本公開(kāi)涉及一種自動(dòng)駕駛控制設(shè)備、自動(dòng)駕駛控制方法和程序，并且更具體地涉及一種能夠安全執(zhí)行自動(dòng)駕駛的自動(dòng)駕駛控制設(shè)備，自動(dòng)駕駛控制方法和程序。

相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)要求2014年12月12日提交的日本優(yōu)先權(quán)專(zhuān)利申請(qǐng)jp2014-251493的優(yōu)先權(quán)，其全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用并入本文。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，在實(shí)現(xiàn)汽車(chē)的自動(dòng)駕駛的技術(shù)開(kāi)發(fā)方面取得了快速進(jìn)展。例如，當(dāng)巡航車(chē)輛脫離車(chē)道時(shí)發(fā)出警告的車(chē)道偏離警告系統(tǒng)最近被開(kāi)發(fā)為與自動(dòng)駕駛相關(guān)的技術(shù)發(fā)展。當(dāng)在單調(diào)的道路上，駕駛員覺(jué)醒的程度有所下降，并且巡航車(chē)輛開(kāi)始脫離車(chē)道時(shí)，車(chē)道偏離警告系統(tǒng)用振動(dòng)、聲音等發(fā)出警告。大家公認(rèn)的，這種車(chē)道偏離警告系統(tǒng)有預(yù)防車(chē)輛的車(chē)道偏離事故的效果，而在統(tǒng)計(jì)方面考慮效果的情況下，公知的是車(chē)道偏離警告系統(tǒng)大大減少了設(shè)置有車(chē)道偏離警告系統(tǒng)的車(chē)輛組的車(chē)道偏離事故。

已經(jīng)開(kāi)發(fā)了一種用使用亞毫米波的亞毫米波雷達(dá)、使用激光而不是亞毫米波的lidar(光檢測(cè)和測(cè)距)或立體攝像機(jī)來(lái)檢測(cè)障礙物的技術(shù)，作為用于感測(cè)車(chē)輛周?chē)詼y(cè)量車(chē)輛和前方駕駛的車(chē)輛之間的距離和布置的技術(shù)(參見(jiàn)ptl1)。因此，諸如用于保持車(chē)輛與向前駕駛的車(chē)輛之間的距離的自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)以及進(jìn)一步的緊急碰撞減少/預(yù)防制動(dòng)系統(tǒng)等的應(yīng)用已被作為應(yīng)用實(shí)施。

當(dāng)使用自動(dòng)駕駛時(shí)，駕駛的熟練程度取決于駕駛員而不同，并且其被認(rèn)為對(duì)監(jiān)控駕駛員的狀態(tài)是非常重要的。

然而，乘客在從出發(fā)地到目的地位置的車(chē)輛駕駛中完全不干預(yù)的系統(tǒng)僅在諸如車(chē)輛在軌道上行駛(諸如電力列車(chē))和單軌軌道的封閉環(huán)境中是可行的，但是在今天可以想到的系統(tǒng)中，暫時(shí)沒(méi)有在一般使用的路面上實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的自動(dòng)駕駛的引入。

另一方面，自動(dòng)駕駛的引入以某種方式開(kāi)始。此時(shí)，預(yù)期會(huì)發(fā)生手動(dòng)干預(yù)行駛路段。此時(shí)，當(dāng)車(chē)輛進(jìn)入自動(dòng)駕駛模式并且切斷對(duì)駕駛員駕駛的干預(yù)時(shí)，在恢復(fù)時(shí)候的較低水平的手動(dòng)駕駛恢復(fù)能力被認(rèn)為是造成事故和擾亂交通的風(fēng)險(xiǎn)。

例如，與飲料和駕駛不同的是，即使駕駛員有點(diǎn)疲勞，車(chē)輛上的交通工具被認(rèn)為是對(duì)想要移動(dòng)以主動(dòng)駕駛車(chē)輛的人造成精神上的影響，并且期望具有用于減少涉及危險(xiǎn)的操作的機(jī)械或系統(tǒng)機(jī)構(gòu)作為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

引用列表

專(zhuān)利文獻(xiàn)

ptl1：jp2000-329852a

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

技術(shù)問(wèn)題

從上述操作的觀(guān)點(diǎn)來(lái)看，為了更安全地執(zhí)行自動(dòng)駕駛，在與自動(dòng)駕駛的駕駛相關(guān)的自動(dòng)巡航開(kāi)始之前，當(dāng)駕駛員計(jì)劃在手動(dòng)駕駛路段中行駛時(shí)，駕駛員需要具有駕駛恢復(fù)能力，并且有必要具有在確定駕駛員是否具有駕駛恢復(fù)能力時(shí)容許專(zhuān)用自動(dòng)駕駛巡航的機(jī)構(gòu)。此外，在確認(rèn)恢復(fù)到手動(dòng)駕駛路段的能力被確定為已經(jīng)變成較低水平的狀態(tài)下，有必要采取措施來(lái)禁止開(kāi)始自動(dòng)駕駛行駛。

本公開(kāi)是鑒于這種情況進(jìn)行的，并且本公開(kāi)是為了使得能夠進(jìn)行更安全的自動(dòng)駕駛。

問(wèn)題的解決方案

在本公開(kāi)的實(shí)施例中，提供了一種用于切換用于操作車(chē)輛的模式的方法。該方法包括通過(guò)信息處理裝置的電路來(lái)確定用于操作車(chē)輛的模式是否要從自主和手動(dòng)駕駛模式中的一種切換到自主和手動(dòng)駕駛模式中的另一種。該方法包括當(dāng)確定切換用于操作車(chē)輛的模式時(shí)獲取車(chē)輛的駕駛員的狀態(tài)。該方法還包括基于獲取的駕駛員的狀態(tài)，通過(guò)電路將用于操作車(chē)輛的模式從自主和手動(dòng)駕駛模式中的一種切換到自主和手動(dòng)駕駛模式中的另一種。

在本公開(kāi)的另一個(gè)實(shí)施例中，提供了一種存儲(chǔ)指令的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，當(dāng)所述指令被計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行切換用于操作車(chē)輛的模式的方法。該方法包括確定用于操作車(chē)輛的模式是否要從自主和手動(dòng)駕駛模式中的一種切換到自主和手動(dòng)駕駛模式中的另一種。該方法包括當(dāng)確定切換用于操作車(chē)輛的模式時(shí)獲取車(chē)輛的駕駛員的狀態(tài)。該方法還包括基于獲取的駕駛員的狀態(tài)，將用于操作車(chē)輛的模式從自主和手動(dòng)駕駛模式中的一種切換到自主和手動(dòng)駕駛模式中的另一種。

在本公開(kāi)的另一個(gè)實(shí)施例中，提供了一種信息處理裝置，包括電路，其被配置為確定用于操作車(chē)輛的模式是否要從自主和手動(dòng)駕駛模式中的一種切換到自主和手動(dòng)駕駛模式中的另一種。電路被配置為當(dāng)確定切換用于操作車(chē)輛的模式時(shí)獲取車(chē)輛的駕駛員的狀態(tài)。電路還被配置為基于獲取的駕駛員的狀態(tài)將用于操作車(chē)輛的模式從自主和手動(dòng)駕駛模式中的一種切換到自主和手動(dòng)駕駛模式中的另一種。

在本公開(kāi)的另一實(shí)施例中，提供了一種信息處理裝置，包括用于確定用于操作車(chē)輛的模式是否要從自主和手動(dòng)駕駛模式中的一種切換到自主和手動(dòng)駕駛模式中的另一種的裝置，用于當(dāng)確定切換用于操作車(chē)輛的模式時(shí)獲取車(chē)輛駕駛員的狀態(tài)的裝置，以及用于基于獲取的駕駛員狀態(tài)，將操作車(chē)輛的模式從自主和手動(dòng)駕駛模式中的一種切換到自主和手動(dòng)駕駛模式中的另一種的裝置。

發(fā)明的有益效果

根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)方面，可以更安全地執(zhí)行自動(dòng)駕駛。

附圖說(shuō)明

[圖1]圖1是示出應(yīng)用了本技術(shù)的自動(dòng)駕駛控制設(shè)備的實(shí)施例的配置示例的框圖。

[圖2]圖2是用于說(shuō)明當(dāng)自動(dòng)駕駛終止時(shí)進(jìn)行的自動(dòng)駕駛終止處理的流程圖。

[圖3]圖3是用于說(shuō)明在各道路環(huán)境中進(jìn)行的與自動(dòng)駕駛處理有關(guān)的道路環(huán)境的圖。

[圖4]圖4是用于說(shuō)明用于確定自動(dòng)駕駛車(chē)道駕駛可能性/不可能性和連續(xù)巡航可能性/不可能性的確定處理的流程圖。

[圖5]圖5是用于說(shuō)明在緊急情況下自動(dòng)疏散到疏散車(chē)道的處理的流程圖。

[圖6]圖6是用于說(shuō)明制動(dòng)力的動(dòng)態(tài)校正處理的流程圖。

[圖7]圖7是用于說(shuō)明自主自動(dòng)巡航終止序列的圖。

[圖8]圖8a和8b是用于說(shuō)明駕駛員關(guān)于道路環(huán)境變化情況的確定的表現(xiàn)的圖。

[圖9]圖9是示出自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)的配置示例的框圖。

[圖10]圖10是用于說(shuō)明初始確定處理的流程圖。

[圖11]圖11是用于說(shuō)明設(shè)置輸入處理的流程圖。

[圖12]圖12是用于說(shuō)明回收能力綜合評(píng)估處理的流程圖。

[圖13]圖13是用于說(shuō)明緊急疏散模式開(kāi)始處理的流程圖。

[圖14]圖14是用于說(shuō)明自動(dòng)駕駛終止預(yù)測(cè)處理的流程圖。

[圖15]圖15是用于說(shuō)明終止準(zhǔn)備處理的流程圖。

[圖16]圖16是用于說(shuō)明自動(dòng)疏散處理的流程圖。

[圖17]圖17是用于說(shuō)明危險(xiǎn)閃爍燈的閃爍的圖。

[圖18]圖18是用于說(shuō)明手動(dòng)駕駛能力確定處理的流程圖。

[圖19]圖19是用于說(shuō)明駕駛員喚醒處理的流程圖。

[圖20]圖20是用于說(shuō)明緊急疏散轉(zhuǎn)移處理的流程圖。

[圖21]圖21a和21b是用于說(shuō)明駕駛員的操作延遲的圖。

[圖22]圖22是用于說(shuō)明制動(dòng)輔助干預(yù)處理的流程圖。

[圖23]圖23是用于說(shuō)明預(yù)測(cè)當(dāng)切換到手動(dòng)駕駛發(fā)生時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間的處理的圖。

[圖24]圖24是示出應(yīng)用本技術(shù)的計(jì)算機(jī)的實(shí)施例的配置示例的框圖。

具體實(shí)施方式

以下，將參照附圖詳細(xì)說(shuō)明應(yīng)用本技術(shù)的具體實(shí)施例。

圖1是示出應(yīng)用了本技術(shù)的自動(dòng)駕駛控制設(shè)備的實(shí)施例的配置示例的框圖。

如圖1所示的自動(dòng)駕駛控制設(shè)備11作為設(shè)置在能夠進(jìn)行自動(dòng)駕駛的汽車(chē)中的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的一部分并入，并且被配置為包括恢復(fù)確定單元12和駕駛執(zhí)行單元13。例如，當(dāng)執(zhí)行自動(dòng)駕駛的汽車(chē)從手動(dòng)駕駛變化到自動(dòng)駕駛時(shí)，或者當(dāng)在自動(dòng)駕駛期間由于對(duì)車(chē)輛本身或環(huán)境的某種依賴(lài)而難以繼續(xù)連續(xù)自動(dòng)駕駛時(shí)，或者當(dāng)汽車(chē)恢復(fù)到由駕駛員時(shí)，自動(dòng)駕駛控制設(shè)備11進(jìn)行控制。

恢復(fù)確定單元12確定駕駛員是否具有從自動(dòng)駕駛恢復(fù)到手動(dòng)駕駛的足夠的駕駛能力水平。如圖所示，恢復(fù)確定單元12被配置為包括監(jiān)控單元21、輸出單元22、道路信息獲取單元23、輸入單元24、記錄單元25和確定處理單元26。應(yīng)當(dāng)注意，根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的手動(dòng)駕駛操作不限于使用手動(dòng)變速器的駕駛操作，并且根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的手動(dòng)駕駛操作通常是指駕駛員以某種方式直接導(dǎo)致影響車(chē)輛的駕駛來(lái)干預(yù)車(chē)輛的駕駛操作的駕駛操作。

監(jiān)控單元21連續(xù)地監(jiān)控駕駛員的狀態(tài)以發(fā)現(xiàn)駕駛員的覺(jué)醒狀態(tài)，并將指示駕駛員的覺(jué)醒狀態(tài)的駕駛員狀態(tài)提供給確定處理單元26。例如，如后面參考圖8所述，監(jiān)控單元21識(shí)別駕駛員的視線(xiàn)方向，從而獲取指示駕駛員是否處于駕駛員能夠正常駕駛的覺(jué)醒狀態(tài)的駕駛員狀態(tài)。此外，監(jiān)控單元21可以根據(jù)各種方法監(jiān)控駕駛員的狀態(tài)，所述各種方法諸如識(shí)別駕駛員的面部姿勢(shì)、檢測(cè)駕駛員的心臟狀態(tài)、跟蹤轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性、檢測(cè)駕駛員的身體次序、檢測(cè)駕駛員的疲勞程度/心率變化以及制動(dòng)器和加速踏板的操作穩(wěn)定性。監(jiān)控單元21可以通過(guò)使用包括駕駛員的面部識(shí)別、頭部姿勢(shì)識(shí)別、視線(xiàn)方向識(shí)別和頭部姿勢(shì)或視線(xiàn)方向時(shí)間流失穩(wěn)定性的統(tǒng)計(jì)確定處理的一種或多種方法來(lái)監(jiān)控駕駛員的駕駛能力。此外，監(jiān)控單元21可以監(jiān)控車(chē)輛是否有故障，并且監(jiān)控車(chē)輛是否處于緊急狀態(tài)。此外，從監(jiān)控單元21的基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)和考慮中的車(chē)輛周?chē)能?chē)輛及時(shí)獲取有關(guān)規(guī)劃的駕駛路線(xiàn)的信息，并且可以通過(guò)監(jiān)控道路等的交通情況來(lái)預(yù)先監(jiān)控車(chē)輛駕駛的路線(xiàn)。應(yīng)該注意的是，當(dāng)監(jiān)控單元21連續(xù)地監(jiān)控駕駛員的狀態(tài)時(shí)，監(jiān)控單元21可以在其中駕駛員的干預(yù)完全不必要的自主自動(dòng)駕駛得到保證的駕駛路段暫時(shí)中斷對(duì)駕駛員的直接監(jiān)控。

例如，輸出單元22被連接到未示出的揚(yáng)聲器，并且根據(jù)基于當(dāng)確定處理單元26執(zhí)行確定處理時(shí)獲取的結(jié)果提供的指令來(lái)用揚(yáng)聲器輸出各種宣告和警告聲音。

道路信息獲取單元23根據(jù)車(chē)輛的駕駛路線(xiàn)獲取行駛車(chē)輛周?chē)牡缆沸畔?例如關(guān)于普通道路，完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道和緩沖帶道路的道路信息)，并將道路信息通知給確定處理單元26。

輸入單元24從例如駕駛員在自動(dòng)駕駛開(kāi)始時(shí)用來(lái)設(shè)置駕駛路線(xiàn)的設(shè)置設(shè)備接收例如駕駛路線(xiàn)，并且從用于診斷車(chē)輛的每個(gè)單元的情況的診斷設(shè)備接收與車(chē)輛的自動(dòng)駕駛有關(guān)的自診斷結(jié)果。輸入單元24將如此接收的信息提供給確定處理單元26。

記錄單元25記錄由自動(dòng)駕駛控制設(shè)備11執(zhí)行的各種處理。例如，記錄單元25記錄和保存由確定處理單元26作出的確定結(jié)果等中的一些或全部。特別地，例如，在與稍后解釋的由駕駛員作出決策相關(guān)的駕駛模式的切換中，由駕駛員自身進(jìn)行的記錄至少保存為不可擦除的記錄。

確定處理單元26基于由監(jiān)控單元21提供的駕駛狀態(tài)、從輸入單元24提供的駕駛路線(xiàn)和自診斷結(jié)果、從道路信息獲取單元23提供的道路信息，執(zhí)行各種確定處理。

駕駛執(zhí)行單元13執(zhí)行車(chē)輛的自動(dòng)駕駛巡航。如圖所示，駕駛執(zhí)行單元13被配置成包括環(huán)境識(shí)別單元31、駕駛處理單元32、方向盤(pán)控制單元33、速度控制單元34和危險(xiǎn)閃爍燈控制單元35。

環(huán)境識(shí)別單元31例如使用諸如立體相機(jī)和激光雷達(dá)的設(shè)備來(lái)識(shí)別車(chē)輛的外部環(huán)境，并且向駕駛處理單元32提供指示外部環(huán)境的信息。

當(dāng)駕駛處理單元32從進(jìn)行關(guān)于是否可以從自動(dòng)駕駛變成手動(dòng)駕駛的可能性/不可能性確定的恢復(fù)確定單元12的確定處理單元26接收到用于進(jìn)行緊急停車(chē)的緊急停車(chē)命令時(shí)，駕駛處理單元32向方向盤(pán)控制單元33、速度控制單元34和危險(xiǎn)閃爍燈控制單元35給出指令，并進(jìn)行駕駛處理以進(jìn)行車(chē)輛的緊急停車(chē)。

方向盤(pán)控制單元33通過(guò)對(duì)關(guān)于車(chē)輛基于規(guī)劃的路線(xiàn)圖駕駛的規(guī)劃駕駛路線(xiàn)且從環(huán)境識(shí)別單元31得到的道路行駛詳細(xì)車(chē)道信息、與考慮中的車(chē)道相關(guān)的相關(guān)環(huán)境障礙信息等集中地進(jìn)行執(zhí)行確認(rèn)處理，來(lái)根據(jù)駕駛處理單元32給出的指令執(zhí)行用于確定方向的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制。速度控制單元34根據(jù)駕駛處理單元32給出的指令進(jìn)行用于控制車(chē)輛的速度的制動(dòng)和加速控制。危險(xiǎn)閃爍燈控制單元35根據(jù)駕駛處理單元32給出的指示執(zhí)行設(shè)置在車(chē)輛中的危險(xiǎn)閃爍燈(緊急閃爍指示燈)的點(diǎn)亮控制。雖然方向盤(pán)控制單元33被稱(chēng)為方向盤(pán)控制單元，但是方向盤(pán)控制還包括通過(guò)利用電子控制制動(dòng)器單獨(dú)控制車(chē)輪實(shí)現(xiàn)的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制，因?yàn)檫@不是與本公開(kāi)直接相關(guān)的內(nèi)容。

在如上所述配置的自動(dòng)駕駛控制設(shè)備11中，確定處理單元26可以基于從監(jiān)控單元21提供的駕駛員狀態(tài)來(lái)確定駕駛員是否具有恢復(fù)到手動(dòng)駕駛的足夠的駕駛能力水平。然后，確定處理單元26可以根據(jù)該確定結(jié)果容許切換到自動(dòng)駕駛模式。

例如，監(jiān)控單元21向確定處理單元26提供駕駛員狀態(tài)，包括制成參數(shù)的駕駛員的意識(shí)狀態(tài)、心理狀態(tài)、壓力狀態(tài)、藥物影響程度等。然后，確定處理單元26進(jìn)行這些參數(shù)的閾值確定，從而確定駕駛員是否具有恢復(fù)到手動(dòng)駕駛的足夠的駕駛能力水平，并且可以容許切換到自動(dòng)駕駛模式。

在將酒精檢測(cè)傳感器連接到監(jiān)控單元21的情況下，監(jiān)控單元21基于從駕駛員的呼吸檢測(cè)到的酒精濃度來(lái)檢測(cè)駕駛員的酒精攝入水平，并且將酒精攝入水平提供給確定處理單元26作為駕駛員狀態(tài)。因此，當(dāng)切換到自動(dòng)駕駛模式時(shí)，確定處理單元26可以基于駕駛員的酒精攝入水平來(lái)確定駕駛員是否具有恢復(fù)到手動(dòng)駕駛的足夠的駕駛能力水平。

此外，當(dāng)切換到自動(dòng)駕駛模式時(shí)，確定處理單元26使用基于駕駛員的酒精攝入水平的確定結(jié)果，并觀(guān)察駕駛員的意識(shí)程度的轉(zhuǎn)變的過(guò)去，并且在駕駛員作出決策的延遲增加的情況下，駕駛輔助被終止，并且車(chē)輛被迫強(qiáng)行快速疏散到疏散車(chē)道等，使得車(chē)輛能夠進(jìn)行停車(chē)動(dòng)作。特別地，當(dāng)沿著規(guī)劃路線(xiàn)開(kāi)始駕駛的車(chē)輛從手動(dòng)駕駛路段進(jìn)入自動(dòng)駕駛路段時(shí)，駕駛員的駕駛恢復(fù)能力確定在隨后說(shuō)明的圖3的先前的緩沖路段r2中進(jìn)行，并且在不期望駕駛恢復(fù)能力的情況下，進(jìn)行疏散控制，以使車(chē)輛駕駛到緊急臨時(shí)疏散車(chē)道中。

