案的已知物體的圖像；

圖10a-10b示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的配備有攝像頭的車輛和具有兩個(gè)標(biāo)記的已知物體的圖像；

圖11示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的車輛控制過(guò)程；

圖12a-12b示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的配備有攝像頭的車輛，其確定車輛相對(duì)于已知物體的行駛方向，其中該車輛可以與物體對(duì)齊，且攝像頭可以被指向車輛的行駛方向；

圖13a-13b示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的配備有攝像頭的車輛，其確定車輛相對(duì)于已知物體的行駛方向，其中該車輛可以不與物體對(duì)齊，且該攝像頭可以指向車輛的行駛方向；

圖14a-14b示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的配備有攝像頭的車輛，其確定車輛相對(duì)于已知物體的行駛方向，其中該車輛可以與物體對(duì)齊，且攝像機(jī)可以不指向車輛的行駛方向；

圖15示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的系統(tǒng)框圖。

具體實(shí)施方式

在以下描述中，對(duì)附圖使用的附圖標(biāo)記，該附圖形成本申請(qǐng)的部分，且其中通過(guò)圖示的方式示出了能夠被實(shí)施的特定示例?？梢岳斫庠诓黄x公開的發(fā)明的示例的范圍的情況下，其他示例能夠被使用且能夠做出結(jié)構(gòu)上的改變。

本發(fā)明的各種實(shí)施方式涉及能夠關(guān)于具有已知特性(例如形狀、尺寸、圖案、位置等)的標(biāo)記確定車輛位置(例如，距離、朝向等)的車輛控制系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，車輛控制系統(tǒng)包括一個(gè)或多個(gè)攝像頭、車載計(jì)算機(jī)以及車輛控制器。當(dāng)攝像頭獲取至少部分已知的標(biāo)記的圖像時(shí)，車載計(jì)算機(jī)能夠使用該圖像和關(guān)于該標(biāo)記和車輛上攝像頭的位置的已知信息來(lái)確定車輛關(guān)于該標(biāo)記的位置。使用該信息，車輛控制器能夠例如自動(dòng)將該車輛移動(dòng)到關(guān)于該已知標(biāo)記的期望位置。在一些示例中，車輛可以是電動(dòng)汽車且期望位置可以對(duì)應(yīng)于電池再充電站。再充電站可以位于公共位置，例如停車場(chǎng)或車庫(kù)或位于車主的私人車庫(kù)。當(dāng)車輛移動(dòng)到靠近再充電站的附近時(shí)，能夠自動(dòng)開始充電，從而駕駛員不需要手動(dòng)連接充電器并開始給車輛充電。

圖1示出了示意性攝像頭102，其獲取相對(duì)于該攝像頭具有未知尺寸和位置的兩個(gè)示例物體106和108的圖像。攝像頭102能夠是例如使用膠片的模擬攝像頭或基于像素或矢量獲取圖像的數(shù)字?jǐn)z像頭。一些示例能夠是其他類型的攝像頭和圖像格式，例如紅外攝像頭。攝像頭102能夠獲取兩個(gè)示例物體106和108的圖像104。第一個(gè)示例物體106能夠比第二個(gè)示例物體108更大且離攝像頭102更遠(yuǎn)(即，x1能夠小于x2，且h1能夠小于h2)。但是在一些示例中，示例物體106和108相對(duì)于攝像頭102的尺寸和位置對(duì)于該攝像頭和/或攝像頭為其一部分的系統(tǒng)來(lái)說(shuō)是未知的。

在一些示例中，攝像頭102能夠被安裝在車輛上。出于上述原因，可能期望使用該圖像104確定示例物體106和108相對(duì)于攝像頭102的尺寸和/或位置，從而確定車輛關(guān)于物體106和108的相對(duì)位置。但是，由于攝像頭102和/或其相關(guān)聯(lián)的系統(tǒng)可能沒有關(guān)于示例物體106和108的尺寸和/或位置的信息，因此在得到的圖像104中的示例物體106和108的尺寸和位置可能不清楚。具體地，雖然第一個(gè)示例物體106能夠比第二個(gè)示例物體108更大且距離攝像頭102更遠(yuǎn)，但是第一個(gè)物體106可能在圖像104中看起來(lái)具有高度k2且第二個(gè)物體在圖像104中看起來(lái)具有高度k1——這些高度在圖像104中看起來(lái)基本相同，但是實(shí)際上如之前所述，物體106可能具有高度h2而物體108可能具有的高度h1比h2小。換句話說(shuō)，在圖像104中，離攝像頭102更遠(yuǎn)更大的物體能夠看起來(lái)與更靠近攝像頭的較小的物體具有相同的尺寸。因此，不知道物體的實(shí)際尺寸，不可能通過(guò)分析圖像104確定物體距離攝像頭102的距離。

另一方面，如果攝像頭獲取其尺寸為該攝像頭和/或其相關(guān)聯(lián)的系統(tǒng)已知的物體的圖像，則能夠確定攝像頭與物體之間的距離。圖2a-2d示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的配備有攝像頭204的車輛202，其獲取已知物體206的圖像，并確定車輛距離已知物體的距離。更特別地，圖2a示出了配備有攝像頭204的車輛202。車輛202能夠位于離物體206的距離x1，物體206的尺寸能夠?yàn)槔畿囕v車載計(jì)算機(jī)(未示出)所知。在一些示例中，物體206的尺寸能夠是其尺寸(例如其面積)、其周長(zhǎng)大小、在給定位置的其水平和/或垂直大小等的任意特性。在一些示例中，車輛202上的攝像頭204的相對(duì)位置也可以為車輛車載計(jì)算機(jī)(未示出)所知。