隨后，將參照?qǐng)D2的流程圖說(shuō)明當(dāng)自動(dòng)駕駛終止時(shí)執(zhí)行的自動(dòng)駕駛終止處理。

例如，當(dāng)確定處理單元26基于基礎(chǔ)設(shè)施、車(chē)載驅(qū)動(dòng)歷史、位置信息等識(shí)別出當(dāng)前駕駛點(diǎn)在完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道末端之前時(shí)，開(kāi)始用于車(chē)輛的駕駛員的手動(dòng)駕駛可能性/不可能性確定處理。例如，當(dāng)車(chē)輛進(jìn)入緊接隨后說(shuō)明的圖3的完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道末端之前設(shè)置的緩沖帶道路(道路環(huán)境r7)時(shí)，開(kāi)始該確定處理。

在步驟s11中，確定處理單元26控制輸出單元22輸出指示自動(dòng)駕駛行駛軌道結(jié)束的聲音通告。因此，輸出單元22使用未示出的揚(yáng)聲器來(lái)輸出例如聲音通告“自動(dòng)駕駛將要終止”或?qū)?yīng)的特定報(bào)警聲?；蛘?，可以通過(guò)振動(dòng)轉(zhuǎn)向或座椅或者給出諸如拉動(dòng)安全帶的觸覺(jué)反饋來(lái)通知自動(dòng)駕駛行駛軌道的結(jié)束。

在步驟s12中，確定處理單元26從監(jiān)控單元21獲取用于確定駕駛員是否具有能夠恢復(fù)到手動(dòng)駕駛的駕駛能力水平的駕駛員狀態(tài)。例如，監(jiān)控單元21在自動(dòng)駕駛終止處理開(kāi)始之前連續(xù)地監(jiān)控駕駛員，并且將在自動(dòng)駕駛終止處理開(kāi)始之前的預(yù)定時(shí)段內(nèi)的駕駛員的監(jiān)控結(jié)果提供給確定處理單元26作為駕駛員狀態(tài)。

或者，在車(chē)輛進(jìn)入圖3的道路環(huán)境r7路段之前，可以根據(jù)聽(tīng)覺(jué)、視覺(jué)、觸覺(jué)方法等中的任何一種向駕駛員發(fā)出通知輸入，并且可以通過(guò)用于確認(rèn)駕駛員響應(yīng)于該指令向確定處理單元26給出適當(dāng)反饋的方法進(jìn)行確認(rèn)。適當(dāng)?shù)姆答佉馕吨词柜{駛員在從睡眠覺(jué)醒的過(guò)程中處于意識(shí)狀態(tài)，并且更具體地，即使環(huán)境確定表現(xiàn)是不充足的覺(jué)醒水平，也通過(guò)引入例如按照通過(guò)確定程序以更多思考方式執(zhí)行的兩個(gè)不同按鈕的指導(dǎo)每次改變的按鈕的按壓程序，而不是用于按壓可以由反射操作操作的簡(jiǎn)單按鈕的操作，來(lái)防止駕駛員或使駕駛員不太可能在不考慮的情況下，匆忙地取消自動(dòng)駕駛。

在步驟s13中，確定處理單元26基于在步驟s12中獲取的駕駛員狀態(tài)來(lái)進(jìn)行關(guān)于駕駛員是否具有恢復(fù)到手動(dòng)駕駛的足夠的駕駛能力水平的確定。

在步驟s13中，在確定處理單元26確定駕駛員不具有能夠恢復(fù)到手動(dòng)駕駛的足夠的駕駛能力的情況下，并且更確切地，在確定處理單元26確定駕駛員的駕駛能力不足的情況下，隨后執(zhí)行步驟s14的處理。

在步驟s14中，確定處理單元26控制輸出單元22向駕駛員發(fā)出警告以執(zhí)行安全意識(shí)恢復(fù)。因此，輸出單元22使用揚(yáng)聲器等輸出聲音通告、警告聲音等，以提示駕駛員進(jìn)行意識(shí)恢復(fù)。例如，在用于按照力反饋等的觸覺(jué)技術(shù)以觸覺(jué)方式向駕駛員發(fā)出警告的設(shè)備、顯示設(shè)備等連接到輸出單元22的情況下，輸出單元22可以通過(guò)輸出觸覺(jué)通知和視覺(jué)警告來(lái)提示駕駛員進(jìn)行意識(shí)恢復(fù)。

在步驟s14的處理之后的步驟s15中，確定處理單元26執(zhí)行如步驟s13的駕駛員的駕駛能力的重新確定。

在步驟s15中確定處理單元26確定駕駛員的駕駛能力不足的情況下，隨后進(jìn)行步驟s16的處理。在步驟s16中，確定處理單元26指示駕駛執(zhí)行單元13的駕駛處理單元32根據(jù)路標(biāo)進(jìn)入疏散車(chē)道并使車(chē)輛停車(chē)。因此，駕駛處理單元32基于從環(huán)境識(shí)別單元31提供的指示外部環(huán)境的信息來(lái)控制方向盤(pán)控制單元33和速度控制單元34，并且執(zhí)行車(chē)輛在車(chē)輛進(jìn)入疏散車(chē)道之后停車(chē)的自動(dòng)駕駛。然后，在疏散車(chē)道中完成車(chē)輛的停車(chē)之后，終止自動(dòng)駕駛終止處理。

另一方面，在步驟s13或s15中確定處理單元26確定駕駛員的駕駛能力足夠(駕駛員的駕駛能力被充分維持或恢復(fù))的情況下，隨后執(zhí)行步驟s17的處理。

在步驟s17中，確定處理單元26向駕駛處理單元32通知駕駛執(zhí)行單元13的駕駛處理單元32被容許切換到手動(dòng)駕駛。因此，駕駛處理單元32準(zhǔn)備從自動(dòng)駕駛切換到手動(dòng)駕駛。

此后，例如，當(dāng)駕駛員操作方向盤(pán)或加速器時(shí)，駕駛處理單元32在步驟s18中將車(chē)輛的駕駛從自動(dòng)駕駛切換到手動(dòng)駕駛。然后，開(kāi)始由駕駛員進(jìn)行的手動(dòng)駕駛，并且駕駛進(jìn)行到普通道路，并且連續(xù)進(jìn)行手動(dòng)駕駛，然后終止自動(dòng)駕駛終止處理。在這里進(jìn)行的向手動(dòng)駕駛的轉(zhuǎn)換中，只要駕駛員的轉(zhuǎn)向穩(wěn)定，通常不需要包括顯式操作，并且可以無(wú)縫地進(jìn)行向手動(dòng)駕駛的轉(zhuǎn)換。

利用自動(dòng)駕駛控制設(shè)備11，在車(chē)輛進(jìn)入在緊接完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道末端之前設(shè)置的緩沖帶道路之前，輸出單元22可以輸出用于通知完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道的結(jié)束的聲音通知以向車(chē)輛上的乘客給出通知。此后，在駕駛員的駕駛能力被確定為不足的情況下，確定處理單元26可以控制輸出單元22按照諸如如上所述的力反饋等觸覺(jué)技術(shù)激活設(shè)備，以使駕駛員獲取覺(jué)醒。在即使在那之后駕駛員的駕駛能力仍然不足的情況下，確定處理單元26可以控制駕駛處理單元32使車(chē)輛按照自動(dòng)駕駛疏散到疏散車(chē)道中并且在針對(duì)后方駕駛的車(chē)輛的安全范圍內(nèi)突然減速。

在這種情況下，例如，故意使車(chē)輛突然減速的意義在于駕駛員的手動(dòng)駕駛恢復(fù)是最初期望的操作流程，并且當(dāng)從道路環(huán)境維護(hù)的角度，多個(gè)車(chē)輛連續(xù)重復(fù)地進(jìn)行相繼的疏散撤回時(shí)，一定數(shù)量的車(chē)輛或更多的車(chē)輛可能不適應(yīng)，這是不期望的。更具體地，車(chē)輛控制器不希望通過(guò)使用不是舒適的騎行的突然減速來(lái)使車(chē)輛停車(chē)，因此，預(yù)期通過(guò)預(yù)先無(wú)縫地前進(jìn)到手動(dòng)駕駛來(lái)舒適地恢復(fù)到手動(dòng)駕駛。

在自動(dòng)駕駛控制設(shè)備11設(shè)置有能夠由非駕駛員容易地操作的緊急自動(dòng)停車(chē)操作單元的情況下，駕駛處理單元32可以被配置為當(dāng)利用緊急自動(dòng)停車(chē)操作單元進(jìn)行操作時(shí)啟動(dòng)緊急停車(chē)序列。

此外，利用自動(dòng)駕駛控制設(shè)備11，當(dāng)從自動(dòng)駕駛模式進(jìn)入手動(dòng)駕駛模式時(shí)，輸出單元22可以執(zhí)行控制以重復(fù)車(chē)輛后部的照亮的非規(guī)律切換。在這種情況下，輸出單元22執(zhí)行控制以相繼地從車(chē)輛的中心到外部連續(xù)地接通燈，使得當(dāng)從后面駕駛的車(chē)輛觀(guān)察時(shí)，可以以接近和放大的方式從視覺(jué)上確認(rèn)。更具體地，當(dāng)從后面駕駛的車(chē)輛觀(guān)察時(shí)，后面駕駛的車(chē)輛的駕駛員感覺(jué)到好像燈間隔擴(kuò)大的幻覺(jué)，并且因此可以產(chǎn)生感覺(jué)好像在感覺(jué)上接近車(chē)輛的情況，并且后面駕駛的車(chē)輛的駕駛員以心理的方式接收到車(chē)輛接近的感覺(jué)作為感知感覺(jué)，并且因此后面駕駛的車(chē)輛的駕駛員自然會(huì)觀(guān)察到好像前面駕駛的車(chē)輛減速，從而可以給出通知。

隨后，將參照?qǐng)D3說(shuō)明與針對(duì)各道路環(huán)境執(zhí)行的自動(dòng)駕駛和處理有關(guān)的道路環(huán)境。

道路環(huán)境r1是進(jìn)入完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道之前的普通道路。在車(chē)輛以駕駛員的手動(dòng)駕駛啟動(dòng)并進(jìn)入路線(xiàn)中的完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道的情況下，在道路環(huán)境r1中進(jìn)行確定處理，以確定駕駛員在向前駕駛中是否具有從完全自動(dòng)駕駛恢復(fù)的恢復(fù)能力。在從開(kāi)始點(diǎn)進(jìn)行完全自動(dòng)駕駛的情況下，在自動(dòng)駕駛開(kāi)始時(shí)設(shè)置路線(xiàn)之后緊接著進(jìn)行關(guān)于駕駛員是否具有從全自動(dòng)駕駛中恢復(fù)的恢復(fù)能力的確定處理。

道路環(huán)境r2是在從普通道路進(jìn)入完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道之前的緩沖帶道路。在該緩沖帶道路中，在作為上述進(jìn)行的確定的結(jié)果確定駕駛員具有恢復(fù)能力的情況下，基本上認(rèn)為車(chē)輛進(jìn)入完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道，并且給出各種通知宣告(到目的地位置的路線(xiàn)引導(dǎo)、路面、天氣、休息站、事故發(fā)生情況等)。在這種情況下，準(zhǔn)備自動(dòng)巡航，并且將駕駛員不干預(yù)完成自主自動(dòng)巡航模式或注意繼續(xù)駕駛員偶爾相繼模式設(shè)置為容許的駕駛模式。此外，在緩沖帶道路中，給出普通道路終止的終止通知、向乘客的通知和交通堵塞信息的通告。此外，進(jìn)行未經(jīng)歷路段駕駛模式、緊急預(yù)警模式激活等的準(zhǔn)備設(shè)置，并且給出再次確認(rèn)的提示。

另一方面，在作為在緩沖帶道路之前執(zhí)行的確定處理的結(jié)果，確定駕駛員不具有恢復(fù)能力的情況下，提示駕駛員在緊急狀態(tài)下選擇疏散休息和完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道駕駛中的任何一個(gè)。

道路環(huán)境r3是在完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道的路線(xiàn)上的每個(gè)路段的路邊處設(shè)置的緊急臨時(shí)疏散車(chē)道。例如，當(dāng)車(chē)輛由于從完全自動(dòng)駕駛恢復(fù)到手動(dòng)駕駛的駕駛能力水平下降而疏散時(shí)，或者當(dāng)由于系統(tǒng)故障而需要緊急疏散時(shí)，使用緊急臨時(shí)疏散車(chē)道。在圖3中，由于圖示的限制，畫(huà)出了單個(gè)道路環(huán)境r3，但是，例如，認(rèn)為道路環(huán)境r3每幾公里就被設(shè)置。

道路環(huán)境r4是主要高速道路之間的過(guò)渡完全自動(dòng)駕駛出口專(zhuān)用車(chē)道。在主要高速道路的過(guò)渡完全自動(dòng)駕駛出口專(zhuān)用上，必要時(shí)向駕駛員給出指導(dǎo)，并向駕駛員提供具有臨時(shí)覺(jué)醒恢復(fù)的指導(dǎo)，使得可以提供幫助以發(fā)現(xiàn)瞬時(shí)緊急情況。

道路環(huán)境r5是進(jìn)入停車(chē)區(qū)域以進(jìn)行臨時(shí)疏散的入口車(chē)道。該停車(chē)區(qū)域優(yōu)選地是在雖然不是緊急情況，但駕駛員由于累積的疲勞而需要休息的情況下，車(chē)輛可以以完全自動(dòng)駕駛進(jìn)入的休息站，或者優(yōu)選地是對(duì)應(yīng)于休息站的設(shè)施。

道路環(huán)境r6是用于從用于臨時(shí)疏散的停車(chē)場(chǎng)恢復(fù)到完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道的恢復(fù)車(chē)道，并且確認(rèn)恢復(fù)能力，例如用于駕駛恢復(fù)的必要的通知通告。

道路環(huán)境r7是從完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道進(jìn)入普通道路前的緩沖帶道路。該緩沖帶道路車(chē)道用作駕駛路段，用于在完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道終止中確定其中確定駕駛員不具有駕駛恢復(fù)能力的車(chē)輛的疏散車(chē)道引導(dǎo)可能性/不可能性，并且在其中由于確定的結(jié)果而確定進(jìn)行駕駛的無(wú)縫手動(dòng)駕駛繼續(xù)巡航是困難的或者危險(xiǎn)的情況下，提供到疏散車(chē)道的自動(dòng)引導(dǎo)，并且為了避免盡管疏散車(chē)道在短時(shí)間段內(nèi)用作合用車(chē)道(poollane)時(shí)也由于連續(xù)疏散而完全阻塞該區(qū)域，可以通過(guò)在車(chē)輛基本減速且進(jìn)入后經(jīng)由引導(dǎo)路徑r8到停車(chē)區(qū)域自動(dòng)泊車(chē)和停車(chē)，來(lái)確保后面駕駛車(chē)輛的空間。

在道路環(huán)境r9中，車(chē)輛從完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道切換到手動(dòng)駕駛通用車(chē)道，并且連接到手動(dòng)駕駛通用車(chē)道，且車(chē)輛到達(dá)目的地位置(道路環(huán)境r10)。

道路環(huán)境r13是手動(dòng)駕駛?cè)肟谲?chē)道，其是車(chē)輛從完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道離開(kāi)到手動(dòng)駕駛通用車(chē)道路段。

在作為設(shè)置在完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道側(cè)面的道路的手動(dòng)駕駛通用車(chē)道中，除了手動(dòng)駕駛?cè)肟谲?chē)道(道路環(huán)境r13)以外的區(qū)域是阻礙主要交通的車(chē)道變更被基本禁止的區(qū)域。因此，該區(qū)域是進(jìn)入手動(dòng)駕駛通用車(chē)道不是如此預(yù)期的駕駛范圍。

手動(dòng)駕駛?cè)肟谲?chē)道是當(dāng)手動(dòng)操作方向指示燈時(shí)預(yù)期進(jìn)入手動(dòng)駕駛通車(chē)道的區(qū)域，并且在手動(dòng)駕駛?cè)肟谲?chē)道中，普通車(chē)輛有義務(wù)容許以?xún)?yōu)先方式的進(jìn)入。例如，手動(dòng)駕駛?cè)肟谲?chē)道用于例如在手動(dòng)駕駛?cè)肟谲?chē)道前方的分支處準(zhǔn)備移動(dòng)到不具有任何完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用行車(chē)道的道路。

隨后，將利用圖4的流程圖說(shuō)明用于確定自動(dòng)駕駛車(chē)道駕駛可能性/不可能性和連續(xù)巡航可能性/不可能性的確定處理。

例如，當(dāng)駕駛員顯示開(kāi)始自動(dòng)駕駛的表達(dá)時(shí)，更具體地，當(dāng)執(zhí)行自動(dòng)駕駛開(kāi)始操作單元等的操作時(shí)，開(kāi)始處理。

在步驟s21中，確定處理單元26經(jīng)由輸入單元24獲取與車(chē)輛的自動(dòng)駕駛有關(guān)的自診斷結(jié)果。

與步驟s21并行，在步驟s22中，確定處理單元26從監(jiān)控單元21獲取駕駛員狀態(tài)，以便確定駕駛員是否具有能夠恢復(fù)到手動(dòng)駕駛的駕駛能力水平。

在步驟s23中，確定處理單元26確定是否可以啟動(dòng)自動(dòng)駕駛。例如，在故障基于步驟s21中獲取自診斷結(jié)果在至少一些設(shè)備中發(fā)生的情況下，確定處理單元26確定不能啟動(dòng)自動(dòng)駕駛。或者，在駕駛員基于在步驟s22中獲取的駕駛員狀態(tài)不具有駕駛能力或具有低的駕駛能力水平的情況下，確定處理單元26確定不能啟動(dòng)自動(dòng)駕駛。為了簡(jiǎn)化上述示例，在自動(dòng)巡航專(zhuān)用車(chē)道中完全自動(dòng)駕駛是可能的，或者禁止進(jìn)入自動(dòng)巡航專(zhuān)用車(chē)道，使得進(jìn)行排他選擇，但實(shí)際上，即使在駕駛員不具有完全手動(dòng)駕駛的完整恢復(fù)能力的情況下，駕駛可能也是可能的。例如，如隨后所述，預(yù)期在緊急疏散或在醫(yī)院緊急駕駛模式下，孕婦、不能等待急救車(chē)的患者等處于緊急狀態(tài)的情況下駕駛。

在步驟s23中確定處理單元26確定不能啟動(dòng)自動(dòng)駕駛的情況下，隨后進(jìn)行步驟s24的處理。在步驟s24中，確定處理單元26確定禁止自動(dòng)駕駛，并且例如禁止進(jìn)入自動(dòng)巡航專(zhuān)用車(chē)道，并且終止處理。

另一方面，在步驟s23中確定處理單元26確定能夠啟動(dòng)自動(dòng)駕駛的情況下，隨后進(jìn)行步驟s25的處理，并且確定處理單元26指示駕駛執(zhí)行單元13的駕駛處理單元32進(jìn)行自動(dòng)駕駛的啟動(dòng)準(zhǔn)備。

在步驟s26中，駕駛處理單元32基于從環(huán)境識(shí)別單元31提供且通過(guò)識(shí)別周?chē)h(huán)境信息得到的信息來(lái)控制方向盤(pán)控制單元33和速度控制單元34以進(jìn)行自動(dòng)駕駛，并且以自動(dòng)駕駛啟動(dòng)駕駛。

在步驟s27中，確定處理單元26監(jiān)控從監(jiān)控單元21提供的駕駛員狀態(tài)和從環(huán)境識(shí)別單元31提供的周?chē)h(huán)境。在這種情況下，例如，當(dāng)確定處理單元26基于駕駛員狀態(tài)或周?chē)h(huán)境的變化檢測(cè)到在自動(dòng)巡航模式期間發(fā)生某些不規(guī)律事件時(shí)，確定處理單元26在步驟s29中確定該事件是否由于連續(xù)自動(dòng)駕駛而引起一定的駕駛風(fēng)險(xiǎn)，并且在存在風(fēng)險(xiǎn)的情況下，給出駕駛員指導(dǎo)，并且在必要時(shí)基于適當(dāng)?shù)牟僮?，?chē)輛進(jìn)行到結(jié)束自動(dòng)駕駛的模式。

在步驟s28中，確定處理單元26基于從監(jiān)控單元21提供的駕駛員狀態(tài)來(lái)識(shí)別駕駛員的狀態(tài)。然后，確定處理單元26確定駕駛員是否具有恢復(fù)到手動(dòng)駕駛的足夠的駕駛能力水平。

在步驟s29中，確定處理單元26確定是否終止自動(dòng)駕駛，并且在確定不終止自動(dòng)駕駛的情況下，再次執(zhí)行步驟s27的處理，并且然后重復(fù)相同的處理。

另一方面，在步驟s29中確定處理單元26確定終止自動(dòng)駕駛的情況下，隨后執(zhí)行步驟s30的處理，并且參考圖2的流程圖說(shuō)明自動(dòng)駕駛終止處理。然后，當(dāng)自動(dòng)駕駛終止處理完成時(shí)，處理終止。盡管圖2所示的自動(dòng)駕駛終止程序被描述為考慮自主自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道路段r7結(jié)束的內(nèi)容，但是圖2所示的自動(dòng)駕駛終止程序也可以是用于意外地執(zhí)行進(jìn)入停車(chē)區(qū)域r5等的程序，或者當(dāng)在自主自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道路段r7的終點(diǎn)之前的位置從自主自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道路段r7移動(dòng)到通用車(chē)道的手動(dòng)駕駛?cè)肟谲?chē)道r13以便移動(dòng)到目的地位置時(shí)的程序。

如上所述，在至少一些設(shè)備發(fā)生故障的情況下，或者在駕駛員沒(méi)有任何駕駛能力或具有低的駕駛能力水平的情況下，并且可能無(wú)法恢復(fù)到手動(dòng)駕駛，自動(dòng)駕駛控制設(shè)備11禁止進(jìn)入自動(dòng)巡航專(zhuān)用車(chē)道，使得可以更安全地執(zhí)行自動(dòng)駕駛。

隨后，將參照?qǐng)D5的流程圖說(shuō)明在緊急情況下自動(dòng)疏散到疏散車(chē)道的處理。

當(dāng)啟動(dòng)駕駛時(shí)，開(kāi)始處理，并且在步驟s41中，確定處理單元26經(jīng)由輸入單元24獲取與車(chē)輛的自動(dòng)駕駛有關(guān)的自診斷結(jié)果。還可能進(jìn)行針對(duì)總體規(guī)劃的駕駛路線(xiàn)的自主自動(dòng)巡航所需的環(huán)境信息采集，和先前的更新信息獲取可能性/不可能性的信息獲取。

在步驟s42中，確定處理單元26監(jiān)控從監(jiān)控單元21提供的駕駛員狀態(tài)和從環(huán)境識(shí)別單元31提供的周?chē)h(huán)境?？梢酝ㄟ^(guò)諸如無(wú)線(xiàn)電的方式獲取在規(guī)劃的駕駛路線(xiàn)上進(jìn)行自主自動(dòng)巡航所需的環(huán)境先前信息。

在步驟s43中，確定處理單元26對(duì)與非規(guī)則狀態(tài)的發(fā)生相對(duì)應(yīng)的駕駛員給出警告，并且例如按照諸如力反饋的觸覺(jué)技術(shù)以觸覺(jué)方式向駕駛員給出通知。這里所指的非規(guī)則狀態(tài)是指即使駕駛員在自主型完全自動(dòng)駕駛中不在場(chǎng)，車(chē)輛的安全車(chē)輛駕駛也得到保證的車(chē)輛、道路、天氣等的規(guī)劃變化范圍的狀態(tài)，以及由于例如影響車(chē)輛駕駛的亞毫米波雷達(dá)的設(shè)備問(wèn)題、道路引導(dǎo)信息的問(wèn)題、更新信息的延遲以及天氣環(huán)境惡化超出預(yù)期而偏離自主型完全自動(dòng)駕駛的設(shè)計(jì)預(yù)期環(huán)境的狀態(tài)。在這種情況下，用于應(yīng)對(duì)非規(guī)則狀態(tài)的措施根據(jù)大致分為兩種狀態(tài)來(lái)執(zhí)行。其中一個(gè)是車(chē)輛繼續(xù)駕駛，就像駕駛員可以正?；謴?fù)覺(jué)醒的情況，另一個(gè)是來(lái)自其中由于駕駛員缺乏覺(jué)醒能力預(yù)期要臨時(shí)停車(chē)的專(zhuān)用車(chē)道的疏散車(chē)輛的停車(chē)的情況。只有在即使駕駛員不能完全正常恢復(fù)覺(jué)醒，自主自動(dòng)駕駛系統(tǒng)也能夠通過(guò)以輔助方式進(jìn)行干預(yù)來(lái)確保一定程度或更高的安全風(fēng)險(xiǎn)的情況下，才期望車(chē)輛持續(xù)駕駛。

在步驟s44中，確定處理單元26確定駕駛員是否響應(yīng)于步驟s43中的警告作出指示正常的覺(jué)醒狀態(tài)的反應(yīng)。例如，當(dāng)如圖21a和21b所示駕駛員響應(yīng)于警告而作出反應(yīng)時(shí)(例如，意識(shí)反應(yīng)的覺(jué)醒狀態(tài)處于正常值之內(nèi))，確定處理單元26確定駕駛員有反應(yīng)，并且再次進(jìn)行步驟s42的處理，之后重復(fù)相同的處理。

另一方面，在確定處理單元26確定駕駛員沒(méi)有反應(yīng)的情況下(或者當(dāng)覺(jué)醒狀態(tài)不足時(shí))，隨后進(jìn)行步驟s45的處理。在步驟s45中，確定處理單元26基于從監(jiān)控單元21提供的駕駛員狀態(tài)確定駕駛員的狀態(tài)為“意識(shí)喪失”、“覺(jué)醒狀態(tài)下降”和“沒(méi)有問(wèn)題”中的哪個(gè)。

在步驟s45中，在確定處理單元26確定駕駛員的狀態(tài)為“沒(méi)有問(wèn)題”的情況下，再次進(jìn)行步驟s42的處理，之后重復(fù)相同的處理。

另一方面，在步驟s45中確定處理單元26確定駕駛員的狀態(tài)為等于或小于“覺(jué)醒狀態(tài)”的情況下，隨后進(jìn)行步驟s46的處理。在步驟s46中，確定處理單元26執(zhí)行使駕駛員增加覺(jué)醒的喚醒作業(yè)，并且例如，控制輸出單元22輸出聲音通告、警告聲音等。

在步驟s47中，確定處理單元26基于從監(jiān)控單元21提供的駕駛員狀態(tài)來(lái)確定駕駛員是否可以執(zhí)行正常駕駛。

在步驟s47中確定處理單元26確定駕駛員能夠進(jìn)行正常駕駛的情況下，確定處理單元26吸引注意，例如行進(jìn)到最近的等待區(qū)域。此外，確定處理單元26監(jiān)控駕駛員是否根據(jù)注意力吸引來(lái)執(zhí)行相應(yīng)的操作，并且在駕駛員執(zhí)行操作之后，再次進(jìn)行步驟s42的處理，之后進(jìn)行相同的處理。

另一方面，在步驟s45中確定駕駛員的狀態(tài)為“意識(shí)喪失”的情況下，或者在步驟s47中確定駕駛員不能進(jìn)行正常駕駛的情況下，隨后進(jìn)行步驟s49的處理。

在步驟s49中，確定處理單元26確定駕駛員不能進(jìn)行正常駕駛，使駕駛執(zhí)行單元13的駕駛處理單元32根據(jù)路標(biāo)進(jìn)行到疏散車(chē)道的疏散操作，并給出使車(chē)輛停車(chē)的指令。因此，駕駛處理單元32基于由環(huán)境識(shí)別單元31提供的外部環(huán)境所指示的信息來(lái)控制方向盤(pán)控制單元33和速度控制單元34，并且在進(jìn)入疏散車(chē)道之后執(zhí)行用于停車(chē)的自動(dòng)駕駛。駕駛處理單元32控制危險(xiǎn)閃爍燈控制單元35對(duì)后面駕駛的車(chē)輛給出警告。然后，當(dāng)車(chē)輛完成在疏散車(chē)道中停車(chē)時(shí)，終止自動(dòng)駕駛終止處理。

接下來(lái)，將參照?qǐng)D6的流程圖說(shuō)明制動(dòng)力的動(dòng)態(tài)校正處理。

當(dāng)啟動(dòng)駕駛時(shí)，開(kāi)始處理，并且在步驟s61中，駕駛處理單元32將制動(dòng)操作的制動(dòng)系數(shù)設(shè)置為初始值。

在步驟s62中，確定處理單元26經(jīng)由輸入單元24獲取與車(chē)輛的自動(dòng)駕駛相關(guān)的自診斷結(jié)果，并且并行地，在步驟s63中，確定處理單元26從監(jiān)控單元21獲取駕駛員狀態(tài)，以便確定駕駛員是否具有能夠恢復(fù)到手動(dòng)駕駛的駕駛能力的水平。

此外，與步驟s62和s63并行地，環(huán)境識(shí)別單元31在步驟s64中查明與規(guī)劃的行駛路線(xiàn)相關(guān)聯(lián)的環(huán)境和路面的先前情況。例如，環(huán)境識(shí)別單元31基于過(guò)去的駕駛歷史、天氣信息、車(chē)輛的制動(dòng)設(shè)備的維護(hù)情況、交通情況、擁堵情況等查明環(huán)境和路面的先前情況。

在步驟s65中，駕駛處理單元32基于在步驟s64中由環(huán)境識(shí)別單元31查明到的環(huán)境和路面的先前情況來(lái)設(shè)置路面預(yù)測(cè)摩擦系數(shù)。

在步驟s66中，駕駛處理單元32根據(jù)駕駛路線(xiàn)、車(chē)輛車(chē)載重量(車(chē)輛是否攜帶重物)等來(lái)估計(jì)制動(dòng)距離。

在步驟s62至s66的處理之后，隨后進(jìn)行步驟s67的處理，并且確定處理單元26監(jiān)控從監(jiān)控單元21提供的駕駛員狀態(tài)和從環(huán)境識(shí)別單元31提供的周?chē)h(huán)境。

在步驟s68中，確定處理單元26確定狀態(tài)是否存在某種變化，并且在確定處理單元26確定狀態(tài)沒(méi)有變化的情況下，重復(fù)進(jìn)行步驟s67的處理。

在步驟s68中確定處理單元26確定狀態(tài)有變化的情況下，隨后進(jìn)行步驟s69的處理，并且確定處理單元26確定發(fā)生以下哪一個(gè)：制動(dòng)距離已經(jīng)發(fā)生變化、駕駛員已經(jīng)發(fā)生變化、以及除了制動(dòng)距離和駕駛員以外的因素已經(jīng)發(fā)生變化。

在步驟s69中確定處理單元26確定制動(dòng)距離已經(jīng)發(fā)生變化的情況下，隨后進(jìn)行步驟s70的處理。在步驟s70中，駕駛處理單元32對(duì)制動(dòng)轉(zhuǎn)向設(shè)置響應(yīng)系數(shù)校正，以應(yīng)對(duì)制動(dòng)距離的變化。

在步驟s69中確定處理單元26確定駕駛員已經(jīng)發(fā)生變化的情況下，隨后進(jìn)行步驟s71的處理。在步驟s71中，駕駛處理單元32設(shè)置駕駛員響應(yīng)特性加權(quán)系數(shù)校正值，以應(yīng)對(duì)駕駛員的變化。

在步驟s69中確定處理單元26確定除了制動(dòng)距離和駕駛員以外的因素發(fā)生變化的情況下，隨后進(jìn)行步驟s72的處理。在步驟s72中，確定處理單元26確定其是否是由駕駛員想要的一系列操作引起的變化。

在步驟s72中確定處理單元26確定其不是由駕駛員想要的一系列操作引起的變化的情況下，根據(jù)連續(xù)巡航中的操作來(lái)確認(rèn)車(chē)輛的制動(dòng)特性更新，并且隨后進(jìn)行步驟s73的處理。在步驟s70和s71的處理之后，隨后進(jìn)行步驟s73的處理。

在步驟s73中，駕駛處理單元32設(shè)置用于情況變化的環(huán)境應(yīng)用校正值，再次進(jìn)行步驟s67的處理，之后進(jìn)行相同的處理。

另一方面，在步驟s72中確定處理單元26確定其是由駕駛員想要的一系列操作引起的變化的情況下，隨后進(jìn)行步驟s74的處理。在步驟s74中，駕駛處理單元32干預(yù)車(chē)輛的一系列制動(dòng)操作，并且之后通過(guò)執(zhí)行用于使車(chē)輛停車(chē)的處理來(lái)終止處理。在這種情況下，駕駛處理單元32根據(jù)駕駛員的自主制動(dòng)踏板操作量，考慮到用于停車(chē)的校正值(制動(dòng)轉(zhuǎn)向的響應(yīng)系數(shù)校正、駕駛員響應(yīng)特性加權(quán)系數(shù)校正值、以及情況變化的環(huán)境應(yīng)用校正值)來(lái)執(zhí)行對(duì)轉(zhuǎn)向的干預(yù)輔助。例如，在最簡(jiǎn)單的情況下，在檢測(cè)到駕駛員的情況識(shí)別延遲使得平均反應(yīng)延遲0.2秒的變化的情況下，進(jìn)行校正以增加車(chē)輛的制動(dòng)力，使得車(chē)輛能夠在與車(chē)輛在0.2秒的時(shí)段內(nèi)行駛的制動(dòng)距離相對(duì)應(yīng)的距離上在短時(shí)間內(nèi)停車(chē)和減速。

圖7是用于說(shuō)明自主自動(dòng)巡航終止序列的圖。

在當(dāng)自主駕駛自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道結(jié)束時(shí)，駕駛員的意識(shí)覺(jué)醒狀態(tài)仍然很低的同時(shí)，進(jìn)入通用手動(dòng)駕駛道路延伸車(chē)道是危險(xiǎn)的。因此，用于通過(guò)在自主駕駛自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道的末端部分設(shè)置道路線(xiàn)來(lái)將車(chē)輛引導(dǎo)到強(qiáng)制停車(chē)車(chē)道引導(dǎo)疏散路徑b來(lái)使車(chē)輛疏散和停車(chē)的機(jī)構(gòu)是有效的。

在該疏散車(chē)道引導(dǎo)路徑中，首先，無(wú)論駕駛員的意識(shí)狀態(tài)如何，使車(chē)輛減速并且進(jìn)入路段b，以將道路白線(xiàn)引導(dǎo)到覺(jué)醒的非恢復(fù)駕駛員車(chē)輛疏散車(chē)道，并且車(chē)輛通過(guò)減速的減速路段c以進(jìn)行停車(chē)，并且車(chē)輛幾乎停在半停車(chē)道d上，之后給出到疏散停車(chē)空間(未示出)的自動(dòng)引導(dǎo)，使得即使在駕駛員沒(méi)有從汽車(chē)的自主轉(zhuǎn)向中覺(jué)醒來(lái)，車(chē)輛也可以進(jìn)行緊急疏散。當(dāng)預(yù)期多輛車(chē)輛連續(xù)進(jìn)入的情況時(shí)，不使車(chē)輛完全停在半停車(chē)道d上，并且車(chē)輛通過(guò)識(shí)別相鄰疏散停車(chē)區(qū)的空置空間來(lái)執(zhí)行低速自主疏散停車(chē)的自動(dòng)轉(zhuǎn)向，使得即使后面相繼來(lái)了多輛車(chē)輛時(shí)，后面駕駛的車(chē)輛也不會(huì)碰撞。圖中所示的道路上的標(biāo)記c和d是通過(guò)使用基于感知方式的圖像處理或利用照相機(jī)等的圖像處理來(lái)指示減速的減速路段和半停車(chē)車(chē)道的位置的專(zhuān)用路標(biāo)的示例。

提供確定功能，以通過(guò)在自主駕駛專(zhuān)用車(chē)道結(jié)束之前至少30秒(并且優(yōu)選地在正常駕駛之前2或3分鐘)以聽(tīng)覺(jué)、視覺(jué)和感覺(jué)方式向駕駛員通知自動(dòng)駕駛終止通告、在路段a中執(zhí)行自主自動(dòng)駕駛模式取消的準(zhǔn)備、以及識(shí)別提示駕駛員根據(jù)預(yù)先定義的程序進(jìn)行確定操作的結(jié)果來(lái)容許到普通道路的連續(xù)巡航，并且在駕駛員的覺(jué)醒恢復(fù)狀態(tài)不優(yōu)選的情況下，使車(chē)輛實(shí)際上自動(dòng)進(jìn)入路段b的疏散車(chē)道。

在預(yù)先充分進(jìn)行覺(jué)醒恢復(fù)狀態(tài)的情況下，車(chē)輛偏離路段b的疏散白線(xiàn)方向的車(chē)道標(biāo)志，駕駛員在駕駛員的意識(shí)轉(zhuǎn)向下執(zhí)行到道路延伸普通道路路段的普通手動(dòng)駕駛，并且使行駛軌道成為連續(xù)巡航。

如上所述，自動(dòng)駕駛控制設(shè)備11還具有確定駕駛員的覺(jué)醒恢復(fù)能力的功能。在具有某種自動(dòng)駕駛功能的車(chē)輛中，由于車(chē)輛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，即使駕駛員不能維持對(duì)與駕駛相關(guān)的所有設(shè)備的高度意識(shí)狀態(tài)，駕駛員也可進(jìn)行連續(xù)巡航。

該功能的典型示例是車(chē)道維持(偏離預(yù)防)系統(tǒng)，并且是涵蓋停車(chē)和啟動(dòng)(停車(chē)和前進(jìn))的前進(jìn)汽車(chē)跟隨系統(tǒng)，諸如cacc(合作自適應(yīng)巡航控制)。這些設(shè)備具有減輕駕駛員的負(fù)擔(dān)的效果，但是駕駛員依賴(lài)于系統(tǒng)，并且即使在意識(shí)低的狀態(tài)下也可以進(jìn)行正常的穩(wěn)定的前進(jìn)駕駛，并且因此即使在駕駛員的覺(jué)醒狀態(tài)低的狀態(tài)下車(chē)輛也可以以穩(wěn)定的方式物理地駕駛。

一般來(lái)說(shuō)，當(dāng)人從意識(shí)狀態(tài)低的狀態(tài)中恢復(fù)過(guò)來(lái)時(shí)，由于該人不了解他或她周?chē)那闆r，或者該人在夢(mèng)中繼續(xù)有意識(shí)，而使該人感到困惑，并且該人忙于了解現(xiàn)實(shí)中他或她周?chē)那闆r并且不能進(jìn)行突然確定，而且進(jìn)一步地，該人可能做出在覺(jué)醒狀態(tài)下可能不會(huì)被期望的動(dòng)作，諸如在夢(mèng)中的肌肉的反射性抽搐。因此，當(dāng)自動(dòng)駕駛變得廣泛流行時(shí)，會(huì)出現(xiàn)在較深的狀態(tài)下的瞌睡駕駛，并且會(huì)出現(xiàn)駕駛的較低程度的意識(shí)，因此駕駛員的覺(jué)醒狀態(tài)確定在手動(dòng)駕駛恢復(fù)期間起著重要的作用，并且有必要確定適合周?chē)h(huán)境的情況確定能力。

例如，用于從基礎(chǔ)設(shè)施環(huán)境(諸如道路)有意地向駕駛員輸入視覺(jué)上非特定信息，并且基于結(jié)果是否適當(dāng)?shù)厣婕榜{駛員對(duì)非特定信息的內(nèi)容的反應(yīng)來(lái)確定駕駛員覺(jué)醒狀態(tài)的單元作為積極和有效地執(zhí)行適當(dāng)?shù)沫h(huán)境情況確定的方法是有效的。

在實(shí)施例中，在道路上設(shè)置內(nèi)容可變的符號(hào)以用于駕駛員的意識(shí)/覺(jué)醒水平確定，并且駕駛員根據(jù)該內(nèi)容進(jìn)行確定設(shè)備的輸入操作，從而使得進(jìn)行駕駛員的覺(jué)醒狀態(tài)確定。例如，隨著在道路上前進(jìn)對(duì)兩個(gè)部分連續(xù)地進(jìn)行數(shù)值顯示，并且響應(yīng)于數(shù)值和操作結(jié)果，考慮到正確地操縱按鈕、加速和方向盤(pán)的操作來(lái)進(jìn)行駕駛員的意識(shí)確定。

視覺(jué)反饋的方法包括以時(shí)間序列(例如，相繼打開(kāi)信號(hào)標(biāo)志)移動(dòng)和顯示多個(gè)視覺(jué)目標(biāo)，并且與移動(dòng)顯示的定時(shí)同步地統(tǒng)計(jì)確定駕駛員的視線(xiàn)方向上的駕駛員的視線(xiàn)的移動(dòng)軌跡的外觀(guān)，以及確定駕駛員是否已經(jīng)恢復(fù)到駕駛員擁有的意識(shí)所特有的視線(xiàn)操作水平，其中所述多個(gè)視覺(jué)目標(biāo)的顯示內(nèi)容在位置關(guān)系對(duì)于路面上的駕駛員以及其周?chē)奈恢梅翘囟ǖ亩鄠€(gè)方向上改變。在存在覺(jué)醒水平下降的征兆(諸如捕獲目標(biāo)對(duì)象的視線(xiàn)的長(zhǎng)時(shí)間延遲或視線(xiàn)方向上的大的差異)的情況下，確定覺(jué)醒不足。

在另一個(gè)實(shí)施例中，在自動(dòng)車(chē)道終止末端的緩沖路段中執(zhí)行自動(dòng)駕駛?cè)∠A(yù)約，并且例如，將車(chē)道設(shè)計(jì)成在專(zhuān)用道路上輕輕地向右和向左方蜿蜒(wind)，并且作出關(guān)于車(chē)輛是否在駕駛員的意識(shí)下進(jìn)行沿著該路段的車(chē)道的駕駛操作的確定。

自動(dòng)駕駛控制設(shè)備11可以在阻塞中采取措施，并且可以在緊急自動(dòng)駕駛疏散停車(chē)場(chǎng)裝滿(mǎn)時(shí)采取措施。例如，當(dāng)不能恢復(fù)到手動(dòng)駕駛的車(chē)輛聚集在疏散停車(chē)場(chǎng)時(shí)，需要防止停車(chē)場(chǎng)裝滿(mǎn)，并且防止未能確保疏散在后面駕駛的車(chē)輛。