攝像機(jī)202可以獲取圖2b中示出的已知物體206的圖像232，其中已知物體206可以看起來(lái)具有例如l1的寬度。在圖2c中，車輛202可以位于與已知物體206距離是x2，x2大于x1。車載攝像頭204可以獲取圖2d中示出的圖像282，其中已知物體206看起來(lái)具有例如l2的寬度，l2小于l1。如上所述，得到的圖像可以顯示已知物體具有相應(yīng)不同的寬度。例如，當(dāng)車輛202距離已知物體206是較短的距離x1時(shí)，圖像232中已知物體206的看上去的寬度l1可以比在車輛距離物體206的距離是x2時(shí)獲取的圖像282中物體206的看上去的寬度l2要大。因此，當(dāng)物體的尺寸是已知的時(shí)，車輛車載計(jì)算機(jī)可以使用獲取的圖像中的物體的看上去的尺寸來(lái)確定車輛距離已知物體的距離，這將在下文更詳細(xì)描述。車輛能夠使用該信息來(lái)將自己定位在離已知物體(例如充電站上的圖像/標(biāo)記)的期望距離。

能夠使用圖像處理來(lái)確定獲取的圖像中的已知物體的看上去的尺寸。圖3a-3b示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的已知物體的圖像。圖像可以數(shù)字上獲取并以像素格式被存儲(chǔ)。在圖3a-3b的示例中，每個(gè)示例圖像能夠是13個(gè)像素寬和12個(gè)像素高，但是其他圖像尺寸以及沒有以像素格式存儲(chǔ)的圖像是可能的。其他示例可以使用任意其他圖像格式，包括使用膠片的模擬攝像頭或包括例如矢量圖形的其他數(shù)字格式。其他示例攝像頭和圖像格式也可以是可能的。在圖3a-3b的示例中，圖像302和352中已知物體306的尺寸(例如在該情況中為寬度)能夠是以像素為單位的該物體的寬度。圖3a中的示例圖像302能夠描繪已知物體306(例如星形)具有例如4個(gè)像素的看上去的寬度。圖3b中的示例圖像352能夠描繪具有7個(gè)像素的看上去的寬度的已知物體306。例如，基于圖像302和352中已知物體306的不同的看上去的尺寸，車輛上的車載計(jì)算機(jī)能夠確定圖3a中的示例圖像302與圖3b中的圖像352相比可能是在距離物體306更遠(yuǎn)的距離被獲取的。

如圖2a-2d和3a-3b中所示，依據(jù)攝像頭距離物體的距離，一種尺寸的物體在獲取的圖像中可以看起來(lái)更大或更小。該看上去的尺寸差異還能夠被示出為視角差異。圖4示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的配備有攝像頭404的車輛402，其獲取兩個(gè)已知物體406和456的圖像，每個(gè)物體相對(duì)于攝像頭呈一角度。物體406的邊能夠與攝像頭404形成角度例如物體406能夠位于與攝像頭404的距離是x1。攝像頭404還能夠在其視場(chǎng)中具有已知物體456。該物體456能夠位于與攝像頭404的距離例如是x2。物體456的外邊和攝像頭404能夠形成例如角度根據(jù)公開的發(fā)明的示例，與能夠?qū)?yīng)于較寬角度的較短距離x2相比，距離攝像頭404的增加的距離x1可以對(duì)應(yīng)于較窄的角度該角度和能夠?qū)?yīng)于與獲取的圖像的寬度相比的物體的相對(duì)寬度。

因此，根據(jù)上述內(nèi)容，能夠存儲(chǔ)有已知物體的尺寸(或從遠(yuǎn)程存儲(chǔ)設(shè)施訪問該信息)的計(jì)算機(jī)(未示出)能夠基于涉及例如已知物體的尺寸和獲取的圖像中已知物體的看上去的尺寸的計(jì)算來(lái)確定攝像頭與已知物體之間的距離。在一些示例中，計(jì)算機(jī)能夠通過(guò)使用獲取的圖像中的已知物體的看上去的尺寸并知道攝像頭的最大視角和物體占據(jù)的圖像寬度的比例來(lái)確定已知物體的相關(guān)聯(lián)的視角。通過(guò)使用例如正弦定理或其他公式，確定已知物體的相關(guān)聯(lián)的視角和在攝像頭與已知物體之間形成的三角形的一條邊能夠定義被設(shè)定用于攝像頭的位置的方案。在公開的發(fā)明的一些示例中，使用已知物體的圖像來(lái)確定攝像頭距離物體的距離的其他方法是可能的。公開的發(fā)明的一些示例可以包括其他類型的計(jì)算或查找表(lut)，其能夠由計(jì)算機(jī)(未示出)使用來(lái)確定攝像機(jī)距離已知物體的位置。例如，lut能夠被填充有獲取的圖像的尺寸到距離轉(zhuǎn)換，其能夠由車輛上的計(jì)算機(jī)使用來(lái)確定車輛距離已知物體的距離。

除了在一個(gè)維度中的距離，能夠使用車輛的車載攝像頭來(lái)確定車輛關(guān)于物體的位置的其他方面(例如，車輛從物體的偏移，車輛關(guān)于物體的朝向，等)。例如，公開的發(fā)明的一些示例能夠涉及確定車輛從已知物體的位置的側(cè)向偏移。圖5a-5d示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的配備有攝像頭504的車輛502，其獲取已知物體506的圖像，并確定從已知物體的車輛的側(cè)向偏移。更特別地，圖5a示出了配備有攝像頭504的車輛502。該車輛502能夠是在水平上從已知物體506的中心偏移距離y1。相比較，圖5c示出了車輛502從已知物體506的中心具有基本為零的偏移y2。

圖5a中示出的車輛502上的車載攝像頭504能夠獲取圖5b中示出的示例圖像532。在該示例圖像532中，物體506的中心能夠看起來(lái)在遠(yuǎn)離圖像532的一條邊534的位置p1處。示例圖像532中，該位置能夠?qū)?yīng)于車輛502從圖5a中的已知物體506的偏移y1。另一方面，圖5c中示出的車輛502上的車載攝像頭504能夠獲取圖5d中示出的示例圖像582。在該示例圖像582中，物體506的中心能夠看起來(lái)在距離圖像582的一條邊584的距離p2處。該位置能夠?qū)?yīng)于車輛502從圖5c中的已知物體506的偏移y2。

如上所述，偏移y2能夠小于偏移y1，這可以對(duì)應(yīng)于圖5d中的已知物體506與圖像582的邊584看起來(lái)的距離比圖5b中的已知物體506與圖像532的邊534看起來(lái)的距離要遠(yuǎn)。如此，獲取的圖像中的物體從該圖像中的參考點(diǎn)(例如圖像邊、圖像的中心等)的偏移(例如水平偏移)能夠?qū)?yīng)于車輛從該物體的偏移。

根據(jù)公開的發(fā)明的示例的車輛能夠包括車載計(jì)算機(jī)(未示出)，其存儲(chǔ)有(或經(jīng)由遠(yuǎn)程存儲(chǔ)設(shè)施可訪問)關(guān)于該車輛上的攝像頭的相對(duì)位置(例如關(guān)于車輛的中心或車輛上的任意其他點(diǎn))的信息。該信息與獲取的圖像中的已知物體的偏移結(jié)合能夠用于確定車輛與物體的中心之間的偏移。例如，計(jì)算機(jī)可以通過(guò)使用已知物體的尺寸確定該偏移來(lái)確定與攝像頭上的圖像尺寸如何與現(xiàn)實(shí)世界中的距離相關(guān)相關(guān)聯(lián)的標(biāo)量系數(shù)。計(jì)算機(jī)還能夠確定“圖像偏移”，其指示已知物體距離圖像的中心或圖像的邊或圖像中的任意其他參考點(diǎn)的距離。標(biāo)量系數(shù)能夠被應(yīng)用到圖像偏移以確定車輛從已知物體的偏移。在公開的發(fā)明的一些示例中，計(jì)算機(jī)可以確定絕對(duì)偏移。在一些示例中，計(jì)算機(jī)可以僅確定從物體的相對(duì)偏移，這能夠告知車輛需要移動(dòng)的方向以以物體為中心(或換句話說(shuō)為從該物體沒有偏移)，且能夠使用反饋來(lái)移動(dòng)該車輛直到偏移基本為零。

根據(jù)本發(fā)明的某些示例，除了距離和偏移，還能夠確定車輛的高度。更特別地，已知物體的高度結(jié)合已知物體的獲取的圖像能夠用來(lái)確定車輛距離地面的高度。雖然車體的尺寸能夠?yàn)檐囕d計(jì)算機(jī)已知，但是車輛的高度依據(jù)多種因素能夠變化，這些因素例如是裝載重量。其他因素(包括例如胎壓、車輛懸掛的磨損和車輛的輪胎更換不同尺寸的輪胎)能夠改變車輛的離地高度。影響車輛高度的其他因素也是可能的。

圖6a-6d示出了配備有攝像頭606的車輛602，其獲取已知物體604的圖像并確定車輛的離地高度。更特別地，圖6a示出了具有離地高度z1的攝像頭606的車輛602。攝像頭606能夠獲取已知物體604的圖像。作為示例，圖6b示出了能夠由攝像頭606獲取的圖像632。在該圖像632中，物體604的中心能夠表現(xiàn)出與圖像632的頂部636的距離是a1。同樣，圖6c示出了具有離地高度為z2的攝像頭656的車輛652。攝像頭656能夠獲取已知物體654的圖像。作為示例，圖6d示出了能夠由攝像頭656獲取的圖像682。在該圖像682中，物體654的中心能夠表現(xiàn)出與圖像682的頂部686的距離是a2。

圖6c中的車輛652雖然可以與圖6a中的車輛602是相同的車輛，但是能夠比車輛602攜帶更多的貨物662和乘客664，且因此能夠比車輛602具有更大的重量。該更大的重量能夠?qū)е萝囕v652中的懸掛和/或輪胎比車輛602的壓縮得更嚴(yán)重。因此，高度z2能夠比高度z1要短。再次參考圖6c，已知物體654能夠位于例如距離地面距離d處。該距離d能夠?yàn)槔缃Y(jié)合到車輛652的車載計(jì)算機(jī)(未示出)所知。在圖6a中，已知物體604還能夠位于距離地面相同距離d處，這也能夠?yàn)槔缃Y(jié)合到車輛602的車載計(jì)算機(jī)(未示出)所知。

由于已知物體的離地高度能夠?yàn)檐囕d計(jì)算機(jī)所知，獲取的圖像中的物體的垂直位置能夠用于確定車輛相對(duì)于地面的高度。具體地，圖6d中示出的圖像682中的距離a2能夠小于圖6b中示出的圖像632中的距離a1。這些距離能夠?qū)?yīng)于車輛高度，且用于確定根據(jù)公開的發(fā)明的示例的車輛的垂直偏移。能夠用類似于用于確定上述的車輛側(cè)邊偏移的方法的方法來(lái)確定垂直高度。例如，圖像中的已知物體的尺寸能夠用于確定與將攝像頭獲取的圖像中的尺寸轉(zhuǎn)換到真實(shí)世界中的距離相關(guān)聯(lián)的標(biāo)量因素。計(jì)算機(jī)能夠確定與已知物體看起來(lái)距離獲取的圖像的中心或獲取的圖像的邊緣或獲取的圖像中的任意其他參考點(diǎn)的距離相關(guān)聯(lián)的“圖像偏移”。在一些示例中，標(biāo)量因素能夠與圖像偏移使用來(lái)確定車輛的高度。公開的發(fā)明的一些示例涉及確定車輛的絕對(duì)高度。公開的發(fā)明的一些示例涉及基于車輛比期望高度是低還是高來(lái)確定車輛的相對(duì)高度，并能夠使用反饋來(lái)調(diào)整車輛的高度(例如經(jīng)由車輛的懸掛)直到該高度達(dá)到期望值。公開的發(fā)明的一些示例涉及車輛，其能夠調(diào)整其例如空氣懸掛以將車輛的高度調(diào)整至目標(biāo)值。此外或可替換地，一些示例包括以所述已知物體為特征的車輛充電站。車輛可以能夠與充電站通信并使得充電站做出調(diào)整(例如調(diào)整其高度)來(lái)例如適應(yīng)車輛的高度。車輛與充電站之間的通信方法的示例能夠包括諸如藍(lán)牙、wi-fi或基于無(wú)線電的通信的無(wú)線通信或有線通信。