因此，在后面駕駛的車(chē)輛根據(jù)專(zhuān)用道路的交通量提早轉(zhuǎn)換到通用手動(dòng)車(chē)道，并且因此，通過(guò)在比通常指定的先前的準(zhǔn)備早的時(shí)間點(diǎn)，向自主自動(dòng)巡航中的車(chē)輛給出提前覺(jué)醒恢復(fù)指導(dǎo)，有效地減少了未能被喚醒并進(jìn)入疏散停車(chē)場(chǎng)的車(chē)輛的數(shù)量。更具體地，未能從自主自動(dòng)巡航中被喚醒并進(jìn)入疏散停車(chē)位的車(chē)輛空間受到限制，并且還有疏散停車(chē)位突然變滿(mǎn)的風(fēng)險(xiǎn)，因此，有效地是使從后方來(lái)的自動(dòng)駕駛的車(chē)輛在較早的時(shí)間點(diǎn)將行駛軌道切換為手動(dòng)駕駛，從而提高向普通道路轉(zhuǎn)換的可靠性。

自動(dòng)駕駛控制設(shè)備11還具有用于使用與接近的車(chē)輛同步的有源照亮標(biāo)志來(lái)確定駕駛員的道路環(huán)境變化情況的確定能力確定。

將參照?qǐng)D8說(shuō)明駕駛員響應(yīng)于道路環(huán)境變化情況的確定能力。

圖8a示出了與圖7的路段a相對(duì)應(yīng)的道路，并且圖8b示出了具有自動(dòng)駕駛控制設(shè)備11的車(chē)輛的內(nèi)部。

如圖8b所示，設(shè)置在車(chē)輛內(nèi)部的相機(jī)41被布置成能夠捕獲駕駛員的面部。例如，由攝像機(jī)41捕獲的圖像被提供給監(jiān)控單元21，并且監(jiān)控單元21識(shí)別駕駛員的視線(xiàn)，從而可以識(shí)別駕駛員的狀態(tài)。

因此，例如，當(dāng)駕駛員通過(guò)觀(guān)察照亮標(biāo)志移動(dòng)視線(xiàn)時(shí)，監(jiān)控單元21通過(guò)(例如從t＝t1到t＝t3)利用多次操作來(lái)根據(jù)顯示順序查明響應(yīng)反應(yīng)而提高可靠度，如圖8a所示，或者通過(guò)響應(yīng)于顯示內(nèi)容(未示出的數(shù)值等)來(lái)利用操作(響應(yīng)于數(shù)值的按鈕操作等)確保覺(jué)醒確定的可靠度。

然后，監(jiān)控單元21確定駕駛員是否正以視覺(jué)的方式從基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)符號(hào)適當(dāng)?shù)匕l(fā)現(xiàn)照亮和顯示的符號(hào)，并且當(dāng)駕駛員根據(jù)符號(hào)內(nèi)容執(zhí)行操作時(shí)，監(jiān)控單元21確定覺(jué)醒意識(shí)狀態(tài)很高。另一方面，當(dāng)反應(yīng)緩慢并且沒(méi)有對(duì)應(yīng)的反應(yīng)或?qū)?yīng)的反應(yīng)不足時(shí)，監(jiān)控單元21確定恢復(fù)能力差。在反應(yīng)確定中，施加盡可能少的負(fù)擔(dān)的容易的人機(jī)界面的操作內(nèi)容的示例包括按鈕操作、眼瞼的連續(xù)反復(fù)打開(kāi)和關(guān)閉、方向盤(pán)向右和向左輕微轉(zhuǎn)動(dòng)、加速踏板的淺操作等。

如上所述，自動(dòng)駕駛控制設(shè)備11可以通過(guò)從基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)環(huán)境輸入駕駛員對(duì)周?chē)h(huán)境的意識(shí)程度，并且響應(yīng)于輸入來(lái)分析駕駛員的響應(yīng)情況來(lái)確定駕駛能力。更具體地，如圖8所示，自動(dòng)駕駛控制設(shè)備11在基礎(chǔ)設(shè)施側(cè)安裝標(biāo)志上可視地呈現(xiàn)要由駕駛員識(shí)別的獨(dú)特的顯示內(nèi)容，并且駕駛員響應(yīng)于顯示內(nèi)容進(jìn)行必要的反應(yīng)操作，使得可以確定意識(shí)狀態(tài)。在圖8中，視覺(jué)輸入已經(jīng)被作為示例示出，但是也可以以相同的方式使用對(duì)基于無(wú)線(xiàn)電的聲音引導(dǎo)和按鈕轉(zhuǎn)向等答復(fù)的口頭響應(yīng)來(lái)進(jìn)行覺(jué)醒狀態(tài)確定。

自動(dòng)駕駛控制設(shè)備11以基于來(lái)自基礎(chǔ)設(shè)施的車(chē)輛駕駛的道路的獨(dú)特視覺(jué)信息或經(jīng)由諸如無(wú)線(xiàn)電的單元給出的聽(tīng)覺(jué)信息的輸入的駕駛員的意識(shí)確定結(jié)果為基礎(chǔ)來(lái)確定駕駛員的環(huán)境確認(rèn)度，并且可以根據(jù)確定結(jié)果的確認(rèn)度來(lái)改變安全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的干預(yù)比(圖6的系數(shù)的校正)。

應(yīng)當(dāng)注意，監(jiān)控單元21可以不僅執(zhí)行駕駛員的這種視線(xiàn)識(shí)別，而且可以獲取駕駛員的反應(yīng)操作的行為(例如，轉(zhuǎn)換到各種車(chē)輛控制輸入單元的操作轉(zhuǎn)換觀(guān)察(諸如，車(chē)輛的加速踏板操作狀態(tài)、制動(dòng)踏板操作狀態(tài)、離合器操作狀態(tài)和方向盤(pán)操作狀態(tài)，以及進(jìn)一步的駕駛員的頭部姿勢(shì)狀態(tài)、視線(xiàn)的運(yùn)動(dòng)跟蹤、視線(xiàn)掃視移動(dòng)分析等))，以及通過(guò)從喚醒狀態(tài)高的期間的時(shí)段變化中發(fā)現(xiàn)覺(jué)醒狀態(tài)的變化來(lái)檢測(cè)覺(jué)醒水平的下降。例如，在覺(jué)醒水平下降的情況下，最佳駕駛轉(zhuǎn)向量和車(chē)速由于駕駛操作期間的意識(shí)下降而開(kāi)始偏離，因此與正常的輕微轉(zhuǎn)向相比，不自然的突然轉(zhuǎn)向增加，例如，駕駛員重復(fù)突然的校正操作以嘗試校正偏差。在視線(xiàn)的掃視移動(dòng)中，重復(fù)使視線(xiàn)以高速逐漸跟隨目標(biāo)對(duì)象的操作，但是當(dāng)覺(jué)醒狀態(tài)下降時(shí)，用于用視線(xiàn)跟蹤障礙物的掃視移動(dòng)通常的變得遲鈍。

更具體地，配備有視線(xiàn)識(shí)別功能和車(chē)輛前方障礙物識(shí)別設(shè)備的車(chē)輛跟蹤駕駛員的視線(xiàn)方向變化，并且同時(shí)，車(chē)輛監(jiān)控根據(jù)車(chē)輛駕駛方向上的障礙物的布置分析估計(jì)的障礙物相對(duì)于駕駛員的方向的瞬時(shí)匹配程度發(fā)生的轉(zhuǎn)變，并且進(jìn)一步監(jiān)控所謂的視線(xiàn)掃視移動(dòng)(其是視線(xiàn)的高速移動(dòng))的穩(wěn)定性的轉(zhuǎn)變，使得可以確定駕駛員的覺(jué)醒程度狀態(tài)。當(dāng)車(chē)輛以正常穩(wěn)定的駕駛轉(zhuǎn)向駕駛時(shí)，車(chē)輛駕駛方向上的車(chē)輛等在與所討論的車(chē)輛相同的方向上向前前進(jìn)，并且周?chē)h(huán)境以相對(duì)的方式以與所討論的車(chē)輛相反的相反方向的速度向量移動(dòng)。因此，駕駛員在必要時(shí)將視線(xiàn)移動(dòng)到向前駕駛的車(chē)輛和周?chē)h(huán)境時(shí)，繼續(xù)駕駛。

如下所述的視線(xiàn)的分析作為確定駕駛員的覺(jué)醒狀態(tài)的手段是有效的。更具體地，在實(shí)際駕駛期間的操作中，駕駛員在一段時(shí)間內(nèi)看不到每一條環(huán)境信息。實(shí)際上，根據(jù)情況并且也根據(jù)駕駛員的經(jīng)驗(yàn)，環(huán)境確認(rèn)能力、當(dāng)時(shí)的能力等，視線(xiàn)迅速移動(dòng)，并且駕駛員重復(fù)視線(xiàn)移動(dòng)，以便發(fā)現(xiàn)與對(duì)駕駛員車(chē)輛的作用程度相關(guān)聯(lián)的前方障礙物和環(huán)境位置形狀關(guān)系。然后，當(dāng)進(jìn)一步詳細(xì)考慮關(guān)于對(duì)駕駛員本身的視線(xiàn)方向與由上述車(chē)輛前方障礙物識(shí)別設(shè)備相對(duì)于駕駛員檢測(cè)到的障礙物的方向如何匹配的監(jiān)控程度時(shí)，在駕駛員的視線(xiàn)的移動(dòng)中，針對(duì)障礙物候選的視線(xiàn)移動(dòng)對(duì)于后續(xù)操作是必要的。

在這種情況下，掃視移動(dòng)是將視線(xiàn)中心的方向高速移動(dòng)到在環(huán)境視野中被認(rèn)為是人們有必要注意的方向的操作，而顯著性圖是用于估計(jì)圖像中人可能注意的部分的方案。

如上所述，識(shí)別駕駛員的視線(xiàn)的運(yùn)動(dòng)，并且執(zhí)行駕駛員的覺(jué)醒確定，使得例如在車(chē)輛設(shè)置有adas(高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng))系統(tǒng)并且執(zhí)行前方障礙物的方向檢測(cè)的情況下，預(yù)期會(huì)產(chǎn)生如下效果，諸如進(jìn)行監(jiān)控與障礙物識(shí)別設(shè)備和駕駛員的視線(xiàn)的相關(guān)性的時(shí)間序列分析，駕駛員的視線(xiàn)的掃視移動(dòng)的敏捷度評(píng)估點(diǎn)的評(píng)估時(shí)間序列變化。在任何情況下，駕駛員的駕駛環(huán)境發(fā)現(xiàn)能力都具有駕駛員特有的物理特性，因此，在狀態(tài)確定中，車(chē)輛可以設(shè)置有對(duì)駕駛員特性的意識(shí)狀態(tài)下降點(diǎn)的確定閾值學(xué)習(xí)。

在這種情況下，將參考圖9至圖23進(jìn)一步說(shuō)明在應(yīng)用本技術(shù)的自動(dòng)駕駛控制中執(zhí)行的各種處理。

圖9是示出應(yīng)用本技術(shù)的自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)的配置示例的框圖。

如圖9所示，自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)101被配置為包括聲納設(shè)備111、雷達(dá)設(shè)備112、激光雷達(dá)設(shè)備113、單相機(jī)114、立體相機(jī)115、tof(飛行時(shí)間)相機(jī)116、環(huán)境傳感器117、輸入設(shè)備118、短距離通信設(shè)備119、移動(dòng)通信設(shè)備120、信標(biāo)設(shè)備121、測(cè)量設(shè)備122、陀螺儀傳感器123、加速操作檢測(cè)單元124、制動(dòng)操作檢測(cè)單元125、轉(zhuǎn)向操作檢測(cè)單元126、駕駛員監(jiān)控設(shè)備127、引擎激活設(shè)備128、制動(dòng)器激活設(shè)備129、轉(zhuǎn)向器激活設(shè)備130、燈控制單元131、注意力吸引處理設(shè)備132、儀表板133、平視顯示器134、虛擬圖像顯示單元135和電子控制單元151。

聲納設(shè)備111、雷達(dá)設(shè)備112和激光雷達(dá)設(shè)備113檢測(cè)車(chē)輛周?chē)膶?duì)象(例如另一車(chē)輛、行人等)，以使車(chē)輛執(zhí)行自動(dòng)駕駛，并且向電子控制單元151的自動(dòng)駕駛控制器154提供到檢測(cè)到的對(duì)象的相對(duì)距離。

單相機(jī)114、立體相機(jī)115和tof相機(jī)116識(shí)別通過(guò)捕獲車(chē)輛的周?chē)@取的圖像中所示的對(duì)象，以使車(chē)輛執(zhí)行自動(dòng)駕駛，并且將關(guān)于所識(shí)別的對(duì)象的信息提供給電子控制單元151的自動(dòng)駕駛控制器154。例如，立體攝像機(jī)115和tof攝像機(jī)116測(cè)量到所識(shí)別的對(duì)象的距離，并且向電子控制單元151的自動(dòng)駕駛控制器154提供到所識(shí)別的對(duì)象的距離151。

環(huán)境傳感器117檢測(cè)車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境，例如溫度、濕度、天氣、路面情況等，并將環(huán)境檢測(cè)結(jié)果提供給電子控制單元151。

輸入設(shè)備118例如包括駕駛員利用其來(lái)使用聲音給出輸入的麥克風(fēng)，以及駕駛員利用其來(lái)通過(guò)使用按鈕和觸摸面板的操作給出輸入的操作單元，并且當(dāng)駕駛員給出輸入時(shí)，輸入設(shè)備118將輸入內(nèi)容提供給電子控制單元151。

短距離通信設(shè)備119使用作為為車(chē)輛的無(wú)線(xiàn)電通信專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的無(wú)線(xiàn)通信技術(shù)的dsrc(專(zhuān)用短距離通信)與沿著道路安裝的its(智能交通系統(tǒng))點(diǎn)進(jìn)行通信，并且獲取交通堵塞信息、調(diào)節(jié)信息等。

移動(dòng)通信設(shè)備120根據(jù)蜂窩電話(huà)基于其通信的通信標(biāo)準(zhǔn)(3g/4g)進(jìn)行通信，例如，移動(dòng)通信設(shè)備120通過(guò)諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)獲取各種信息。

例如，信標(biāo)設(shè)備121與安裝在路邊的道路側(cè)設(shè)備進(jìn)行通信，以支持安全駕駛，并且獲取各種交通信息。

測(cè)量設(shè)備122使用諸如gps(全球定位系統(tǒng))的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，例如通過(guò)使用人造衛(wèi)星來(lái)測(cè)量車(chē)輛的當(dāng)前位置來(lái)測(cè)量車(chē)輛的當(dāng)前位置。

陀螺儀傳感器123檢測(cè)在自主位置分析處理中使用的車(chē)輛的加速度和角速度，以便以自主的方式分析車(chē)輛的當(dāng)前位置。

加速操作檢測(cè)單元124利用加速器檢測(cè)駕駛員的操作，制動(dòng)操作檢測(cè)單元125利用制動(dòng)器檢測(cè)駕駛員的操作，并且轉(zhuǎn)向操作檢測(cè)單元126利用轉(zhuǎn)向器檢測(cè)駕駛員的操作。加速操作檢測(cè)單元124、制動(dòng)操作檢測(cè)單元125和轉(zhuǎn)向操作檢測(cè)單元126獲取例如駕駛員用以執(zhí)行操作的定時(shí)、操作量等作為操作檢測(cè)結(jié)果，并且將操作檢測(cè)結(jié)果提供給電子控制單元151的駕駛行為分析單元152。

駕駛員監(jiān)控設(shè)備127通過(guò)使用各種傳感器(例如，酒精傳感器、脈動(dòng)傳感器、氣味傳感器等)來(lái)檢測(cè)駕駛員的覺(jué)醒狀態(tài)來(lái)監(jiān)控駕駛員。例如，駕駛員監(jiān)控設(shè)備127使用攝像機(jī)捕獲駕駛員面部的圖像，識(shí)別駕駛員的視線(xiàn)，并監(jiān)控視線(xiàn)的運(yùn)動(dòng)。然后，駕駛員監(jiān)控設(shè)備127將通過(guò)監(jiān)控駕駛員獲取的監(jiān)控結(jié)果提供給電子控制單元151的駕駛員狀態(tài)確定單元153。

引擎激活設(shè)備128根據(jù)電子控制單元151的自動(dòng)駕駛控制器154給出的指令來(lái)控制車(chē)輛的引擎的啟動(dòng)。

制動(dòng)器激活設(shè)備129根據(jù)電子控制單元151的自動(dòng)駕駛控制器154給出的指令來(lái)控制車(chē)輛的制動(dòng)器的激活。

轉(zhuǎn)向器激活設(shè)備130根據(jù)電子控制單元151的自動(dòng)駕駛控制器154給出的指令來(lái)控制車(chē)輛的轉(zhuǎn)向器的激活。

例如，燈控制單元131根據(jù)電子控制單元151的自動(dòng)駕駛控制器154給出的指示控制當(dāng)車(chē)輛進(jìn)入疏散車(chē)道時(shí)危險(xiǎn)閃爍燈的閃爍，如圖17所示。

注意力吸引處理設(shè)備132執(zhí)行根據(jù)電子控制單元151的自動(dòng)駕駛控制器154給出的指示來(lái)進(jìn)行吸引駕駛員的注意的處理。例如，注意力吸引處理設(shè)備132給出諸如振動(dòng)轉(zhuǎn)向器和座椅并拉動(dòng)安全帶的觸覺(jué)反饋。

儀表板133包括布置在其上的諸如速度計(jì)和導(dǎo)航顯示器的各種儀器等，并且例如儀表板133通過(guò)在顯示器上顯示消息來(lái)向駕駛員給出通知。

例如，平視顯示器134是設(shè)置在擋風(fēng)玻璃的上部的顯示單元，并且顯示通知給駕駛員的消息，參照?qǐng)D18說(shuō)明的虛擬目標(biāo)等。

虛擬圖像顯示單元135以可以從駕駛員可以看到的現(xiàn)實(shí)世界中的重疊方式顯示增加現(xiàn)實(shí)世界的虛擬圖像。

電子控制單元(ecu)151可以通過(guò)執(zhí)行用于控制構(gòu)成自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)101的各個(gè)塊的程序來(lái)具有各種功能。例如，在圖9的示例中，電子控制單元151包括作為駕駛行為分析單元152、駕駛員狀態(tài)確定單元153和自動(dòng)駕駛控制器154的功能。

駕駛行為分析單元(操作行為分析器)152基于從加速操作檢測(cè)單元124、制動(dòng)操作檢測(cè)單元125和轉(zhuǎn)向操作檢測(cè)單元126提供的操作檢測(cè)結(jié)果來(lái)分析駕駛員的駕駛行為(駕駛操作、行為等)。然后，駕駛行為分析單元152將通過(guò)分析駕駛員的駕駛行為而獲取的分析結(jié)果提供給駕駛員狀態(tài)確定單元153。

駕駛員狀態(tài)確定單元153基于從駕駛員監(jiān)控設(shè)備127提供的監(jiān)控結(jié)果和從駕駛行為分析單元152提供的分析結(jié)果來(lái)執(zhí)行用于確定指示駕駛員的覺(jué)醒狀態(tài)的駕駛員狀態(tài)的處理。然后，駕駛員狀態(tài)確定單元153將駕駛員狀態(tài)的確定結(jié)果提供給自動(dòng)駕駛控制器154。盡管圖中未示出，但是對(duì)駕駛員監(jiān)控設(shè)備127的輸入被認(rèn)為不僅包括對(duì)視線(xiàn)和面部的識(shí)別而且還包括駕駛員的心電圖、熱成像、身體氣味、呼吸、皮膚溫度分布、呼吸狀態(tài)等。

自動(dòng)駕駛控制器154基于從駕駛員狀態(tài)確定單元153提供的駕駛員狀態(tài)的確定結(jié)果向引擎激活設(shè)備128、制動(dòng)器激活設(shè)備129、轉(zhuǎn)向器激活設(shè)備130、燈控制單元131和注意力吸引處理設(shè)備132給出車(chē)輛的自動(dòng)駕駛所需的各種指令。

應(yīng)當(dāng)注意，將參照稍后說(shuō)明的流程圖詳細(xì)說(shuō)明由駕駛員狀態(tài)確定單元153和自動(dòng)駕駛控制器154執(zhí)行的各種處理。

圖10是用于說(shuō)明由自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)101進(jìn)行的初始確定處理的流程圖。

首先，在步驟s101中，自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)101使用利用輸入設(shè)備118的基于聲音或操作的輸入、在儀表板133中設(shè)置的顯示器上的指示等進(jìn)行設(shè)置輸入處理，以輸入啟動(dòng)自動(dòng)駕駛所必要的設(shè)置。例如，在設(shè)置輸入處理中，如參照?qǐng)D11的流程圖所說(shuō)明地，執(zhí)行到目的地位置的路線(xiàn)的選擇、關(guān)于在緊急疏散模式中是否執(zhí)行自動(dòng)駕駛的選擇等。

在步驟s102中，自動(dòng)駕駛控制器154參照存儲(chǔ)在未示出的存儲(chǔ)單元中的地圖數(shù)據(jù)，并且確定在步驟s101中選擇的路線(xiàn)中是否存在自動(dòng)駕駛車(chē)道。

在步驟s102中，在自動(dòng)駕駛控制器154確定存在自動(dòng)駕駛車(chē)道的情況下，隨后進(jìn)行步驟s107的處理，并且在自動(dòng)駕駛控制器154確定不存在自動(dòng)駕駛車(chē)道的情況下，隨后執(zhí)行步驟s103的處理。

在步驟s103中，自動(dòng)駕駛控制器154確定以車(chē)輛僅以駕駛員進(jìn)行的手動(dòng)駕駛駕駛的手動(dòng)專(zhuān)用駕駛模式啟動(dòng)巡航和駕駛，并終止初始確定處理。此后，自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)101限制由自動(dòng)駕駛控制器154執(zhí)行的自動(dòng)駕駛，并且以駕駛員進(jìn)行的手動(dòng)駕駛來(lái)駕駛車(chē)輛。