雖然公開的發(fā)明的一些示例涉及具有單個(gè)車載攝像頭的車輛，但是在一些示例中，車輛例如可以具有多于一個(gè)的車載攝像頭。圖7a-7c示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的配備有一個(gè)或多個(gè)攝像頭的車輛及其相關(guān)聯(lián)的與地面平行的視場(chǎng)。在圖7a中，車輛702能夠具有被設(shè)置用于獲取已知物體704的圖像的單個(gè)攝像頭706。攝像頭706能夠具有角度的視場(chǎng)并能夠位于距離已知物體704的距離x1處。在該示例中，已知物體704能夠在攝像頭的視場(chǎng)中。但是如圖7b所示，如果駕駛員將車輛732置于距離已知物體734較小的距離(例如如果駕駛員駕駛到更接近物體734同時(shí)保持從物體734的偏移)，單個(gè)攝像頭736可能不能在其角度的視場(chǎng)中獲取已知物體734。在一些示例中，兩個(gè)或更多個(gè)攝像頭能夠被設(shè)置在沿著y軸距離車輛的中心不同的距離處，以擴(kuò)展車輛上的攝像頭系統(tǒng)的有效視場(chǎng)。例如，圖7c示出了能夠具有被設(shè)置用于獲取已知物體764的圖像的第一攝像頭766和從第一攝像頭766偏移(例如水平地)的第二攝像頭776。雖然已知物體764可能沒有被具有角度的視場(chǎng)的第一攝像頭766獲取，但是已知物體764能夠被例如具有角度的視場(chǎng)的第二攝像頭776獲取。如本公開中討論的物體識(shí)別和/或跟蹤能夠初始使用攝像頭766被執(zhí)行，但是如果物體764不再在攝像頭766的視場(chǎng)中則轉(zhuǎn)到攝像頭776。這樣，圖7c中的攝像頭系統(tǒng)能夠避免在圖7a-7b中的攝像頭系統(tǒng)中存在的“盲點(diǎn)”。

類似地，公開的發(fā)明的一些示例涉及具有在不同離地高度(例如彼此垂直偏移)的兩個(gè)或更多個(gè)攝像頭。圖8a-8c示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的配備有一個(gè)或多個(gè)攝像頭的車輛及其相關(guān)聯(lián)的垂直視場(chǎng)。在圖8a中，附著到與已知物體的距離為x1的車輛802的單個(gè)攝像頭806能夠在角度y1的垂直視場(chǎng)內(nèi)獲取已知物體804的圖像。如圖8b所示，例如如果駕駛員將車輛832置于距離已知物體834更近的距離x2(例如，如果駕駛員駕駛得更靠近物體834)，則具有角度y1的垂直視場(chǎng)的攝像頭836可能沒有獲取已知物體834的完整圖像。根據(jù)一些示例，一個(gè)或多個(gè)另外的攝像頭能夠被添加到車輛以提供更大的視場(chǎng)。

例如，圖8c示出了具有第一攝像頭866和從第一攝像頭866垂直偏移的第二攝像頭876的車輛862。當(dāng)車輛862與物體864的距離是x2時(shí)，該已知物體864能夠由第二攝像頭876獲取。該第二攝像頭876那個(gè)具有角度y2的垂直視場(chǎng)，這能夠覆蓋已知物體864以獲取圖像。如本公開所討論的，物體識(shí)別和/或跟蹤能夠初始使用攝像頭866來(lái)執(zhí)行，但是如果物體864不再在攝像頭866的視場(chǎng)中則轉(zhuǎn)到攝像頭876。這樣，圖8c中的攝像頭系統(tǒng)能夠避免可能在圖8a-8b中的攝像頭系統(tǒng)中存在的“盲點(diǎn)”。

以多個(gè)攝像頭為特征的公開的發(fā)明的示例不限于攝像頭被放置在不同高度或沿著y軸離車輛的中心不同的距離，如圖7c和8c中所示。此外或可替換地，根據(jù)公開的發(fā)明的示例的車輛可以包括在離車輛的前面不同距離的一個(gè)或多個(gè)攝像頭。此外或可替換地，根據(jù)公開的發(fā)明的示例的車輛可以包括面向不同方向的一個(gè)或多個(gè)攝像頭以提供擴(kuò)展的攝像頭視場(chǎng)。多個(gè)攝像頭的其他布置可以是可能的且在公開的發(fā)明的一些示例中可以證明是有利的。雖然公開的發(fā)明的一些示例示出已知物體是對(duì)稱的，但是其他示例可以包括具有視覺不對(duì)稱的已知物體。這種不對(duì)稱可以便于檢測(cè)車輛可能面對(duì)已知物體的角度。圖9a-9b示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的配備有攝像頭906的車輛902，其獲取具有不對(duì)稱圖案的已知物體904的圖像。更特別地，例如圖9a示出了能夠在關(guān)于已知物體904的法線呈一角度θ面向已知物體904的車輛。已知物體904能夠通過(guò)包含以多種顏色為特征的圖案而在視覺上不對(duì)稱。在圖9a的示例中，已知物體904能夠是水平上不對(duì)稱，因?yàn)橐阎矬w的左側(cè)能夠由一種顏色(例如黑色)構(gòu)成，而已知物體的右側(cè)能夠由另一種顏色(例如白色)構(gòu)成。車輛902能夠配備有車載攝像頭906。例如如圖9b中所示，攝像頭906能夠獲取已知物體904的圖像952。在示例圖像952中，由于車輛/攝像頭可能從左側(cè)成一角度面向已知物體904，因此已知物體904的左側(cè)能夠具有高度k1且能夠看起來(lái)大于右側(cè)，該右側(cè)能夠具有小于k1的高度k2。換句話說(shuō)，已知物體904的不對(duì)稱圖案的第一部分(例如該物體的左側(cè))能夠具有不同于已知物體的不對(duì)稱圖案的第二部分(例如該物體的右側(cè))的高度。例如，示例車輛902能夠包括車載計(jì)算機(jī)(未示出)，其能夠例如檢測(cè)已知物體904的不對(duì)稱圖案的不同部分，并確定高度差從而確定偏移角θ?？梢岳斫怆m然在以上的描述中提及的高度，但是其他尺寸特性(例如面積、周長(zhǎng)等)能夠用于區(qū)分已知物體904的不對(duì)稱圖案的不同部分的尺寸。與車載計(jì)算機(jī)能夠確定已知物體與攝像頭之間的距離(如之前所述)類似，計(jì)算機(jī)能夠確定已知物體的每個(gè)部分與攝像頭之間的距離。例如，計(jì)算機(jī)能夠使用上述的一個(gè)(或多個(gè))過(guò)程來(lái)確定攝像頭距離物體的每一側(cè)的距離，并能夠使用距離差來(lái)確定偏移角θ。在公開的發(fā)明的一些示例中，可以確定絕對(duì)偏移角θ。在公開發(fā)明的一些示例中，計(jì)算機(jī)能夠確定相對(duì)偏移角θ，其能夠告知車輛應(yīng)當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)的方向以消除其偏移角，且能夠使用反饋控制器來(lái)移動(dòng)車輛直到偏移被校正。

在一些示例中，已知物體的特點(diǎn)可以是兩個(gè)或更多圖案或圖像。例如，圖10a-10b示出了根據(jù)本發(fā)明的示例的配備有攝像頭1006的車輛1002和具有兩個(gè)標(biāo)記的已知物體1004的圖像。更特別地，圖10a示出了能夠被置于靠近已知物體1004的示例車輛1002。已知物體1004的特點(diǎn)能夠是不同顏色(例如白色和黑色)的兩種不同的標(biāo)記。車輛1002能夠被設(shè)置關(guān)于物體1004的法線呈一偏移角θ，且能夠配備車載攝像頭1006。攝像頭1006能夠獲取圖10b中示出的已知物體1004的圖像1052。該圖像1052能夠示出已知物體1004的兩個(gè)標(biāo)記，其中左側(cè)的標(biāo)記能夠看起來(lái)具有高度k1而右側(cè)的標(biāo)記能夠看起來(lái)具有小于k1的高度k2。高度k1和k2之間的差能夠?qū)?yīng)于車輛1002的偏移角θ。車輛1002能夠包括車載計(jì)算機(jī)(未示出)，其能夠檢測(cè)該高度差并使用該高度差來(lái)確定偏移角θ。計(jì)算機(jī)能夠使用與上述示例類似的方法來(lái)根據(jù)這兩個(gè)標(biāo)記確定偏移角。在一些示例中，確定絕對(duì)偏移角。在一些示例中，在沒有顯式確定的情況下能夠校正車輛的角度。

如上所述，本公開的車輛能夠通過(guò)使用攝像頭獲取已知物體的圖像來(lái)確定其相對(duì)于已知物體的位置。圖11示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的車輛控制過(guò)程1100。在過(guò)程1100中，車輛能夠使用攝像頭通過(guò)確定車輛位置的一個(gè)或多個(gè)方面來(lái)促進(jìn)自動(dòng)駕駛。在步驟1102，如之前所述，攝像頭能夠獲取已知物體的圖像。在車輛和已知物體處于差光照條件的情況中，獲取圖像可以包括將光照向物體。該光能夠由車輛的大燈、攝像頭閃光燈或結(jié)合到車輛的任意其他燈提供。光源可以例如提供可見光或紅外光。此外或可替換地，公開的發(fā)明的一些示例的特點(diǎn)能夠是具有由發(fā)光或反光材料制成以增強(qiáng)黑暗中的可視性的圖案的已知物體。在一些示例中，已知物體可以發(fā)出自己的光(例如可見或紅外光)。攝像頭能夠是用于在上述條件下獲取已知物體的圖像的合適的攝像頭。

一旦獲取圖像，在框1110中能夠確定車輛位置的一個(gè)或多個(gè)方面。框1110中的步驟可以以任意順序被執(zhí)行。框1110中的一個(gè)或多個(gè)步驟可以不被執(zhí)行?？梢越Y(jié)合在框1110中執(zhí)行的步驟進(jìn)行關(guān)于車輛位置的其他確定。在一些示例中，如在本公開中討論的，在步驟1112能夠確定車輛離已知物體的距離。在一些示例中，如在本公開中討論的，在步驟1114能夠確定車輛從已知物體的偏移。在一些示例中，如在本公開中討論的，在步驟1116能夠確定相對(duì)于已知物體的車輛高度。在一些示例中，如在本公開中討論的，在步驟1118能夠確定相對(duì)于已知物體的車輛角度。

一旦在框1110中確定了車輛位置，則在步驟1130中使用從框1110確定的位置能夠自動(dòng)移動(dòng)該車輛。在一些示例中，車輛能夠被移動(dòng)到已知物體指示的期望停車或接駁位置。公開的發(fā)明的一些示例涉及自動(dòng)向具有已知標(biāo)記(“已知物體”)的充電站自動(dòng)移動(dòng)的電動(dòng)車輛。一旦電動(dòng)車輛在相對(duì)于充電站的期望位置，在駕駛員離開車輛之前能夠自動(dòng)開始充電。

在一些示例中，能夠循環(huán)、持續(xù)和/或按需執(zhí)行過(guò)程1100以將車輛移動(dòng)到目標(biāo)位置。該目標(biāo)位置能夠是例如相對(duì)于用于電動(dòng)車輛的再充電站的某距離和位置。反饋控制器能夠用于確定相對(duì)于目標(biāo)位置的車輛位置的誤差(例如，角度、偏移、距離、高度等)并能夠控制該車輛移動(dòng)直到該誤差為零(或?yàn)榕c處于目標(biāo)位置的車輛相關(guān)聯(lián)的另一預(yù)定誤差量)。包括距離、偏移、角度和高度的車輛位置的方面能夠具有與其相關(guān)聯(lián)的誤差。這些誤差能夠例如連續(xù)地分開被解決，或能夠并行解決兩個(gè)或更多個(gè)誤差?？刂破髂軌蚴褂帽绢I(lǐng)域技術(shù)人員所知的任意控制技術(shù)，包括例如pid(比例、積分和/或微分)控制、所謂的“砰砰”(“bang-bang”)控制、或任意其他技術(shù)。