與步驟s101并行，自動(dòng)駕駛控制器154在步驟s104中進(jìn)行用于診斷執(zhí)行自動(dòng)駕駛所必需的車(chē)輛的裝備的車(chē)輛自設(shè)備診斷處理。例如，在車(chē)輛自設(shè)備診斷處理中，進(jìn)行發(fā)現(xiàn)如圖9所示的構(gòu)成自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)101的所有塊是否正常運(yùn)行的確認(rèn)。

在步驟s105中，自動(dòng)駕駛控制器154根據(jù)步驟s104的車(chē)輛自設(shè)備診斷處理的診斷結(jié)果，確定是否能夠?qū)ρb備進(jìn)行自主駕駛。例如，在構(gòu)成自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)101的所有塊正常運(yùn)行的情況下，自動(dòng)駕駛控制器154確定能夠?qū)ρb備進(jìn)行自主駕駛，并且在塊中的至少任一個(gè)不正常運(yùn)行的情況下，自動(dòng)駕駛控制器154執(zhí)行風(fēng)險(xiǎn)診斷，并且在安全駕駛風(fēng)險(xiǎn)不等于或小于預(yù)定水平的情況下，自動(dòng)駕駛控制器154確定不能夠?qū)ρb備進(jìn)行自主駕駛。

在步驟s105中自動(dòng)駕駛控制器154確定不能對(duì)裝備進(jìn)行自動(dòng)駕駛的情況下，隨后進(jìn)行步驟s103的處理，并且以與上述相同的方式確定以手動(dòng)專(zhuān)用駕駛模式啟動(dòng)巡航和駕駛，并且終止初始確定處理。

與步驟s101和s104并行，自動(dòng)駕駛控制器154在步驟s106中，基于從駕駛員狀態(tài)確定單元153提供的駕駛員狀態(tài)的確定結(jié)果，進(jìn)行用于診斷駕駛員的駕駛能力的駕駛員能力診斷處理。

在步驟s106的處理之后，或者在步驟s105中確定不能夠?qū)ρb備進(jìn)行自動(dòng)駕駛的情況下，隨后執(zhí)行步驟s107的處理。在步驟s107中，自動(dòng)駕駛控制器154執(zhí)行用于預(yù)測(cè)從自動(dòng)駕駛到手動(dòng)駕駛的恢復(fù)能力的恢復(fù)能力綜合評(píng)估處理(隨后說(shuō)明的圖12的流程圖的處理)，并且全面地進(jìn)行評(píng)估。

在步驟s108中，自動(dòng)駕駛控制單元154根據(jù)步驟s107的恢復(fù)能力綜合評(píng)估處理的評(píng)估結(jié)果，預(yù)測(cè)并確定在自動(dòng)駕駛終止后駕駛員是否具有恢復(fù)到手動(dòng)駕駛的恢復(fù)能力。

在步驟s108中自動(dòng)駕駛控制器154確定駕駛員具有恢復(fù)到手動(dòng)駕駛的恢復(fù)能力的情況下，隨后執(zhí)行步驟s109的處理。

在步驟s109中，自動(dòng)駕駛控制器154確定以自動(dòng)駕駛車(chē)道進(jìn)入容許模式啟動(dòng)巡航和駕駛，以容許作為在步驟s101中選擇的路線(xiàn)的自動(dòng)駕駛車(chē)道中自動(dòng)駕駛，并終止初始確定處理。此后，在自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)101中，在車(chē)輛進(jìn)入自動(dòng)駕駛車(chē)道之前，上述道路環(huán)境r2是在普通道路前進(jìn)入完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道之前的緩沖帶道路。在該緩沖帶道路中，作為前述確定處理的結(jié)果，確定存在恢復(fù)能力，并且車(chē)輛以由自動(dòng)駕駛控制器154進(jìn)行的自動(dòng)駕駛駕駛。

另一方面，在步驟s108中，自動(dòng)駕駛控制器154確定駕駛員不具有恢復(fù)到手動(dòng)駕駛的恢復(fù)能力，隨后執(zhí)行步驟s110的處理。

在步驟s110中，自動(dòng)駕駛控制器154確定在步驟s101的設(shè)置輸入處理中是否選擇了緊急疏散模式(圖11)。

在步驟s110中確定緊急疏散模式被選擇的情況下，隨后執(zhí)行步驟s103的處理，并且以與上述相同的方式，確定以手動(dòng)專(zhuān)用駕駛模式啟動(dòng)巡航和駕駛(并且如果車(chē)輛已經(jīng)在駕駛則繼續(xù))，并且終止初始確定處理。

另一方面，在步驟s110中，確定緊急疏散模式被選擇，隨后執(zhí)行步驟s111的處理。在步驟s111中，自動(dòng)駕駛控制器154進(jìn)行緊急疏散模式啟動(dòng)處理(隨后說(shuō)明的圖13的流程圖的處理)，以進(jìn)行啟動(dòng)緊急疏散模式所需的設(shè)置或變更。

在步驟s112中，自動(dòng)駕駛控制器154確定以緊急疏散模式啟動(dòng)巡航和駕駛，并終止初始確定處理。此后，在自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)101中，在車(chē)輛進(jìn)入自動(dòng)駕駛車(chē)道之后，由自動(dòng)駕駛控制器154進(jìn)行的自動(dòng)駕駛被異常地執(zhí)行。當(dāng)車(chē)輛以緊急疏散模式進(jìn)入駕駛時(shí)，記錄并保存狀態(tài)轉(zhuǎn)變和條件。

隨后，圖11是用于說(shuō)明圖10的步驟s101的設(shè)置輸入處理的流程圖。

在步驟s121中，當(dāng)駕駛員通過(guò)聲音或操作輸入目的地位置時(shí)，由輸入設(shè)備118接收輸入，并設(shè)置目的地位置。然后，輸入設(shè)備118將關(guān)于目的地位置的位置信息提供給自動(dòng)駕駛控制器154。

在步驟s122中，自動(dòng)駕駛控制器154基于關(guān)于在步驟s121中提供的目的地位置的位置信息，參考存儲(chǔ)在未示出的存儲(chǔ)器單元中的地圖數(shù)據(jù)，并且搜索從當(dāng)前位置到目的地位置的路線(xiàn)。然后，自動(dòng)駕駛控制器154例如在儀表板133上設(shè)置的顯示器上顯示作為搜索結(jié)果獲取的多個(gè)路線(xiàn)候選。

在步驟s123中，當(dāng)駕駛員通過(guò)使用聲音或操作輸入從多個(gè)候選路線(xiàn)中選擇的路線(xiàn)時(shí)，輸入設(shè)備118通知自動(dòng)駕駛控制器154所接收的路線(xiàn)。然后，自動(dòng)駕駛控制器154選擇用戶(hù)選擇的路線(xiàn)作為車(chē)輛駕駛的路線(xiàn)。

在步驟s124中，自動(dòng)駕駛控制器154確定自動(dòng)駕駛控制器154是否已經(jīng)接收到用于當(dāng)駕駛員的駕駛能力變低時(shí)，特別執(zhí)行自動(dòng)駕駛的緊急疏散指令。例如，自動(dòng)駕駛控制器154在儀表板133上設(shè)置的顯示器上顯示用于當(dāng)駕駛員的駕駛能力變低的情況下，詢(xún)問(wèn)是否特別執(zhí)行自動(dòng)駕駛的消息，并根據(jù)響應(yīng)于該消息的用戶(hù)輸入進(jìn)行確定。

在步驟s124中確定不輸入緊急疏散指示的情況下，實(shí)際上終止設(shè)置輸入處理。另一方面，在步驟s124中確定輸入緊急疏散指令的情況下，自動(dòng)駕駛控制單元154在步驟s125中設(shè)置緊急疏散標(biāo)志，之后終止設(shè)置輸入處理。在本實(shí)施例中，通過(guò)顯示界面和指令輸入進(jìn)行駕駛和路線(xiàn)選擇的目的地位置設(shè)置，但是在將來(lái)實(shí)行無(wú)縫簡(jiǎn)單的方法的情況下，可以用聲音引導(dǎo)、聲音輸入、手勢(shì)輸入等實(shí)現(xiàn)hmi，并且此外，以下情況也是可能的：例如，在乘坐車(chē)輛之前，目的地位置可以自動(dòng)地從先前的計(jì)劃中縮小，并且可以呈現(xiàn)建議，但是實(shí)施例不限于該示例。

隨后，圖12是用于說(shuō)明圖10的步驟s107中的恢復(fù)能力綜合評(píng)估處理的流程圖。

在步驟s131中，自動(dòng)駕駛控制器154預(yù)測(cè)在圖11的步驟s123中選擇的路線(xiàn)上完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道結(jié)束，并且切換到手動(dòng)駕駛發(fā)生時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間。應(yīng)當(dāng)注意，將參考隨后說(shuō)明的圖23詳細(xì)說(shuō)明預(yù)測(cè)時(shí)間的預(yù)測(cè)。

在步驟s132中，駕駛員狀態(tài)確定單元153從駕駛員監(jiān)控設(shè)備127所監(jiān)控的各種數(shù)據(jù)中獲取駕駛員狀態(tài)，并將駕駛員狀態(tài)提供給自動(dòng)駕駛控制器154。例如，駕駛員狀態(tài)確定單元153獲取關(guān)于駕駛員的生物識(shí)別信息(諸如視線(xiàn)的穩(wěn)定性、酒精攝入程度、脈動(dòng)、面部識(shí)別疲勞程度測(cè)量結(jié)果、氣味測(cè)量結(jié)果、根據(jù)人機(jī)界面的駕駛員的響應(yīng)評(píng)估等)作為駕駛員狀態(tài)。

在步驟s133中，自動(dòng)駕駛控制器154基于步驟s132中提供的駕駛員狀態(tài)，在步驟s131中預(yù)測(cè)的預(yù)測(cè)時(shí)間處，綜合地計(jì)算駕駛員的疲勞程度、覺(jué)醒水平等。然后，作為恢復(fù)能力綜合評(píng)估處理的評(píng)估結(jié)果，自動(dòng)駕駛控制單元154獲取基于計(jì)算出的疲勞程度預(yù)測(cè)出的駕駛員的手動(dòng)駕駛恢復(fù)能力，并且終止恢復(fù)能力綜合評(píng)估處理。

隨后，圖13是用于說(shuō)明圖10的步驟s111中的緊急疏散模式啟動(dòng)處理的流程圖。

在步驟s141中，即使在觀(guān)察到駕駛員的駕駛能力缺陷的情況下，存在緊急狀態(tài)的可能性，因此自動(dòng)駕駛控制器154進(jìn)行必要的設(shè)置，以執(zhí)行特別地使得能夠進(jìn)行自主駕駛的異常處理。例如，自動(dòng)駕駛控制器154設(shè)置用于進(jìn)行特定緊急自動(dòng)駕駛的抑制上限速度，其比普通自動(dòng)駕駛中的上限速度受到更大地抑制。

在步驟s142中，自動(dòng)駕駛控制器154以不可擦除的方法來(lái)記錄異常處理。通過(guò)執(zhí)行這種記錄，例如，能夠通過(guò)在機(jī)構(gòu)和操作方面不斷執(zhí)行異常處理來(lái)防止駕駛員進(jìn)行誤用。

在步驟s143中，自動(dòng)駕駛控制器154進(jìn)行特定緊急自動(dòng)駕駛下的巡航準(zhǔn)備。例如，在這種情況下，駕駛員在緊急情況期間和自動(dòng)車(chē)道駕駛結(jié)束時(shí)可能無(wú)法采取措施，因此，例如，自動(dòng)駕駛控制器154通過(guò)改變自動(dòng)駕駛期間的限制和改變其中即使駕駛員干預(yù)低，車(chē)輛也可以更安全地駕駛的路線(xiàn)路徑的優(yōu)先級(jí)，來(lái)執(zhí)行巡航準(zhǔn)備。存在當(dāng)在自動(dòng)駕駛期間出現(xiàn)某種異常情況時(shí)，駕駛員可能無(wú)法采取適當(dāng)措施的風(fēng)險(xiǎn)，因此，當(dāng)執(zhí)行自動(dòng)駕駛時(shí)，自動(dòng)駕駛控制器154進(jìn)行用于改變駕駛上限速度和制動(dòng)特性的巡航準(zhǔn)備。

在步驟s144中，自動(dòng)駕駛控制器154進(jìn)行道路情況確定，根據(jù)需要檢查路線(xiàn)，并且然后終止緊急疏散模式啟動(dòng)處理。

如參考圖10至圖13所述，自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)101執(zhí)行啟動(dòng)自動(dòng)駕駛所需的處理。此后，當(dāng)車(chē)輛進(jìn)入自動(dòng)駕駛車(chē)道時(shí)，啟動(dòng)自動(dòng)駕駛。然后，為了預(yù)測(cè)當(dāng)自動(dòng)駕駛終止且將車(chē)輛切換到手動(dòng)駕駛的時(shí)間，并且向駕駛員通知該時(shí)間，自動(dòng)駕駛控制器154可以進(jìn)行自動(dòng)駕駛終止預(yù)測(cè)處理，以獲取自動(dòng)駕駛結(jié)束時(shí)的預(yù)測(cè)時(shí)間。

隨后，圖14是用于說(shuō)明自動(dòng)駕駛終止預(yù)測(cè)處理的流程圖。

例如，在步驟s151中，自動(dòng)駕駛控制器154獲取指示由測(cè)量設(shè)備122測(cè)量的最新當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)。

在步驟s152中，自動(dòng)駕駛控制器154進(jìn)行自主位置分析處理，用于基于由加速度傳感器(未示出)和陀螺儀傳感器123檢測(cè)到的車(chē)輛的加速度和角速度以及由里程表(未示出)測(cè)量出的行駛距離來(lái)從自主駕駛的移動(dòng)導(dǎo)出當(dāng)前位置。當(dāng)接收靈敏度良好時(shí)，這不限于自主位置分析處理，并且還可以從未示出的gnss等獲取當(dāng)前位置。

在步驟s153中，自動(dòng)駕駛控制單元154檢測(cè)相對(duì)于在步驟s151和152中導(dǎo)出的當(dāng)前位置的地圖數(shù)據(jù)中的位置偏差，并且進(jìn)行位置調(diào)整，以便在地圖數(shù)據(jù)上識(shí)別當(dāng)前位置(配準(zhǔn)分析)。

在步驟s154中，自動(dòng)駕駛控制器154基于選擇的路線(xiàn)在駕駛期間輸入完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道的結(jié)束位置。

在步驟s155中，自動(dòng)駕駛控制器154基于在步驟s153中識(shí)別出的當(dāng)前位置來(lái)確定車(chē)輛是否接近在步驟s154中輸入的完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道的結(jié)束位置。

在步驟s155中，在自動(dòng)駕駛控制器154確定車(chē)輛未接近完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道的結(jié)束位置的情況下，再次執(zhí)行步驟s151的處理，此后重復(fù)相同的處理。

另一方面，在步驟s155中自動(dòng)駕駛控制器154確定車(chē)輛正在接近完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道的結(jié)束位置的情況下，隨后執(zhí)行步驟s156的處理。在步驟s156中，自動(dòng)駕駛控制器154啟動(dòng)用于準(zhǔn)備包括從自動(dòng)駕駛切換到手動(dòng)駕駛的自動(dòng)駕駛終止的終止準(zhǔn)備處理，并終止自動(dòng)駕駛終止預(yù)測(cè)處理。

如上所述，自動(dòng)駕駛控制器154基于完全自動(dòng)駕駛車(chē)道的預(yù)測(cè)到達(dá)時(shí)間之前的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)來(lái)監(jiān)控用于啟動(dòng)用于準(zhǔn)備終止自動(dòng)駕駛的終止準(zhǔn)備處理的詳細(xì)定時(shí)。然后，當(dāng)小于車(chē)輛到達(dá)完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道的結(jié)束位置的預(yù)定設(shè)定時(shí)間時(shí)，啟動(dòng)終止準(zhǔn)備處理。

隨后，圖15是用于說(shuō)明終止準(zhǔn)備處理的流程圖。

在步驟s161中，駕駛員狀態(tài)確定單元153通過(guò)例如輸出聲音給駕駛員指示完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道結(jié)束的通知。通過(guò)使用輸出聲音以外的方法，可以通過(guò)在顯示器上顯示例如消息并打開(kāi)燈來(lái)清楚地向駕駛員通知完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道結(jié)束。

在步驟s162中，駕駛員狀態(tài)確定單元153吸引注意力，以告訴駕駛員完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道結(jié)束以致駕駛員不感到不愉快的程度。

在步驟s163中，駕駛員狀態(tài)確定單元153等待駕駛員需要對(duì)步驟s162中給出的注意作出響應(yīng)的時(shí)間，并且執(zhí)行該確定的處理。

在步驟s164中，駕駛員狀態(tài)確定單元153基于從駕駛員監(jiān)控設(shè)備127提供的監(jiān)控結(jié)果和從駕駛行為分析單元152提供的分析結(jié)果，獲取最新的駕駛員狀態(tài)。

在步驟s165中，駕駛員狀態(tài)確定單元153確定是否重復(fù)執(zhí)行以致駕駛員不感到不愉快的程度的注意力吸引力達(dá)定義的次數(shù)。

在步驟s165中沒(méi)有進(jìn)行注意力吸引達(dá)定義的次數(shù)的情況下，再次進(jìn)行步驟s162的處理，并且重復(fù)進(jìn)行處理，直到進(jìn)行定義的次數(shù)為止。然后，當(dāng)在步驟s165中執(zhí)行注意力達(dá)定義的次數(shù)時(shí)，隨后執(zhí)行步驟s166的處理。

在步驟s166中，駕駛員狀態(tài)確定單元153基于在步驟s164中獲取的最新駕駛員狀態(tài)來(lái)確定駕駛員的覺(jué)醒恢復(fù)是否足夠，并且駕駛員是否可以執(zhí)行手動(dòng)駕駛。在步驟s166中駕駛員狀態(tài)確定單元153確定駕駛員可能不執(zhí)行手動(dòng)駕駛的情況下，隨后執(zhí)行步驟s167的處理。

在步驟s167中，駕駛員狀態(tài)確定單元153執(zhí)行用于促使駕駛員被喚醒的喚醒工作。例如，在喚醒作業(yè)中，為了促使駕駛員被喚醒，可以輸出比步驟s162中的注意力吸引更令人不快的警報(bào)(終止警告)，或者給出更加高度強(qiáng)烈的觸覺(jué)反饋。

在步驟s168中，駕駛員狀態(tài)確定單元153根據(jù)駕駛員對(duì)在步驟s167中的喚醒作業(yè)作出響應(yīng)所需要的時(shí)間來(lái)將處理保持在等待狀態(tài)。

在步驟s169中，駕駛員狀態(tài)確定單元153基于從駕駛員監(jiān)控設(shè)備127提供的監(jiān)控結(jié)果和從駕駛行為分析單元152提供的分析結(jié)果，獲取最新的駕駛員狀態(tài)。

在步驟s170中，駕駛員狀態(tài)確定單元153確定是否重復(fù)執(zhí)行用于促使駕駛員被喚醒的喚醒作業(yè)達(dá)定義的次數(shù)。

在步驟s170中確定不需要重復(fù)執(zhí)行用于促使駕駛員覺(jué)醒的喚醒作業(yè)達(dá)定義的次數(shù)的情況下，再次進(jìn)行步驟s167的處理，重復(fù)進(jìn)行處理，直到執(zhí)行達(dá)定義次數(shù)為止。然后，當(dāng)在步驟s170中確定已經(jīng)重復(fù)進(jìn)行用于促使駕駛員被喚醒的喚醒作業(yè)達(dá)定義的次數(shù)時(shí)，隨后進(jìn)行步驟s171的處理。

在步驟s171中，駕駛員狀態(tài)確定單元153基于在步驟s169中獲取的最新的駕駛員狀態(tài)來(lái)確定駕駛能力是否恢復(fù)到使得駕駛員可以進(jìn)行手動(dòng)駕駛的水平。

在步驟s171中駕駛員狀態(tài)確定單元153確定駕駛能力未恢復(fù)到使得駕駛員可以進(jìn)行手動(dòng)駕駛的水平的情況下，隨后進(jìn)行步驟s172的處理。在步驟s172中，駕駛員狀態(tài)確定單元153向自動(dòng)駕駛控制單元154通知駕駛員不能進(jìn)行手動(dòng)駕駛，并且自動(dòng)駕駛控制單元154執(zhí)行自動(dòng)疏散處理(隨后所述的圖16的流程圖的處理)并終止終止準(zhǔn)備處理。

另一方面，在步驟s171中駕駛員狀態(tài)確定單元153確定駕駛能力已經(jīng)恢復(fù)到使得駕駛員可以進(jìn)行手動(dòng)駕駛的水平的情況下，或者在步驟s166中確定駕駛員能夠進(jìn)行手動(dòng)駕駛的情況下，隨后進(jìn)行步驟s173的處理。

在步驟s173中，自動(dòng)駕駛控制器154容許從自動(dòng)駕駛車(chē)道無(wú)縫轉(zhuǎn)換到駕駛員的手動(dòng)駕駛。

在步驟s174中，自動(dòng)駕駛控制器154無(wú)縫地繼續(xù)執(zhí)行轉(zhuǎn)換到由駕駛員執(zhí)行的手動(dòng)駕駛的處理。