在一些示例中，能夠確定誤差且車輛能夠隨后被移動(dòng)到目標(biāo)位置而不用確定車輛相對(duì)于物體的絕對(duì)位置。當(dāng)然，能夠確定誤差且使用反饋來(lái)校正該誤差。例如，為了確定車輛位置的誤差，能夠在已知物體的獲取的圖像與與目標(biāo)車輛位置相關(guān)聯(lián)的已知物體的參考圖像之間進(jìn)行比較。例如，當(dāng)車輛到達(dá)關(guān)于物體的目標(biāo)位置時(shí)，已知物體的參考圖像能夠示出物體的預(yù)期圖像。該參考圖像能夠被存儲(chǔ)在結(jié)合在車輛內(nèi)的車載計(jì)算機(jī)中。參考圖像能夠在車輛制造時(shí)被預(yù)加載和/或能夠在制造之后被校準(zhǔn)。在操作期間，車輛的計(jì)算機(jī)能夠?qū)⒒€圖像與其(多個(gè))車載攝像頭獲取的(多個(gè))圖像進(jìn)行比較以確定車輛角度、偏移、距離、高度等的誤差量，并能夠反復(fù)地校正該誤差以將該車輛移動(dòng)到目標(biāo)位置。

在上述的示例中，能夠做出關(guān)于車輛關(guān)于已知物體的位置的確定，因?yàn)檐囕v上的攝像頭的位置能夠是已知的。因此，如果車輛上的攝像頭的相對(duì)位置是未知的或被破壞(compromised)(例如由于損壞)，則不可以精確確定車輛位置。當(dāng)車輛的位置是已知的但車輛上的攝像頭的位置可能是未知的時(shí)，能夠使用校準(zhǔn)過(guò)程。校準(zhǔn)能夠發(fā)生在車廠、車輛經(jīng)銷商或在購(gòu)買車輛之后由駕駛員進(jìn)行。例如，駕駛員能夠手動(dòng)將車輛置于相對(duì)于已知物體的期望朝向，且能夠使用車載攝像頭獲取已知物體的圖像。對(duì)應(yīng)于該期望位置的圖像能夠被存儲(chǔ)并用作用于該期望位置進(jìn)而用于本公開中描述的自動(dòng)駕駛的參考。

如上所述，在一些示例中，車輛上的攝像頭的位置能夠具有已知的規(guī)格以確保能夠從已知物體的圖像確定車輛的精確位置。如果出于成本或其他原因該規(guī)格是不可能的，或如果攝像頭在制造之后被移動(dòng)(例如由于損壞或其他事情發(fā)生)，圖像“流”能夠用于校正攝像頭偏移。具體地，隨著車輛在移動(dòng)期間獲取圖像，圖像的一些部分能夠在給定時(shí)間期間比圖像的其他部分變化更大。獲取的圖像的不同部分的圖像變化率能夠稱為圖像“流”。隨時(shí)間變化相對(duì)小的圖像的部分(例如低于閾值量)能夠?qū)?yīng)于例如攝像頭行進(jìn)方向。比較從移動(dòng)的車輛在不同時(shí)間點(diǎn)獲取的兩個(gè)或更多個(gè)圖像能夠在圖像和/或攝像頭的視場(chǎng)中提供關(guān)于攝像頭相對(duì)于物體正移動(dòng)的方向的信息，這將在下文描述。

圖12a-12b示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的配備有攝像頭1204的車輛1202，其確定車輛相對(duì)于已知物體1206的行駛方向，其中該車輛可以與物體對(duì)齊，且攝像頭可以指向車輛的行駛方向。例如，圖12a示出了配備有面向已知物體1206的攝像頭1204的車輛1202。攝像頭1204能夠在車輛1202向物體1206移動(dòng)時(shí)獲取一系列的圖像。圖12b示出了根據(jù)公開的發(fā)明的一些示例的攝像頭1204的示例視場(chǎng)1254。在圖12a中，車輛1202能夠沿著第一軸1208向物體1206移動(dòng)，且攝像頭1204能夠沿著該同一個(gè)第一軸指向物體1206(即，攝像頭與車輛能夠被對(duì)齊)。隨著攝像頭移動(dòng)，攝像頭靠近的物體可能落入具有最小流的視場(chǎng)1254的部分1258。如上所述，視場(chǎng)1254的該部分1258的變化率比圖像的其余部分的要慢。由于已知物體1256可能落入圖12b中的視場(chǎng)1254的最小流部分1258，能夠確定攝像頭可以正直接向已知物體移動(dòng)。因此，圖12b的視場(chǎng)1254可以對(duì)應(yīng)于靠近圖12a中的物體1206的車輛1202上的攝像頭1204。換句話說(shuō)，例如，當(dāng)攝像頭圖像中的最小流與圖像中的已知物體對(duì)齊時(shí)，能夠確定車輛正向物體行駛。相關(guān)地，當(dāng)最小流在圖像的中心時(shí)，能夠確定攝像頭正面向行駛方向。

如之前所述，車輛還可以是從所述已知物體位置偏移的。圖13a-13b示出根據(jù)公開的發(fā)明的示例的配備有攝像頭1304的車輛1302，其確定車輛相對(duì)于已知物體1306的行駛方向，其中車輛可以沒有與物體對(duì)齊，且攝像頭可以指向車輛的行駛方向。圖13a示出了配備有攝像頭1304的車輛1302。在該示例中，車輛1302能夠從已知物體1306水平偏移某距離y。圖13b示出了能夠?qū)?yīng)于圖13a中的攝像頭1304的視場(chǎng)1354。視場(chǎng)1354能夠包括最小流部分1358和獲取的已知物體的圖像1356。在該示例中，攝像頭1304可以沒有直接向已知物體1306移動(dòng)。因此，視場(chǎng)1354的最小流部分1358可以沒有覆蓋已知物體的圖像1356。因此，視場(chǎng)1354中最小流部分1358與物體1356之間的距離能夠?qū)?yīng)于攝像頭/車輛關(guān)于物體1356的水平偏移。雖然示出了水平偏移，但是可以理解的是，能夠類似地確定攝像頭/車輛與物體之間的垂直偏移。通過(guò)確定攝像頭圖像中最小流的位置，能夠在攝像頭圖像中確定車輛是否正向已知物體移動(dòng)。當(dāng)最小流沒有與已知物體的圖像對(duì)齊時(shí)，能夠確定攝像頭沒有與物體對(duì)齊。類似于上述示例偏移計(jì)算的計(jì)算能夠用于使用攝像頭圖像中已知物體的圖像與最小流之間的距離來(lái)確定偏移。在一些示例中，能夠在確定或不用確定絕對(duì)偏移的情況下使用反饋控制器校正偏移。

在一些示例，車輛可以正向已知物體移動(dòng)，但是攝像頭可能從車輛的運(yùn)動(dòng)方向偏移某角度。如果該角度不同于制造時(shí)的角度，則流確定能夠確定該偏移角，其能夠被用在之后的車輛位置/朝向確定中。圖14a-14b示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的配備有攝像頭1404的車輛1402，其確定車輛相對(duì)于已知物體1406的行駛方向，其中車輛可以與物體對(duì)齊，且攝像頭可以不指向車輛的行駛方向。例如，圖14a示出了配備有攝像頭1404的車輛1402，該攝像頭1404從車輛1402的運(yùn)動(dòng)線1408偏移角度α。圖14b示出了在車輛1402向已知物體1406移動(dòng)時(shí)能夠?qū)?yīng)于攝像頭1404的視場(chǎng)的示例視場(chǎng)1454。在該示例中，攝像頭1404可以向已知物體1406移動(dòng)，但是可以不面向該物體1406。因此，在示例視場(chǎng)1454中，最小流部分1456能夠從視場(chǎng)1454的中心偏移。由于車輛1402可以向已知物體1406移動(dòng)，獲取的已知物體1406的圖像1456可以落入最小流部分1458。因此，能夠基于攝像頭的視場(chǎng)的最小流部分進(jìn)行計(jì)算來(lái)確定車輛的運(yùn)動(dòng)與攝像頭的視向之間的角度(例如，該角度能夠與最小流從攝像頭的視場(chǎng)的中心偏移的程度呈比例)。例如，當(dāng)最小流對(duì)應(yīng)于已知物體時(shí)，能夠確定攝像頭正朝向該物體行進(jìn)，即使其沒有直接面向該物體。

圖15示出了根據(jù)公開的發(fā)明的示例的系統(tǒng)框圖。車輛控制系統(tǒng)1500能夠執(zhí)行參考圖1至14描述的任意方法。系統(tǒng)1500能夠被結(jié)合到車輛，例如消費(fèi)者汽車?？梢哉显撓到y(tǒng)1500的其他示例車輛包括但不限于飛機(jī)、船或工業(yè)汽車。車輛控制系統(tǒng)1500能夠包括能夠獲取圖像的攝像頭1506。車輛控制系統(tǒng)1500能夠包括耦合到攝像頭1506的車載計(jì)算機(jī)1510，且能夠從攝像頭接收?qǐng)D像并在該圖像中確定相對(duì)于已知物體的車輛位置的一個(gè)或多個(gè)方面。車載計(jì)算機(jī)1510能夠包括存儲(chǔ)裝置1512、存儲(chǔ)器1516、以及處理器1514。處理器1514能夠執(zhí)行參考圖1至14描述的任意方法。此外，存儲(chǔ)裝置1512和/或存儲(chǔ)器1516能夠存儲(chǔ)用于執(zhí)行參考圖1至14描述的任意方法的數(shù)據(jù)和指令。存儲(chǔ)裝置1512和/或存儲(chǔ)器1516能夠是任意非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，例如固態(tài)驅(qū)動(dòng)器或硬盤驅(qū)動(dòng)器等等。車輛控制系統(tǒng)1500還能夠包括控制器1520，其能夠基于車載計(jì)算機(jī)1510的確定自動(dòng)移動(dòng)車輛。

在一些示例中，車輛控制系統(tǒng)1500能夠連接(例如經(jīng)由控制器1520)到車輛中的一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器系統(tǒng)1530。該一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器系統(tǒng)1530能夠包括但不限于電動(dòng)機(jī)1531或發(fā)動(dòng)機(jī)1532、電池系統(tǒng)1533、傳動(dòng)裝置1534、懸掛機(jī)構(gòu)1535、制動(dòng)器1536以及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)1537?；诖_定的相對(duì)于已知物體(例如充電站)的車輛位置，車輛控制系統(tǒng)1500能夠控制這些致動(dòng)器系統(tǒng)1530中的一個(gè)或多個(gè)以指引車輛在期望方向移動(dòng)。這能夠通過(guò)例如調(diào)整轉(zhuǎn)向角并接入動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)(例如電動(dòng)機(jī))以控制的速度移動(dòng)車輛來(lái)完成。攝像頭系統(tǒng)1506能夠繼續(xù)獲取圖像并將圖像發(fā)送給車輛控制系統(tǒng)1500用于分析，如在上面的示例中詳細(xì)描述的。而車輛控制系統(tǒng)1500能夠持續(xù)或周期性地發(fā)送命令給一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器系統(tǒng)1530以控制車輛的運(yùn)動(dòng)。當(dāng)車輛接近預(yù)定目標(biāo)區(qū)域(例如充電站前面的充電點(diǎn))，車輛控制系統(tǒng)1500能夠控制諸如制動(dòng)器1536的致動(dòng)器系統(tǒng)1530以在車輛在距離該充電站某距離之內(nèi)時(shí)停止該車輛。如果車輛控制系統(tǒng)1500基于攝像頭系統(tǒng)1506獲取的圖像確定車輛的高度需要調(diào)整以將車輛上的充電端口與充電器對(duì)齊，如之前詳細(xì)描述的，車輛控制系統(tǒng)1500能夠進(jìn)一步調(diào)整懸掛機(jī)構(gòu)1535。