在步驟s175中，駕駛員狀態(tài)確定單元153對(duì)駕駛員進(jìn)行手動(dòng)駕駛的駕駛情況和駕駛員對(duì)周?chē)h(huán)境作出響應(yīng)的響應(yīng)情況進(jìn)行連續(xù)監(jiān)控。

在步驟s176中，駕駛員狀態(tài)確定單元153確定駕駛員是否完全恢復(fù)，并且手動(dòng)駕駛能力是否被連續(xù)維持。在步驟s176中駕駛員狀態(tài)確定單元153確定手動(dòng)駕駛能力被連續(xù)維持的情況下，終止準(zhǔn)備處理。

另一方面，在步驟s176中駕駛員狀態(tài)確定單元153確定手動(dòng)駕駛能力沒(méi)有被連續(xù)維持的情況下，隨后進(jìn)行步驟s177的處理。更具體地，在這種情況下，在臨時(shí)發(fā)現(xiàn)駕駛員的覺(jué)醒水平下降的情況下，自動(dòng)駕駛控制器154可以在步驟s177中進(jìn)一步執(zhí)行注意力吸引，并且可以根據(jù)駕駛員的狀態(tài)執(zhí)行處理以促使駕駛員使車(chē)輛停車(chē)或采取更早的休息。然后，在等待進(jìn)行停車(chē)和休息時(shí)，終止準(zhǔn)備處理終止。在這種情況下，雖然在流程圖中未示出，但是由于在執(zhí)行步驟s177以進(jìn)一步進(jìn)行注意力吸引之后系統(tǒng)的操作和駕駛員的狀態(tài)可以繼續(xù)，因此再次執(zhí)行步驟s175。此外，可以在車(chē)輛一旦從自動(dòng)駕駛行進(jìn)到手動(dòng)駕駛并且序列被終止之后執(zhí)行連續(xù)駕駛員監(jiān)控。

隨后，圖16是用于說(shuō)明圖15的步驟s172中進(jìn)行的自動(dòng)疏散處理的流程圖。

在步驟s181中，例如，作為與轉(zhuǎn)換到疏散車(chē)道相關(guān)聯(lián)的處理，自動(dòng)駕駛控制器154閃爍危險(xiǎn)閃爍燈，以便通知后面駕駛的車(chē)輛正在執(zhí)行自動(dòng)疏散處理。

例如，當(dāng)左右方向指示燈中的每一個(gè)通過(guò)如圖17所示并排設(shè)置至少三個(gè)光源而構(gòu)成時(shí)，自動(dòng)駕駛控制器154指示燈控制單元131以使得光源在輻射方向上相繼接通的順序來(lái)控制危險(xiǎn)閃爍燈閃爍。通過(guò)相繼照亮方法的視覺(jué)手段，可以引起擴(kuò)大的幻覺(jué)，并且可以向后面駕駛的車(chē)輛的駕駛員給出接近的幻覺(jué)效果，因此駕駛員可以采取措施并提早做準(zhǔn)備。

在步驟s182中，自動(dòng)駕駛控制器154執(zhí)行自動(dòng)駕駛以使車(chē)輛行進(jìn)到疏散車(chē)道，并且臨時(shí)禁止除駕駛員的軟制動(dòng)之外的手動(dòng)駕駛。因此，這能夠防止當(dāng)駕駛員強(qiáng)制執(zhí)行手動(dòng)駕駛時(shí)預(yù)期的事故的發(fā)生。

在步驟s183中，自動(dòng)駕駛控制器154進(jìn)行高度強(qiáng)烈的注意力吸引以致駕駛員感到不愉快的程度。例如，自動(dòng)駕駛控制器154通過(guò)向制動(dòng)器激活設(shè)備129給出指令以快速減速或施加座椅振動(dòng)觸覺(jué)輸入等來(lái)進(jìn)行強(qiáng)烈的注意力吸引。如上所述，當(dāng)在沒(méi)有進(jìn)行駕駛員的手動(dòng)駕駛恢復(fù)的情況下啟動(dòng)使用自動(dòng)駕駛的疏散撤回駕駛時(shí)，進(jìn)行高度強(qiáng)烈的注意力吸引，使得駕駛員感到不愉快，并且因此對(duì)駕駛員施加心理過(guò)程，以便以有意識(shí)的方式優(yōu)先進(jìn)行向手動(dòng)巡航的無(wú)縫轉(zhuǎn)換，以避免不愉快的感覺(jué)，并且預(yù)期會(huì)產(chǎn)生以?xún)?yōu)先的方式增加車(chē)輛恢復(fù)回手動(dòng)駕駛的效果。

在步驟s184中，駕駛員狀態(tài)確定單元153基于從駕駛員監(jiān)控設(shè)備127提供的監(jiān)控結(jié)果和駕駛行為分析單元152提供的分析結(jié)果，響應(yīng)于高度強(qiáng)烈的注意力吸引而獲取駕駛員狀態(tài)。

在步驟s185中，駕駛員狀態(tài)確定單元153確定駕駛員的手動(dòng)駕駛能力是否通過(guò)高度強(qiáng)烈的注意力吸引而完全恢復(fù)。

在步驟s185中駕駛員狀態(tài)確定單元153確定駕駛員的手動(dòng)駕駛能力已經(jīng)完全恢復(fù)的情況下，隨后進(jìn)行步驟s186的處理。在步驟s186中，自動(dòng)駕駛控制器154容許在預(yù)定的延遲時(shí)間之后進(jìn)行手動(dòng)駕駛，并且例如容許手動(dòng)駕駛離開(kāi)疏散停車(chē)位，并且終止自動(dòng)疏散處理。

另一方面，在步驟s185中駕駛員狀態(tài)確定單元153確定駕駛員的手動(dòng)駕駛能力尚未完全恢復(fù)的情況下，隨后進(jìn)行步驟s187的處理，并且自動(dòng)駕駛控制器154執(zhí)行自動(dòng)停車(chē)處理。在自動(dòng)停車(chē)處理中，例如，自動(dòng)駕駛控制器154利用自動(dòng)駕駛行進(jìn)到疏散車(chē)道，搜索停車(chē)場(chǎng)內(nèi)的空閑停車(chē)位，并且利用自動(dòng)引導(dǎo)將車(chē)輛停放在期望的停車(chē)位。例如，在疏散停車(chē)區(qū)和完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道的結(jié)束位置，疏散車(chē)輛可以連續(xù)排隊(duì)，因此，疏散減速進(jìn)入車(chē)輛接近并從完全自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道的主車(chē)道疏散，此后疏散減速進(jìn)入車(chē)輛執(zhí)行自動(dòng)巡航到期望的停車(chē)位并停在那里。

在步驟s188中，自動(dòng)駕駛控制器154根據(jù)駕駛員完全恢復(fù)手動(dòng)駕駛能力需要的時(shí)間設(shè)置用于延遲后續(xù)駕駛的定時(shí)器，并終止自動(dòng)疏散處理。如果存在一種在意識(shí)水平下降并且車(chē)輛自動(dòng)進(jìn)行緊急疏散停車(chē)的情況下，鎖定車(chē)輛的連續(xù)巡航作為懲罰，直到駕駛員準(zhǔn)備好從疏散停車(chē)場(chǎng)重新啟動(dòng)的機(jī)構(gòu)，心理過(guò)程也在這里為駕駛員通過(guò)避免自動(dòng)疏散來(lái)無(wú)縫選擇手動(dòng)連續(xù)巡航起作用。對(duì)駕駛員的這種延遲定時(shí)器的預(yù)防功能的容忍程度可能被某些人容忍，也可能由于文化因素而不被其他人容忍。因此，基于定時(shí)器的延遲設(shè)置優(yōu)選地結(jié)合有根據(jù)車(chē)輛的銷(xiāo)售市場(chǎng)的可變?cè)O(shè)置的機(jī)構(gòu)。另一方面，駕駛員可能會(huì)由于駕駛能力不足而試圖強(qiáng)行進(jìn)行手動(dòng)駕駛，以避免由于這種懲罰導(dǎo)致的后續(xù)駕駛延遲，因此，有限的限制優(yōu)選地適用于將權(quán)限移交給與從高度強(qiáng)烈的注意力吸引到自動(dòng)停車(chē)轉(zhuǎn)換時(shí)段的行駛相關(guān)的駕駛員，因此可以進(jìn)行移交。

在這種情況下，當(dāng)進(jìn)行關(guān)于駕駛員是否處于使得駕駛員可以正常駕駛的覺(jué)醒狀態(tài)的確定時(shí)，照亮的標(biāo)志被用作駕駛員的視線(xiàn)的目標(biāo)，如上文參考圖8所述，但是另外，也能夠使用例如虛擬目標(biāo)作為駕駛員的視線(xiàn)的目標(biāo)。更具體地，可以在平視顯示器134上顯示作為駕駛員的視線(xiàn)目標(biāo)的虛擬目標(biāo)，并且可以跟蹤駕駛員的視線(xiàn)，以便進(jìn)行關(guān)于駕駛員是否具有手動(dòng)駕駛能力的確定。

隨后，圖18是用于說(shuō)明用于確定駕駛員是否具有手動(dòng)駕駛能力的手動(dòng)駕駛能力確定處理的流程圖。

在步驟s191中，駕駛員狀態(tài)確定單元153重置正常的視覺(jué)識(shí)別計(jì)數(shù)器ac(應(yīng)答計(jì)數(shù)器)，其對(duì)駕駛員通常在視覺(jué)上識(shí)別虛擬目標(biāo)的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)(ac＝0)。

在步驟s192中，駕駛員狀態(tài)確定單元153進(jìn)行用于在平視顯示器134上顯示虛擬目標(biāo)的設(shè)置，并且設(shè)置用于測(cè)量虛擬目標(biāo)顯示次數(shù)的虛擬目標(biāo)計(jì)數(shù)器nt(nt＝1)。

在步驟s193中，駕駛員狀態(tài)確定單元153通過(guò)使用例如座椅振動(dòng)、轉(zhuǎn)向撞擊、注意力吸引警告等來(lái)對(duì)駕駛員進(jìn)行溫和的喚醒輸入。

在步驟s194中，駕駛員狀態(tài)確定單元153以使得當(dāng)從駕駛員看時(shí)，在目標(biāo)方向θn上的方式在平視圖顯示器134上顯示用于確定駕駛員的覺(jué)醒程度的虛擬目標(biāo)。

在步驟s195中，駕駛員狀態(tài)確定單元153根據(jù)駕駛員對(duì)在步驟s194中顯示在平視顯示器134上的虛擬目標(biāo)的響應(yīng)時(shí)間，保持處理等待。

在步驟s196中，駕駛員狀態(tài)確定單元153基于從駕駛員監(jiān)控設(shè)備127提供的監(jiān)控結(jié)果來(lái)跟蹤駕駛員的視線(xiàn)。

在步驟s197中，駕駛員狀態(tài)確定單元153分析在時(shí)間tn之后，指示用于跟蹤駕駛員對(duì)在目標(biāo)方向θn上顯示的虛擬目標(biāo)的視線(xiàn)的跟蹤狀態(tài)的視覺(jué)跟蹤狀態(tài)。

在步驟s198中，駕駛員狀態(tài)確定單元153基于在步驟s197中分析的跟蹤狀態(tài)來(lái)確定是否存在目標(biāo)方向θn上的駕駛員的視覺(jué)識(shí)別。

在步驟s198中駕駛員狀態(tài)確定單元153確定目標(biāo)方向θn上沒(méi)有駕駛員的視覺(jué)識(shí)別的情況下，隨后進(jìn)行步驟s199的處理。

在步驟s199中，駕駛員狀態(tài)確定單元153確定是否超過(guò)了預(yù)先設(shè)置的預(yù)定許可確認(rèn)數(shù)，以便確認(rèn)駕駛員是否已經(jīng)正常地視覺(jué)識(shí)別出了虛擬目標(biāo)。

在步驟s199中駕駛員狀態(tài)確定單元153確定超過(guò)了預(yù)定許可確認(rèn)數(shù)的情況下，隨后執(zhí)行步驟s200的處理。在步驟s200中，由于駕駛員通常不能視覺(jué)識(shí)別虛擬目標(biāo)并且不處于覺(jué)醒狀態(tài)，因此駕駛員狀態(tài)確定單元153啟動(dòng)駕駛員喚醒處理以使駕駛員被喚醒(圖19)，并終止手動(dòng)駕駛能力確定處理。

另一方面，在步驟s199中駕駛員狀態(tài)確定單元153確定沒(méi)有超過(guò)預(yù)定許可確認(rèn)數(shù)的情況下，隨后進(jìn)行步驟s201的處理。在步驟s201中，駕駛員狀態(tài)確定單元153使虛擬目標(biāo)計(jì)數(shù)器nt增加(nt＝nt+1)，并且再次進(jìn)行步驟s193的處理，然后重復(fù)相同的處理。

另一方面，在步驟s198中駕駛員狀態(tài)確定單元153確定存在目標(biāo)方向θn上的駕駛員的視覺(jué)識(shí)別的情況下，隨后進(jìn)行步驟s202的處理。在步驟s202中，駕駛員狀態(tài)確定單元153增加正常的視覺(jué)識(shí)別計(jì)數(shù)器ac(ac＝ac+1)。

在步驟s203中，駕駛員狀態(tài)確定單元153確定在目標(biāo)方向θn上的駕駛員的視覺(jué)識(shí)別確認(rèn)的次數(shù)是否到達(dá)可以確定駕駛員確實(shí)被喚醒的預(yù)定重復(fù)次數(shù)(acmin)(ac≥acmin)。

在步驟s203中駕駛員狀態(tài)確定單元153確定在目標(biāo)方向θn上的駕駛員的視覺(jué)識(shí)別確認(rèn)的次數(shù)未達(dá)到預(yù)定重復(fù)次數(shù)的情況下，隨后進(jìn)行步驟s201的處理，并且增加虛擬目標(biāo)計(jì)數(shù)器nt，此后再次進(jìn)行步驟s193的處理。

另一方面，在步驟s203中駕駛員狀態(tài)確定單元153確定在目標(biāo)方向θn上的駕駛員的視覺(jué)識(shí)別確認(rèn)的次數(shù)達(dá)到預(yù)定重復(fù)次數(shù)的情況下，隨后進(jìn)行步驟s204的處理。在步驟s204中，駕駛員狀態(tài)確定單元153向自動(dòng)駕駛控制器154通知駕駛員確實(shí)被喚醒，并且自動(dòng)駕駛控制器154容許轉(zhuǎn)換到手動(dòng)駕駛(操作權(quán)限移交)，并終止手動(dòng)駕駛能力確定處理。

如上所述，自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)101使用駕駛員的覺(jué)醒狀態(tài)作為確認(rèn)手段，并且可以根據(jù)需要將車(chē)輛中的基礎(chǔ)設(shè)施環(huán)境或虛擬視覺(jué)識(shí)別目標(biāo)饋送給駕駛員。駕駛員狀態(tài)確定單元153可以使用包括面部、視線(xiàn)、視線(xiàn)的動(dòng)態(tài)分析等的單元中的至少一個(gè)來(lái)確定駕駛員的反應(yīng)情況，并且可以確定駕駛員是否根據(jù)饋送信息在覺(jué)醒下作出確定。

應(yīng)當(dāng)注意，諸如在道路周?chē)樟梁惋@示的數(shù)字和字符的符號(hào)也可以用作饋送內(nèi)容，并且駕駛員通過(guò)根據(jù)顯示內(nèi)容在意識(shí)下進(jìn)行判斷而給出操作反饋，并且駕駛員狀態(tài)確定單元153確定覺(jué)醒狀態(tài)?；蛘撸纾繕?biāo)可以是諸如數(shù)值、符號(hào)、信號(hào)等的復(fù)合元素，并且駕駛員可以進(jìn)行確認(rèn)/思考判斷，并且可以基于是否已經(jīng)正確執(zhí)行確認(rèn)來(lái)確定覺(jué)醒狀態(tài)。

隨后，圖19是用于說(shuō)明駕駛員覺(jué)醒處理的流程圖，該駕駛員覺(jué)醒處理使得通常不能視覺(jué)地識(shí)別虛擬目標(biāo)的駕駛員覺(jué)醒。

在步驟s211中，駕駛員狀態(tài)確定單元153通過(guò)例如輸出用于喚醒的聲音警報(bào)并驅(qū)動(dòng)觸覺(jué)設(shè)備來(lái)進(jìn)行注意力吸引。

在步驟s212中，駕駛員狀態(tài)確定單元153根據(jù)駕駛員對(duì)步驟s211中的注意力吸引做出反應(yīng)需要的反應(yīng)時(shí)間保持處理等待，此后，駕駛員狀態(tài)確定單元153基于從駕駛員監(jiān)控設(shè)備127提供的監(jiān)控結(jié)果監(jiān)控駕駛員的狀態(tài)變化。

在步驟s213中，駕駛員狀態(tài)確定單元153分析駕駛員的視線(xiàn)、踏板操作、轉(zhuǎn)向操作等的穩(wěn)定性。然后，駕駛員狀態(tài)確定單元153基于分析結(jié)果，綜合確定駕駛員是否恢復(fù)到覺(jué)醒狀態(tài)。

在步驟s214中，駕駛員狀態(tài)確定單元153確定關(guān)于作為步驟s213中作出的綜合確定的結(jié)果駕駛員是否恢復(fù)到覺(jué)醒狀態(tài)的確認(rèn)是否已經(jīng)完成，或者確認(rèn)是否已經(jīng)進(jìn)行達(dá)預(yù)定次數(shù)。

在步驟s214中確定關(guān)于駕駛員是否恢復(fù)到覺(jué)醒狀態(tài)的確認(rèn)沒(méi)有完成的情況下，或者確定確認(rèn)沒(méi)有被進(jìn)行達(dá)預(yù)定次數(shù)的情況下，再次進(jìn)行步驟s211的處理，之后重復(fù)相同的處理。

另一方面，在步驟s214中確定關(guān)于駕駛員是否恢復(fù)到覺(jué)醒狀態(tài)的確認(rèn)已經(jīng)完成的情況下，或者確定確認(rèn)已經(jīng)被進(jìn)行達(dá)預(yù)定次數(shù)的情況下，隨后執(zhí)行步驟s215的處理。

在步驟s215中，駕駛員狀態(tài)確定單元153通知自動(dòng)駕駛控制器154啟動(dòng)自動(dòng)疏散處理(圖16)，并終止駕駛員喚醒處理。

順便提及，自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)101優(yōu)選地被配置為具有如下系統(tǒng)配置，所述系統(tǒng)配置可以使車(chē)輛根據(jù)各種情況開(kāi)始手動(dòng)駕駛，并且可以應(yīng)對(duì)其中在自動(dòng)車(chē)道行駛期間，即使在除自動(dòng)駕駛車(chē)道結(jié)束位置之外的位置也優(yōu)選地進(jìn)行自動(dòng)疏散的情況。例如，當(dāng)由于意外的異常天氣導(dǎo)致不能執(zhí)行預(yù)期的自動(dòng)駕駛時(shí)，或者當(dāng)由于事故導(dǎo)致自動(dòng)駕駛所必需的路標(biāo)(諸如白線(xiàn))受損時(shí)，或者當(dāng)構(gòu)成自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)101的部分被破壞時(shí)，難以進(jìn)行完美的自動(dòng)駕駛。

為了應(yīng)對(duì)這種情況，當(dāng)自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)101確定難以繼續(xù)自動(dòng)駕駛時(shí)，自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)101查明駕駛員的覺(jué)醒狀態(tài)，并且當(dāng)駕駛員被確定為具有手動(dòng)駕駛能力時(shí)，自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)101從自動(dòng)駕駛進(jìn)行到手動(dòng)駕駛，并且在駕駛員不具有手動(dòng)駕駛能力的情況下，自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)101進(jìn)行處理以進(jìn)行緊急疏散。

隨后，圖20是用于說(shuō)明在正常駕駛期間開(kāi)始緊急疏散的緊急疏散轉(zhuǎn)移處理的流程圖。

在步驟s221中，自動(dòng)駕駛控制器154監(jiān)控當(dāng)連續(xù)執(zhí)行自動(dòng)駕駛時(shí)的安全風(fēng)險(xiǎn)。例如，自動(dòng)駕駛控制器154確認(rèn)構(gòu)成圖9所示的自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)101的所有塊是否正常運(yùn)行，并在到達(dá)所討論的位置之前提前進(jìn)行確認(rèn)，以通過(guò)經(jīng)由移動(dòng)通信設(shè)備120等與沿著道路安裝的its(智能交通系統(tǒng))點(diǎn)進(jìn)行通信來(lái)查明駕駛路線(xiàn)上的道路環(huán)境中是否發(fā)生異常。

在步驟s222中，自動(dòng)駕駛控制器154基于步驟s221中的監(jiān)控結(jié)果，計(jì)算作為由于繼續(xù)自動(dòng)駕駛而導(dǎo)致的安全風(fēng)險(xiǎn)發(fā)生程度的風(fēng)險(xiǎn)程度。

在步驟s223中，自動(dòng)駕駛控制器154確定在步驟s222中計(jì)算的風(fēng)險(xiǎn)程度是否已經(jīng)增加到預(yù)定值或以上。

在步驟s223中自動(dòng)駕駛控制器154確定在步驟s222中計(jì)算出的風(fēng)險(xiǎn)程度未增加到預(yù)定值的情況下，再次進(jìn)行步驟s221的處理，并且重復(fù)進(jìn)行周期性監(jiān)控。