根據(jù)上述內(nèi)容，公開的發(fā)明的一些示例涉及車輛控制系統(tǒng)，包括：包括在車輛中的第一攝像頭，該第一攝像頭被配置成獲取具有第一特性的物體的一個(gè)或多個(gè)圖像；耦合到第一攝像頭的計(jì)算系統(tǒng)，該計(jì)算系統(tǒng)包括：被配置成存儲(chǔ)該物體的第一特性的存儲(chǔ)器，該物體的該第一特性在該第一攝像頭獲取該物體的一個(gè)或多個(gè)圖像之前被存儲(chǔ)在該存儲(chǔ)器上；以及處理器，被配置成基于該第一攝像頭獲取的該一個(gè)或多個(gè)圖像和存儲(chǔ)在該存儲(chǔ)器中的該物體的該第一特性確定關(guān)于該物體的該第一攝像頭的位置；以及控制器，被配置成基于該確定位置控制該車輛的運(yùn)動(dòng)。對(duì)上述的示例的一個(gè)或多個(gè)的附加或替換，在一些示例中，存儲(chǔ)器還被配置成存儲(chǔ)關(guān)于該車輛的第一攝像頭的位置和朝向；以及該處理器還被配置成基于關(guān)于該車輛的第一攝像頭的位置和朝向確定關(guān)于該物體的該車輛的位置。對(duì)上述的示例的一個(gè)或多個(gè)的附加或替換，在一些示例中，關(guān)于該物體的第一攝像頭的位置包括距離物體的距離、關(guān)于該物體的水平偏移、相對(duì)于物體的法線軸的角度以及相對(duì)于物體的高度中的一者或多者。對(duì)上述的示例的一個(gè)或多個(gè)的附加或替換，在一些示例中，至少通過(guò)在一個(gè)或多個(gè)圖像中的物體的尺寸和該物體的第一特性來(lái)確定距離物體的距離。對(duì)上述的示例的一個(gè)或多個(gè)的附加或替換，在一些示例中，至少通過(guò)一個(gè)或多個(gè)圖像內(nèi)的物體的位置和該物體的第一特性來(lái)確定關(guān)于物體的水平偏移和相對(duì)于物體的高度中的一者或多者。對(duì)上述的示例的一個(gè)或多個(gè)的附加或替換，在一些示例中，該物體包括具有第一視覺特性的第一半部和具有不同于第一視覺特性的第二視覺特性的第二半部，以及至少通過(guò)在一個(gè)或多個(gè)圖像中的第一半部的尺寸與在一個(gè)或多個(gè)圖像中的第二半部的尺寸之間的比較來(lái)確定相對(duì)于物體的法線軸的第一攝像頭的角度。對(duì)上述的示例的一個(gè)或多個(gè)的附加或替換，在一些示例中，存儲(chǔ)器還被配置成存儲(chǔ)對(duì)應(yīng)于車輛的目標(biāo)位置的基線圖像，以及控制器被配置成至少基于基線圖像和第一攝像頭獲取的一個(gè)或多個(gè)圖像來(lái)移動(dòng)車輛。對(duì)上述的示例的一個(gè)或多個(gè)的附加或替換，在一些示例中，車輛控制系統(tǒng)包括第二攝像頭，被配置成獲取物體的一個(gè)或多個(gè)圖像，其中第一和第二攝像頭的組合視場(chǎng)大于第一攝像頭的視場(chǎng)。對(duì)上述的示例的一個(gè)或多個(gè)的附加或替換，在一些示例中，首先，處理器被配置成基于第一攝像頭獲取的一個(gè)或多個(gè)圖像確定關(guān)于物體的車輛的位置，且在該首先之后的其次，當(dāng)物體不再在第一攝像頭的視場(chǎng)內(nèi)時(shí)，處理器被配置成基于第二攝像頭獲取的一個(gè)或多個(gè)圖像來(lái)確定關(guān)于物體的車輛的位置。對(duì)上述的示例的一個(gè)或多個(gè)的附加或替換，在一些示例中，處理器還被配置成基于一個(gè)或多個(gè)圖像中最小流相對(duì)于一個(gè)或多個(gè)圖像中物體位置的位置來(lái)確定車輛運(yùn)動(dòng)方向與第一攝像頭視場(chǎng)中心之間的差。對(duì)上述的示例的一個(gè)或多個(gè)的附加或替換，在一些示例中，確定關(guān)于物體的第一攝像頭的位置包括確定關(guān)于該物體的第一攝像頭的朝向。

根據(jù)以上內(nèi)容，公開的發(fā)明的一些示例涉及控制車輛的方法，包括：在計(jì)算系統(tǒng)的存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)第一物體的第一特性；在在該存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)該第一物體的第一特性之后，使用包括在車輛中的第一攝像頭獲取具有第一特性的物體的一個(gè)或多個(gè)圖像；基于第一攝像頭獲取的一個(gè)或多個(gè)圖像和存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的物體的第一特性確定關(guān)于物體的第一攝像頭的位置；以及基于確定的位置控制車輛的運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)以上內(nèi)容，公開的發(fā)明的一些示例涉及非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，在該可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有用于控制車輛的指令集，該指令集在被處理器執(zhí)行時(shí)使得該處理器：接收具有第一特性的物體的一個(gè)或多個(gè)圖像，該一個(gè)或多個(gè)圖像由包括在車輛中的第一攝像頭獲??；基于第一攝像頭獲取的一個(gè)或多個(gè)圖像和存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的物體的第一特性確定關(guān)于物體的第一攝像頭的位置，該物體的第一特性在接收物體的一個(gè)或多個(gè)圖像之前已經(jīng)被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中；以及基于確定的位置控制車輛的運(yùn)動(dòng)。

雖然已經(jīng)參考附圖完整描述了示例，但是注意本領(lǐng)域技術(shù)人員知道可以有各種改變和修改。這些改變和修改被理解為被包括在由權(quán)利要求書限定的本公開的示例的范圍內(nèi)。