另一方面，在步驟s223中自動(dòng)駕駛控制器154確定在步驟s222中計(jì)算出的風(fēng)險(xiǎn)程度已經(jīng)增加到預(yù)定值的情況下，隨后進(jìn)行步驟s224的處理。

在步驟s224中，自動(dòng)駕駛控制器154確定是否需要進(jìn)行緊急停車(chē)。在這種情況下，如果進(jìn)行駕駛員的覺(jué)醒確定等，則當(dāng)如果太遲時(shí)自動(dòng)駕駛控制器154立即進(jìn)行到用于使車(chē)輛停車(chē)的序列s232。在不需要立即使車(chē)輛停車(chē)的情況下，可以由駕駛員在手動(dòng)駕駛中進(jìn)行判斷。

在步驟s224中自動(dòng)駕駛控制器154未確定需要進(jìn)行緊急停車(chē)的情況下，隨后進(jìn)行步驟s225的處理。在步驟s225中，駕駛員狀態(tài)確定單元153進(jìn)行用于確認(rèn)駕駛員的覺(jué)醒狀態(tài)的處理(例如，像圖18的手動(dòng)駕駛能力確定處理，用于跟蹤對(duì)虛擬目標(biāo)的視線(xiàn)的處理)。

在步驟s226中，作為在步驟s225中確認(rèn)的駕駛員的覺(jué)醒狀態(tài)的結(jié)果，駕駛員狀態(tài)確定單元153確定駕駛員是否具有正常駕駛能力。在步驟s226中駕駛員狀態(tài)確定單元153確定駕駛員不具有正常駕駛能力的情況下，進(jìn)行步驟s227的處理。

在步驟s227中，自動(dòng)駕駛控制器154進(jìn)行喚醒駕駛員的處理(例如，圖19的駕駛員喚醒處理)。在這種情況下，自動(dòng)駕駛控制器154進(jìn)行用于防備異常操作采取措施的設(shè)置，以防止由在駕駛員不充分理解情況時(shí)駕駛員匆忙執(zhí)行的操作(例如，在駕駛員醒來(lái)后立即進(jìn)行急轉(zhuǎn)彎或急制動(dòng))引起的事故。

在步驟s228中，如步驟s225，駕駛員狀態(tài)確定單元153進(jìn)行用于確認(rèn)駕駛員的覺(jué)醒狀態(tài)的處理。

在步驟s229中，作為步驟s228中對(duì)駕駛員的覺(jué)醒狀態(tài)的確認(rèn)的結(jié)果，駕駛員狀態(tài)確定單元153確定駕駛員的駕駛能力是否已經(jīng)恢復(fù)。在步驟s229中駕駛員狀態(tài)確定單元153確定駕駛員的駕駛能力已經(jīng)恢復(fù)的情況下，隨后進(jìn)行步驟s230的處理。在步驟s226中確定駕駛員具有正常駕駛能力的情況下，隨后進(jìn)行步驟s230的處理。

在步驟s230中，自動(dòng)駕駛控制器154終止自動(dòng)駕駛，并進(jìn)行正常的手動(dòng)優(yōu)先駕駛。

在步驟s231中，自動(dòng)駕駛控制器154確認(rèn)駕駛員的覺(jué)醒狀態(tài)得到確保，此后，自動(dòng)駕駛控制單元154取消在步驟s227中設(shè)置的針對(duì)異常操作的措施，并且終止緊急疏散轉(zhuǎn)移處理。

另一方面，在步驟s224中確定需要進(jìn)行緊急停車(chē)的情況下，或者在步驟s229中確定駕駛員的駕駛能力沒(méi)有恢復(fù)的情況下，隨后進(jìn)行步驟s232的處理。

在步驟s232中，作為開(kāi)始向疏散車(chē)道的轉(zhuǎn)換的處理，例如，自動(dòng)駕駛控制器154沿著疏散車(chē)道的方向使方向指示燈閃爍，并且進(jìn)行危險(xiǎn)閃爍燈的閃爍，以通知后面駕駛的車(chē)輛正在執(zhí)行自動(dòng)疏散處理。

在步驟s233中，自動(dòng)駕駛控制器154進(jìn)行行進(jìn)到路肩處的疏散車(chē)道的處理。在車(chē)輛不能行進(jìn)到疏散車(chē)道的道路情況下，自動(dòng)駕駛控制器154減速，并且此后使車(chē)輛停車(chē)。在步驟s233的處理之后，終止緊急疏散轉(zhuǎn)移處理。

在下文中，下面將參照?qǐng)D21a和21b說(shuō)明由駕駛員狀態(tài)確定單元153進(jìn)行以監(jiān)控在圖20的步驟s225和s228中用于確認(rèn)駕駛員的覺(jué)醒狀態(tài)的處理中駕駛員的響應(yīng)特性評(píng)估的主動(dòng)監(jiān)控。

圖21a示出了駕駛員的正常狀態(tài)下的操作延遲。圖21b示出了由駕駛員的覺(jué)醒水平的下降引起的操作延遲。

例如，當(dāng)車(chē)輛在其中經(jīng)常需要諸如轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向器的駕駛操作的路段中駕駛時(shí)，駕駛員的覺(jué)醒確定可以通過(guò)檢查當(dāng)駕駛員沿著道路的曲線(xiàn)正確地轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向器時(shí)轉(zhuǎn)向的校正的穩(wěn)定性而以被動(dòng)的方式完成。相反，在駕駛員由于在直線(xiàn)且平坦的道路上連續(xù)巡航而不需要介入的情況下，需要向駕駛員給出與來(lái)自車(chē)輛系統(tǒng)側(cè)的響應(yīng)請(qǐng)求對(duì)應(yīng)的一定的輸入，以便確定駕駛員的覺(jué)醒狀態(tài)。

因此，自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)101向駕駛員給出喚醒振動(dòng)和警告聲音，并且測(cè)量駕駛員的響應(yīng)特性，使得當(dāng)意識(shí)水平較低時(shí)發(fā)生駕駛員響應(yīng)于來(lái)自系統(tǒng)的主動(dòng)輸入的反應(yīng)響應(yīng)的喪失和延遲，如圖21b所示，這與圖21a中所示的覺(jué)醒狀態(tài)下發(fā)生的延遲形成對(duì)比。

如上所述，自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)101根據(jù)主動(dòng)方法來(lái)監(jiān)控駕駛員的響應(yīng)特性評(píng)估，并且測(cè)量這種情況下的響應(yīng)延遲，可以根據(jù)測(cè)量值來(lái)加強(qiáng)車(chē)輛的制動(dòng)。更具體地，在自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)101中，在作為對(duì)如圖21a和21b所示的駕駛員的響應(yīng)特性的測(cè)量和監(jiān)控的結(jié)果發(fā)生響應(yīng)特性延遲的情況下，需要對(duì)車(chē)輛的制動(dòng)進(jìn)行輔助干預(yù)。

圖22是用于說(shuō)明對(duì)車(chē)輛的制動(dòng)進(jìn)行輔助干預(yù)的制動(dòng)輔助干預(yù)處理的流程圖。

在步驟s241中，駕駛員狀態(tài)確定單元153基于從駕駛員監(jiān)控設(shè)備127提供的監(jiān)控結(jié)果和從駕駛行為分析單元152提供的分析結(jié)果監(jiān)控駕駛員狀態(tài)。自動(dòng)駕駛控制器154基于各種傳感器的輸入監(jiān)控周?chē)h(huán)境。

在步驟s242中，駕駛員狀態(tài)確定單元153測(cè)量駕駛員的響應(yīng)特性。更具體地，駕駛員狀態(tài)確定單元153引起參考圖21a和21b說(shuō)明的喚醒振動(dòng)和警告聲音的輸入，并且駕駛行為分析單元152測(cè)量和監(jiān)控由加速操作檢測(cè)單元124、制動(dòng)操作檢測(cè)單元125和轉(zhuǎn)向操作檢測(cè)單元126檢測(cè)的響應(yīng)特性、操作穩(wěn)定性等。

在步驟s243中，駕駛員狀態(tài)確定單元153確定與如圖21a所示的正常優(yōu)選覺(jué)醒狀態(tài)下的必要時(shí)間相比，是否存在響應(yīng)特性的延遲。

在步驟s243中駕駛員狀態(tài)確定單元153確定響應(yīng)特性沒(méi)有發(fā)生任何延遲的情況下，駕駛員處于優(yōu)選的覺(jué)醒狀態(tài)，并且再次執(zhí)行步驟s241的處理，然后重復(fù)相同的處理。

另一方面，在步驟s243中駕駛員狀態(tài)確定單元153確定響應(yīng)特性發(fā)生延遲的情況下，隨后執(zhí)行步驟s244的處理。在這種情況下，駕駛員不是優(yōu)選的覺(jué)醒狀態(tài)，因此在步驟s244中，駕駛員狀態(tài)確定單元153進(jìn)行制動(dòng)的輔助干預(yù)，以補(bǔ)償駕駛員的反應(yīng)延遲，并且例如，駕駛員狀態(tài)確定單元153執(zhí)行響應(yīng)于制動(dòng)操作來(lái)減少制動(dòng)時(shí)間所需的制動(dòng)器激活設(shè)備129的制動(dòng)控制參數(shù)的調(diào)整。

如上所述，自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)101可以在與根據(jù)對(duì)來(lái)自駕駛員的覺(jué)醒狀態(tài)的轉(zhuǎn)換的正常的優(yōu)選的覺(jué)醒狀態(tài)下的駕駛員特定特性的學(xué)習(xí)獲取的統(tǒng)計(jì)值相比發(fā)生延遲的情況下，進(jìn)行制動(dòng)的輔助干預(yù)。

接下來(lái)，將參照?qǐng)D23說(shuō)明用于預(yù)測(cè)切換到手動(dòng)駕駛發(fā)生的預(yù)測(cè)時(shí)間的處理。

如圖23所示，從出發(fā)位置到目的地位置存在自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道，并且將說(shuō)明用于預(yù)測(cè)車(chē)輛到達(dá)結(jié)束位置(例如，在圖3的位置r7和位置r13之前)的時(shí)間的到達(dá)預(yù)測(cè)可能性。

例如，為了容許車(chē)輛從自主自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道順利進(jìn)入手動(dòng)駕駛路段，駕駛員需要被喚醒，直到駕駛員能夠充分且正確地識(shí)別周?chē)闆r為止。為了做到這一點(diǎn)，預(yù)測(cè)在車(chē)輛到達(dá)該路段的終點(diǎn)之前車(chē)輛駕駛一定時(shí)間段的位置，并且需要確定駕駛員的覺(jué)醒恢復(fù)狀態(tài)，直到車(chē)輛達(dá)到該位置，并根據(jù)需要喚醒駕駛員。

例如，如果由于覺(jué)醒狀態(tài)和其他作業(yè)的執(zhí)行而在識(shí)別環(huán)境情況中可能發(fā)生延遲，則自動(dòng)駕駛控制器154需要采取諸如自動(dòng)疏散操作和減速等措施。更具體地，在自主自動(dòng)駕駛車(chē)輛的駕駛員的恢復(fù)準(zhǔn)備在預(yù)測(cè)自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道路段結(jié)束的預(yù)測(cè)時(shí)間處未準(zhǔn)備就緒時(shí)變換到手動(dòng)駕駛車(chē)道可能會(huì)因?yàn)榍胺降氖謩?dòng)駕駛道路可能不一定具有適合自主駕駛的環(huán)境而導(dǎo)致非常危險(xiǎn)的情況。

因此，需要正確地且預(yù)先查看自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道路段的結(jié)束位置或車(chē)輛到達(dá)到手動(dòng)車(chē)道的轉(zhuǎn)換計(jì)劃位置的時(shí)間，并且需要具有使駕駛員進(jìn)入手動(dòng)駕駛的準(zhǔn)備時(shí)間段。更具體地，需要在車(chē)輛到達(dá)從自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道路段的結(jié)束位置行進(jìn)到手動(dòng)駕駛路段的位置r7(圖3)之前的一定時(shí)間段δt或車(chē)輛進(jìn)入車(chē)輛從自主自動(dòng)駕駛車(chē)道進(jìn)行到手動(dòng)車(chē)道的位置r13(圖3)之前時(shí)間段δt時(shí)啟動(dòng)手動(dòng)駕駛轉(zhuǎn)換準(zhǔn)備序列。

在車(chē)輛駕駛在自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道路段的結(jié)束位置之前的時(shí)間段的駕駛位置處，可以利用道路上的標(biāo)記和路標(biāo)指定轉(zhuǎn)換準(zhǔn)備順序點(diǎn)，并進(jìn)一步通過(guò)將dsrc等作為道路基礎(chǔ)設(shè)施(基礎(chǔ)設(shè)施)來(lái)指定固定的通過(guò)點(diǎn)。在這種固定的恒定坐標(biāo)的情況下，車(chē)輛可以以高達(dá)駕駛?cè)菰S的最大速度vmax(v最大)通過(guò)道路的那一路段，并且車(chē)輛可以稍后在時(shí)間δt到達(dá)位置r7，并且因此，這是轉(zhuǎn)換位置之前達(dá)行駛距離(vmax×δt)的位置。

例如，當(dāng)將該時(shí)間段定義為五分鐘，并且速度80km/h是自動(dòng)駕駛?cè)菰S的最大速度時(shí)，專(zhuān)用車(chē)道終點(diǎn)的實(shí)際終端之前6.7km的位置是手動(dòng)駕駛轉(zhuǎn)換準(zhǔn)備位置。然而，根據(jù)道路的阻塞程度，實(shí)際駕駛速度例如為最大速度的四分之一的20km/h，并且花費(fèi)四倍的時(shí)間，并且在6.7km之前接到通知的情況下，在現(xiàn)實(shí)中手動(dòng)駕駛轉(zhuǎn)換準(zhǔn)備20分鐘之前就開(kāi)始，因?yàn)樾枰谋兜臅r(shí)間。

此外，由于交通堵塞等，道路上的行駛速度動(dòng)態(tài)變化，因此即使設(shè)置了先前的喚醒目的地位置，也可能與實(shí)際時(shí)間變化很大。在這種情況下，當(dāng)駕駛員的恢復(fù)所需的實(shí)際時(shí)間被延遲太多時(shí)，駕駛員可能會(huì)因情況而感到放松，并且覺(jué)醒水平可能下降，從而產(chǎn)生相反的效果，因此優(yōu)選在稍微準(zhǔn)確的先前的時(shí)間進(jìn)行手動(dòng)駕駛準(zhǔn)備序列。在通常出現(xiàn)交通堵塞的路線(xiàn)等上，對(duì)駕駛員來(lái)說(shuō)可能是不愉快的，因此，優(yōu)選的是在一定時(shí)間δt之前執(zhí)行手動(dòng)駕駛準(zhǔn)備轉(zhuǎn)換序列，而不管道路的整個(gè)流量如何。

此外，在自主自動(dòng)駕駛車(chē)道中，在未指定位置可能有出口，并且可以在單個(gè)連續(xù)的自主自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道中頻繁地設(shè)置用于進(jìn)入手動(dòng)車(chē)道的許多這樣的位置r13(圖3)。因此，為所有這些安排出口標(biāo)志，并且不僅從基礎(chǔ)設(shè)施維護(hù)的角度，還從安裝和長(zhǎng)期維護(hù)的角度來(lái)應(yīng)用手動(dòng)駕駛準(zhǔn)備轉(zhuǎn)換序列可能不被認(rèn)為是非常期望的配置。因此，即使通過(guò)一些其他方式獲取外部信息，車(chē)輛也優(yōu)選地包括具有自主確定的手動(dòng)駕駛準(zhǔn)備轉(zhuǎn)換序列。通過(guò)這樣做，不需要在路上的每個(gè)出口的標(biāo)記或符號(hào)，并且在單個(gè)連續(xù)的自主自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道路段的最終結(jié)束位置的單個(gè)位置處設(shè)置單個(gè)駕駛準(zhǔn)備轉(zhuǎn)換序列起始標(biāo)記符號(hào)就足夠了，并且這大大減輕了作為基礎(chǔ)設(shè)施維護(hù)的負(fù)擔(dān)，從而減少了對(duì)于該引進(jìn)的障礙。然后，每個(gè)車(chē)輛優(yōu)選地是根據(jù)目的以自主的方式在駕駛環(huán)境和車(chē)輛的駕駛中進(jìn)行目的地位置到達(dá)預(yù)測(cè)，并且在適當(dāng)?shù)狞c(diǎn)自主地啟動(dòng)從自主自動(dòng)駕駛的手動(dòng)駕駛準(zhǔn)備轉(zhuǎn)換序列，而不依賴(lài)于基礎(chǔ)設(shè)施安裝標(biāo)記。

例如，在通勤路線(xiàn)等中記錄和保存作為日常使用的道路環(huán)境的特定位置，并且務(wù)必提前定義手動(dòng)駕駛的先前準(zhǔn)備點(diǎn)，使得即使駕駛員暫時(shí)變得困倦并且環(huán)境識(shí)別被中斷，也通過(guò)固定由駕駛員提前指定和設(shè)置的某一位置來(lái)在相同熟悉的環(huán)境中啟動(dòng)喚醒，并且預(yù)期將再次順利地進(jìn)行情況的識(shí)別。在駕駛員提前進(jìn)行定制設(shè)定的情況下，駕駛員可以嘗試將安裝位置設(shè)置為盡可能靠近手動(dòng)駕駛轉(zhuǎn)換位置，因?yàn)轳{駛員具有希望采取簡(jiǎn)單過(guò)程的心態(tài)，其是危險(xiǎn)的。因此，在安全操作方面，手動(dòng)駕駛準(zhǔn)備轉(zhuǎn)換序列的開(kāi)始位置的設(shè)置優(yōu)選地限于例如在手動(dòng)駕駛轉(zhuǎn)換位置之前的至少一公里。

近年來(lái)，提供了一種服務(wù)，以間或從諸如全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(gnss)的導(dǎo)航系統(tǒng)和許多駕駛車(chē)輛收集道路的交通數(shù)據(jù)，集中獲取道路信息，并將道路信息從服務(wù)器提供給預(yù)定的車(chē)輛。因此，能夠基于車(chē)輛本身保持的信息和通過(guò)集中管理中央道路信息獲取的廣泛信息來(lái)獲取可以計(jì)算的部分。

在其中預(yù)先確定手動(dòng)駕駛準(zhǔn)備轉(zhuǎn)換序列位置的用例中，通過(guò)參照駕駛歷史和參考地圖信息來(lái)進(jìn)行關(guān)于車(chē)輛是否從車(chē)輛的當(dāng)前駕駛位置接近手動(dòng)駕駛準(zhǔn)備轉(zhuǎn)換序列位置的確定，并且能夠在確定通過(guò)的駕駛點(diǎn)處啟動(dòng)序列。

另一方面，駕駛啟動(dòng)時(shí)預(yù)測(cè)的目的地位置到達(dá)時(shí)間由于各種因素(諸如取決于時(shí)區(qū)和周中的某天的道路的擁堵情況、路線(xiàn)上的各種天氣情況、發(fā)生事故和駕駛感情因素、道路維護(hù)情況等)而變化，并且擴(kuò)大了早期獲取的到達(dá)預(yù)測(cè)概率的分布。當(dāng)接近到達(dá)點(diǎn)時(shí)，變化因子也減少，因此可以獲取更準(zhǔn)確的預(yù)測(cè)。系統(tǒng)進(jìn)行適當(dāng)操作所需要的是在一定時(shí)間段δt之前啟動(dòng)手動(dòng)駕駛轉(zhuǎn)換準(zhǔn)備序列，并且在這種情況下，如果在完全沒(méi)有用于變化因素預(yù)測(cè)所需的信息的情況下完全沒(méi)有駕駛阻塞因素，車(chē)輛可以以最大容許速度駕駛，并且因此，在車(chē)輛在δs＝vmax×δt的路段中行駛后，車(chē)輛以最快的速度到達(dá)自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道的結(jié)束位置。

更具體地，如果可以在具有δs的位置處獲取最新的到達(dá)預(yù)測(cè)概率分布，自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道的結(jié)束位置的更適當(dāng)?shù)牡竭_(dá)時(shí)間改變，并且在再次獲取的更新的到達(dá)預(yù)測(cè)時(shí)間被定義為trae(更新到達(dá)估計(jì))的情況下，能夠充分確保駕駛員利用手動(dòng)駕駛轉(zhuǎn)換程序進(jìn)行的時(shí)間，以致使得如果在到達(dá)預(yù)測(cè)時(shí)間之前的某一時(shí)間段δt，并進(jìn)一步在此之前2σ啟動(dòng)手動(dòng)駕駛轉(zhuǎn)換準(zhǔn)備序列，即使變化因素保持也不發(fā)生大的問(wèn)題的程度。

當(dāng)因?yàn)槔缭诮?jīng)過(guò)δs之后解決了交通堵塞而檢測(cè)到預(yù)測(cè)駕駛速度的增加時(shí)，到達(dá)時(shí)間變得更早，因此，提早啟動(dòng)手動(dòng)駕駛轉(zhuǎn)換準(zhǔn)備序列，以補(bǔ)償速度的增加。通過(guò)在較早的時(shí)間啟動(dòng)，即使車(chē)輛比預(yù)測(cè)到達(dá)時(shí)間到達(dá)早一些，也可以執(zhí)行用于避免轉(zhuǎn)換準(zhǔn)備序列延遲的措施。

上述一系列處理(信息處理方法)可以由硬件執(zhí)行或者可以由軟件執(zhí)行。當(dāng)通過(guò)軟件執(zhí)行所述一系列處理時(shí)，構(gòu)成軟件的程序從其上記錄有程序的程序記錄介質(zhì)安裝到并入專(zhuān)用硬件的計(jì)算機(jī)上，并且例如能夠通過(guò)安裝各種程序來(lái)執(zhí)行各種功能的通用目的個(gè)人計(jì)算機(jī)。

圖24是示出利用程序執(zhí)行所述一系列處理和/或被配置為實(shí)現(xiàn)上述相對(duì)于圖1和圖9所述的單元中的一個(gè)或組合的計(jì)算機(jī)的硬件的配置的示例。

在該計(jì)算機(jī)中，cpu(中央處理單元)202、rom(只讀存儲(chǔ)器)203、ram(隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)204和eeprom(電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器)205通過(guò)總線(xiàn)206彼此連接?？偩€(xiàn)206進(jìn)一步與輸入/輸出接口207連接，并經(jīng)由輸入/輸出接口207連接到外部。

在如上所述配置的計(jì)算機(jī)中，cpu202通過(guò)執(zhí)行通過(guò)經(jīng)由總線(xiàn)206將程序加載到ram203而存儲(chǔ)在rom103和eeprom205中的程序來(lái)執(zhí)行上述一系列處理。

例如，由計(jì)算機(jī)(cpu202)執(zhí)行的程序可以通過(guò)使用由磁盤(pán)(包括軟盤(pán))、光盤(pán)(cd-rom(緊湊盤(pán)只讀存儲(chǔ)器)、dvd(數(shù)字通用光盤(pán))等)、磁光盤(pán)或半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等構(gòu)成的封裝介質(zhì)來(lái)從經(jīng)由輸入/輸出接口207連接的外部提供，或經(jīng)由有線(xiàn)或無(wú)線(xiàn)傳輸介質(zhì)(例如局域網(wǎng)、因特網(wǎng)和數(shù)字衛(wèi)星廣播)來(lái)提供。

應(yīng)當(dāng)注意，本技術(shù)可以被配置如下。

(1)一種用于切換用于操作車(chē)輛的模式的方法，所述方法包括：

通過(guò)信息處理裝置的電路確定用于操作車(chē)輛的模式是否要從自主和手動(dòng)駕駛模式中的一種切換到自主和手動(dòng)駕駛模式中的另一種；

當(dāng)確定用于操作車(chē)輛的模式被切換時(shí)，獲取車(chē)輛駕駛員的狀態(tài)；以及

基于所獲取的駕駛員的狀態(tài)，通過(guò)電路將操作車(chē)輛的模式從自主駕駛模式和手動(dòng)駕駛模式中的一種切換到自主駕駛模式和手動(dòng)駕駛模式中的另一種。

(2)根據(jù)特征(1)所述的方法，還包括：

基于獲取的駕駛員的狀態(tài)來(lái)確定駕駛員駕駛車(chē)輛的能力；以及

當(dāng)駕駛員的能力被確定為大于或等于預(yù)定水平時(shí)，將用于操作車(chē)輛的模式從自主駕駛模式切換到手動(dòng)駕駛模式。

(3)根據(jù)特征(2)所述的方法，還包括：

當(dāng)駕駛員的能力被確定為小于預(yù)定水平時(shí)，向駕駛員提供警告以改變駕駛員的狀態(tài)；以及

在向駕駛員提供警告之后，確定駕駛員駕駛車(chē)輛的能力；以及

當(dāng)確定提供警告之后的駕駛員的能力為大于或等于預(yù)定水平時(shí)，將操作車(chē)輛的模式從自主駕駛模式切換到手動(dòng)駕駛模式。

(4)根據(jù)特征(3)所述的方法，還包括：

當(dāng)駕駛員駕駛車(chē)輛的能力被確定為小于預(yù)定水平時(shí)，使車(chē)輛停車(chē)。

(5)根據(jù)特征(1)至(4)中任一項(xiàng)所述的方法，還包括：

當(dāng)操作車(chē)輛的模式被確定為從自主駕駛模式切換到手動(dòng)駕駛模式時(shí)，通知駕駛員自主駕駛模式將被終止。

(6)根據(jù)特征(1)至(5)中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述確定步驟包括：

基于到自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道的末端的距離，確定用于操作車(chē)輛的模式將從自主駕駛模式切換到手動(dòng)駕駛模式。

(7)根據(jù)特征(1)至(6)中任一項(xiàng)所述的方法，還包括：

基于所獲取的駕駛員的狀態(tài)來(lái)確定自主駕駛模式是否可以啟動(dòng)，其中

切換模式的步驟包括當(dāng)可以啟動(dòng)自主駕駛模式時(shí)將用于操作車(chē)輛的模式從手動(dòng)駕駛模式切換到自主駕駛模式。

(8)根據(jù)特征(7)所述的方法，還包括：

基于所獲取的駕駛員的狀態(tài)來(lái)確定駕駛員駕駛車(chē)輛的能力；以及

當(dāng)駕駛員的能力被確定為小于預(yù)定水平時(shí)，禁止用于操作車(chē)輛的模式從手動(dòng)駕駛模式切換到自主駕駛模式。

(9)根據(jù)特征(1)至(8)中任一項(xiàng)所述的方法，還包括：

在對(duì)車(chē)輛的操作模式處于自主駕駛模式時(shí)，監(jiān)控駕駛員的狀態(tài)和周?chē)h(huán)境。

(10)根據(jù)特征(1)至(9)中任一項(xiàng)所述的方法，還包括：

使多個(gè)內(nèi)容顯示給駕駛員；以及

監(jiān)控駕駛員對(duì)多個(gè)內(nèi)容的顯示的反應(yīng)，其中

獲取步驟包括基于所監(jiān)控的駕駛員的反應(yīng)來(lái)獲取駕駛員的狀態(tài)。

(11)一種存儲(chǔ)指令的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述指令在被計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)使得所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行切換用于操作車(chē)輛的模式的方法，所述方法包括：

確定用于操作車(chē)輛的模式是否要從自主和手動(dòng)駕駛模式之一切換到自主和手動(dòng)駕駛模式中的另一種；

當(dāng)確定用于操作車(chē)輛的模式要被切換時(shí)，獲取車(chē)輛的駕駛員的狀態(tài)；以及

基于所獲取的駕駛員的狀態(tài)，將操作車(chē)輛的模式從自主駕駛模式和手動(dòng)駕駛模式中的一種切換到自主駕駛模式和手動(dòng)駕駛模式中的另一種。

(12)根據(jù)特征(11)所述的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，還包括：

基于所獲取的駕駛員的狀態(tài)來(lái)確定駕駛員駕駛車(chē)輛的能力；以及

當(dāng)駕駛員的能力被確定為大于或等于預(yù)定水平時(shí)，將用于操作車(chē)輛的模式從自主駕駛模式切換到手動(dòng)駕駛模式。

(13)根據(jù)特征(12)所述的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，還包括：

當(dāng)駕駛員的能力被確定為小于預(yù)定水平時(shí)，向駕駛員提供警告以改變駕駛員的狀態(tài)；以及

在向駕駛員提供警告之后，確定駕駛員駕駛車(chē)輛的能力；以及

在確定提供警告之后的駕駛員的能力為大于或等于預(yù)定水平時(shí)，將用于操作車(chē)輛的模式從自主駕駛模式切換到手動(dòng)駕駛模式。

(14)根據(jù)特征(13)所述的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，還包括：

當(dāng)駕駛員駕駛車(chē)輛的能力被確定為小于預(yù)定水平時(shí)，使車(chē)輛停車(chē)。

(15)根據(jù)特征(11)至(14)中任一項(xiàng)所述的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，還包括：

當(dāng)用于操作車(chē)輛的模式被確定為從自主駕駛模式切換到手動(dòng)駕駛模式時(shí)，通知駕駛員自動(dòng)駕駛模式將被終止。

(16)根據(jù)特征(11)至(15)中任一項(xiàng)所述的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中，所述確定步驟包括：

基于到自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道的末端的距離，確定用于操作車(chē)輛的模式將從自主駕駛模式切換到手動(dòng)駕駛模式。

(17)根據(jù)特征(11)至(16)中任一項(xiàng)所述的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，還包括：

基于所獲取的駕駛員的狀態(tài)來(lái)確定是否可以啟動(dòng)自主駕駛模式，其中

切換模式的步驟包括當(dāng)可以啟動(dòng)自主駕駛模式時(shí)將用于操作車(chē)輛的模式從手動(dòng)駕駛模式切換到自主駕駛模式。

(18)根據(jù)特征(17)所述的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，還包括：

基于所獲取的駕駛員的狀態(tài)來(lái)確定駕駛員駕駛車(chē)輛的能力；以及

當(dāng)駕駛員的能力被確定為小于預(yù)定水平時(shí)，禁止用于操作車(chē)輛的模式從手動(dòng)駕駛模式切換到自主駕駛模式。

(19)根據(jù)特征(11)至(18)中任一項(xiàng)所述的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，還包括：

在對(duì)車(chē)輛操作的模式處于自主駕駛模式時(shí)，監(jiān)控駕駛員的狀態(tài)和周?chē)h(huán)境。

(20)根據(jù)特征(11)至(19)中任一項(xiàng)所述的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，還包括：

使多個(gè)內(nèi)容顯示給駕駛員；以及

監(jiān)控駕駛員對(duì)多個(gè)內(nèi)容的顯示的反應(yīng)，其中

獲取步驟包括基于所監(jiān)控的駕駛員的反應(yīng)來(lái)獲取駕駛員的狀態(tài)。

(21)一種信息處理裝置，包括：

電路，配置為

確定用于操作車(chē)輛的模式是否要從自主和手動(dòng)駕駛模式中的一種切換到自主和手動(dòng)駕駛模式中的另一種；

當(dāng)確定用于操作車(chē)輛的模式要被切換時(shí)，獲取車(chē)輛的駕駛員的狀態(tài)；以及

基于所獲取的駕駛員的狀態(tài)，將用于操作車(chē)輛的模式從自主駕駛模式和手動(dòng)駕駛模式中的一種切換到自主駕駛模式和手動(dòng)駕駛模式中的另一種。

(22)根據(jù)特征(21)所述的信息處理裝置，其中電路被配置為

基于所獲取的駕駛員的狀態(tài)來(lái)確定駕駛員駕駛車(chē)輛的能力；以及

當(dāng)駕駛員的能力被確定為大于或等于預(yù)定水平時(shí)，將用于操作車(chē)輛的模式從自主駕駛模式切換到手動(dòng)駕駛模式。

(23)根據(jù)特征(22)所述的信息處理裝置，其中電路被配置為

當(dāng)駕駛員的能力被確定為小于預(yù)定水平時(shí)，向駕駛員提供警告以改變駕駛員的狀態(tài)；

在向駕駛員提供警告之后，確定駕駛員駕駛車(chē)輛的能力；以及

將確定提供警告之后的駕駛員的能力為大于或等于預(yù)定水平時(shí)，將用于操作車(chē)輛的模式從自主駕駛模式切換到手動(dòng)駕駛模式。

(24)根據(jù)特征(23)所述的信息處理裝置，其中電路被配置為

當(dāng)駕駛員駕駛車(chē)輛的能力被確定為小于預(yù)定水平時(shí)，使車(chē)輛停車(chē)。

(25)根據(jù)特征(21)至(24)中任一項(xiàng)所述的信息處理裝置，其中，所述電路被配置為

當(dāng)確定用于操作車(chē)輛的模式要從自主駕駛模式切換到手動(dòng)駕駛模式時(shí)，通知駕駛員自動(dòng)駕駛模式將被終止。

(26)根據(jù)特征(21)至(25)中任一項(xiàng)所述的信息處理裝置，其中，所述電路被配置為

基于到自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道的末端的距離，確定用于操作車(chē)輛的模式將從自主駕駛模式切換到手動(dòng)駕駛模式。

(27)根據(jù)特征(21)至(26)中任一項(xiàng)所述的信息處理裝置，其中，所述電路被配置為

基于所獲取的駕駛員的狀態(tài)，確定是否能夠啟動(dòng)自主駕駛模式，

當(dāng)能夠啟動(dòng)自主駕駛模式時(shí)，將用于操作車(chē)輛的模式從手動(dòng)駕駛模式切換到自主駕駛模式。

(28)根據(jù)特征(27)所述的信息處理裝置，其中電路被配置為

基于所獲取的駕駛員的狀態(tài)來(lái)確定駕駛員駕駛車(chē)輛的能力；以及

當(dāng)駕駛員的能力被確定為小于預(yù)定水平時(shí)，禁止用于操作車(chē)輛的模式從手動(dòng)駕駛模式切換到自主駕駛模式。

(29)根據(jù)特征(21)至(28)中任一項(xiàng)所述的信息處理裝置，其中，所述電路被配置為

在對(duì)車(chē)輛操作的模式處于自主駕駛模式時(shí)，監(jiān)控駕駛員的狀態(tài)和周?chē)h(huán)境。

(30)根據(jù)特征(21)至(29)中任一項(xiàng)所述的信息處理裝置，其中，所述電路被配置為

使多個(gè)內(nèi)容顯示給駕駛員；

監(jiān)控駕駛員對(duì)多個(gè)內(nèi)容的顯示的反應(yīng)；以及

基于所監(jiān)控的駕駛員的反應(yīng)獲取駕駛員的狀態(tài)。

(31)一種信息處理裝置，包括：

用于確定用于操作車(chē)輛的模式是否要從自主和手動(dòng)駕駛模式中的一種切換到自主和手動(dòng)駕駛模式中的另一種的裝置；

用于當(dāng)確定切換用于操作車(chē)輛的模式時(shí)獲取車(chē)輛駕駛員的狀態(tài)的裝置；以及

用于基于所獲取的駕駛員狀態(tài)，將用于操作車(chē)輛的模式從自主和手動(dòng)駕駛模式中的一種切換到自主和手動(dòng)駕駛模式中的另一種的裝置。

(32)根據(jù)特征(31)所述的信息處理裝置，還包括：

用于基于所獲取的駕駛員狀態(tài)來(lái)確定駕駛員駕駛車(chē)輛的能力的裝置，其中

當(dāng)駕駛員的能力被確定為大于或等于預(yù)定水平時(shí)，用于切換的裝置將用于操作車(chē)輛的模式從自主駕駛模式切換到手動(dòng)駕駛模式。

(33)根據(jù)特征(32)所述的信息處理裝置，還包括：

用于當(dāng)駕駛員的能力被確定為小于預(yù)定水平時(shí)向駕駛員提供警告以改變駕駛員的狀態(tài)的裝置，其中

用于確定駕駛員的能力的裝置確定在向駕駛員提供警告之后，駕駛員駕駛車(chē)輛的能力，以及

當(dāng)確定提供警告之后的駕駛員的能力為大于或等于預(yù)定水平時(shí)，用于切換的裝置將用于操作車(chē)輛的模式從自主駕駛模式切換到手動(dòng)駕駛模式。

(34)根據(jù)特征(33)所述的信息處理裝置，還包括：

用于當(dāng)駕駛員駕駛車(chē)輛的能力被確定為小于預(yù)定水平時(shí)，使車(chē)輛停車(chē)的裝置。

(35)根據(jù)特征(31)至(34)中任一項(xiàng)所述的信息處理裝置，還包括：

用于當(dāng)確定用于操作車(chē)輛的模式從自主駕駛模式切換到手動(dòng)駕駛模式時(shí)通知駕駛員自主駕駛模式將被終止的裝置。

(36)根據(jù)特征(31)至(35)中任一項(xiàng)所述的信息處理裝置，其中

用于確定是否要切換用于操作車(chē)輛的模式的裝置基于到自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道的末端的距離確定用于操作車(chē)輛的模式將從自主駕駛模式切換到手動(dòng)駕駛模式。

(37)根據(jù)特征(31)至(36)中任一項(xiàng)所述的信息處理裝置，還包括：

用于基于所獲取的駕駛員狀態(tài)確定是否可以啟動(dòng)自主駕駛模式的裝置，其中

當(dāng)可以啟動(dòng)自主駕駛模式時(shí)，用于切換的裝置將用于操作車(chē)輛的模式從手動(dòng)駕駛模式切換到自主駕駛模式。

(38)根據(jù)特征(37)所訴的信息處理裝置，還包括：

用于基于所獲取的駕駛員狀態(tài)確定駕駛員駕駛車(chē)輛的能力的裝置；以及

用于當(dāng)駕駛員的能力被確定為小于預(yù)定水平時(shí)，禁止用于操作車(chē)輛的模式從手動(dòng)駕駛模式切換到自主駕駛模式的裝置。

(39)根據(jù)特征(31)至(38)中任一項(xiàng)所述的信息處理裝置，還包括：

用于在用于操作車(chē)輛的模式處于自主駕駛模式時(shí)監(jiān)控駕駛員的狀態(tài)和周?chē)h(huán)境的裝置。

(40)根據(jù)特征(31)至(39)中任一項(xiàng)所述的信息處理裝置，還包括：

用于使多個(gè)內(nèi)容顯示給駕駛員的裝置；以及

用于監(jiān)控駕駛員對(duì)多個(gè)內(nèi)容的顯示的反應(yīng)的裝置，其中

用于獲取的裝置基于所監(jiān)控的駕駛員的反應(yīng)來(lái)獲取駕駛員的狀態(tài)。

應(yīng)當(dāng)注意，本技術(shù)可以被配置如下。

(1)一種自動(dòng)駕駛控制設(shè)備，包括：

駕駛執(zhí)行單元，被配置為執(zhí)行車(chē)輛的自動(dòng)駕駛巡航；以及

恢復(fù)確定單元，被配置為確定駕駛員是否具有能夠從自動(dòng)駕駛恢復(fù)到手動(dòng)駕駛的駕駛能力，

其中在所述駕駛執(zhí)行單元啟動(dòng)所述車(chē)輛的自動(dòng)駕駛巡航之前，所述恢復(fù)確定單元確定所述駕駛員不具有駕駛能力的情況下，禁止所述自動(dòng)駕駛巡航。

(2)根據(jù)(1)所述的自動(dòng)駕駛控制設(shè)備，其中，即使當(dāng)駕駛員的駕駛能力下降時(shí)，恢復(fù)確定單元容許駕駛執(zhí)行單元以緊急疏散應(yīng)對(duì)模式進(jìn)行自動(dòng)駕駛巡航。

(3)根據(jù)(2)所述的自動(dòng)駕駛控制設(shè)備，其中，所述恢復(fù)確定單元包括記錄單元，其被配置為以不可擦除的方式記錄和保存當(dāng)所述駕駛執(zhí)行單元容許以緊急疏散應(yīng)對(duì)模式進(jìn)行自動(dòng)駕駛巡航時(shí)容許以緊急疏散應(yīng)對(duì)模式進(jìn)行自動(dòng)駕駛巡航。

(4)根據(jù)(1)至(3)中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)駕駛控制設(shè)備，其中，所述恢復(fù)確定單元包括：

監(jiān)控單元，被配置為通過(guò)使用包括駕駛員的面部識(shí)別、頭部姿勢(shì)識(shí)別、視線(xiàn)方向識(shí)別和頭部姿勢(shì)或視線(xiàn)的方向時(shí)間流逝穩(wěn)定性的統(tǒng)計(jì)確定處理的一個(gè)或多個(gè)方案來(lái)監(jiān)控駕駛員的駕駛能力；以及

確定處理單元，被配置為基于所述監(jiān)控單元的監(jiān)控結(jié)果來(lái)確定在特定時(shí)間之后的手動(dòng)駕駛能力。

(5)一種用于包括配置為執(zhí)行車(chē)輛的自動(dòng)駕駛巡航的駕駛執(zhí)行單元和配置為確定駕駛員是否具有能夠從自動(dòng)駕駛恢復(fù)到手動(dòng)駕駛的駕駛能力的確定單元的自動(dòng)駕駛控制設(shè)備的自動(dòng)駕駛控制方法，其中，所述自動(dòng)駕駛控制方法包括在所述駕駛執(zhí)行單元啟動(dòng)車(chē)輛的自動(dòng)駕駛巡航之前所述恢復(fù)確定單元確定所述駕駛員不具有駕駛能力的情況下禁止所述自動(dòng)駕駛巡航。

(6)一種使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如下過(guò)程的程序，所述計(jì)算機(jī)被包括在自動(dòng)駕駛控制設(shè)備中，所述自動(dòng)駕駛控制設(shè)備包括被配置為執(zhí)行車(chē)輛的自動(dòng)駕駛巡航的駕駛執(zhí)行單元和被配置為確定駕駛員是否具有能夠從自動(dòng)駕駛恢復(fù)到手動(dòng)駕駛的駕駛能力的恢復(fù)確定單元：

在所述駕駛執(zhí)行單元啟動(dòng)車(chē)輛的自動(dòng)駕駛巡航之前，所述恢復(fù)確定單元確定所述駕駛員不具有駕駛能力的情況下，禁止所述自動(dòng)駕駛巡航。

本實(shí)施例不限于上述實(shí)施例，并且可以在不脫離本公開(kāi)的要點(diǎn)的情況下以各種方式進(jìn)行改變。

附圖標(biāo)記列表

11自動(dòng)駕駛控制設(shè)備

12恢復(fù)確定單元

13駕駛執(zhí)行單元

21監(jiān)控單元

22輸出單元

23道路信息獲取單元

24輸入單元

25記錄單元

26確定處理單元

31環(huán)境識(shí)別單元

32駕駛處理單元

33方向盤(pán)控制單元

34速度控制單元

35危險(xiǎn)閃爍燈控制單元

41相機(jī)