本公開(kāi)涉及動(dòng)態(tài)控制裝置及相關(guān)方法。特別地但非排他地，本發(fā)明的實(shí)施方式涉及用于動(dòng)態(tài)地控制一個(gè)或更多個(gè)車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)的裝置和方法。本發(fā)明的各方面涉及裝置、方法和車(chē)輛。

背景技術(shù)：

從us2002/0140562獲知提供了一種用于監(jiān)測(cè)駕駛員的駕駛車(chē)輛的注意力的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括攝像機(jī)，駕駛員的臉部定位于該攝像機(jī)的視野中。提供有注視方向及面部姿態(tài)確定器以判斷駕駛員的注視方向及面部姿態(tài)是否朝向車(chē)輛的行駛的前方。物體距離確定器確定從車(chē)輛至由物體監(jiān)測(cè)攝像機(jī)觀察到的物體的相對(duì)距離。報(bào)警器可以通知駕駛員注視方向面部姿態(tài)不是朝向車(chē)輛的行駛的前方。

至少在某些方面，本發(fā)明試圖提供對(duì)車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)的改進(jìn)控制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的各方面涉及：一種動(dòng)態(tài)地控制一個(gè)或更多個(gè)車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)的方法；一種用于控制一個(gè)或更多個(gè)車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)控制裝置；以及一種車(chē)輛。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種動(dòng)態(tài)地控制一個(gè)或更多個(gè)車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)的方法，所述方法包括：

使用至少一個(gè)圖像傳感器來(lái)確定駕駛員注意力；以及

根據(jù)所確定的駕駛員注意力對(duì)所述車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)中的一者或更多者的靈敏度進(jìn)行控制。因此，該方法可以基于駕駛員的行為來(lái)提供對(duì)一個(gè)或更多個(gè)車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)控制。作為示例，如果駕駛員把眼睛從道路移開(kāi)并持續(xù)預(yù)定時(shí)間，則所述一個(gè)或更多個(gè)車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)的靈敏度可以增大。通過(guò)監(jiān)測(cè)駕駛員的視線，所述一個(gè)或更多個(gè)車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)的靈敏度可以動(dòng)態(tài)地改變。

該方法包括調(diào)節(jié)所述一個(gè)或更多個(gè)車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)的靈敏度?？梢允褂每刂破鱽?lái)對(duì)所述一個(gè)或更多個(gè)車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)的靈敏度進(jìn)行調(diào)節(jié)。車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)的靈敏度設(shè)定可以與所確定的駕駛員的注意力等級(jí)成反比例。當(dāng)識(shí)別出駕駛員注意力的降低時(shí)，靈敏度等級(jí)可以提高。相反地，當(dāng)識(shí)別出駕駛員注意力的提高時(shí)，靈敏度等級(jí)可以降低。

可以使用處理器來(lái)確定駕駛員注意力。處理器可以聯(lián)接至所述至少一個(gè)圖像傳感器。處理器可以接收來(lái)自所述至少一個(gè)圖像傳感器的圖像數(shù)據(jù)以進(jìn)行處理。確定駕駛員注意力可以包括監(jiān)測(cè)眼睛離開(kāi)道路事件和/或眼睛在看道路事件。眼睛離開(kāi)道路事件表示駕駛員沒(méi)有看道路的情況。在某些實(shí)施方式中，眼睛離開(kāi)道路事件可以更精確地表示駕駛員沒(méi)有看車(chē)輛前方的道路(即，駕駛員沒(méi)有看向前方)的情況。相反地，眼睛在看道路事件表示駕駛員正在看道路的情況。

確定駕駛員注意力可以包括測(cè)量所述眼睛離開(kāi)道路事件和/或所述眼睛在看道路事件的累計(jì)時(shí)間和/或頻率。因此，駕駛員正在看(或沒(méi)有看)道路期間內(nèi)的時(shí)間量可以被量化。所確定的駕駛員注意力可以基于眼睛離開(kāi)道路事件(即，當(dāng)駕駛員沒(méi)有看道路時(shí))持續(xù)的第一時(shí)間與眼睛在看道路事件(即，當(dāng)駕駛員正在看道路時(shí))持續(xù)的第二時(shí)間的比率來(lái)確定。

該方法可以包括：在檢測(cè)到眼睛在看道路事件持續(xù)第一預(yù)定時(shí)間段時(shí)，確定駕駛員注意力已經(jīng)提高；以及在檢測(cè)到眼睛離開(kāi)道路事件持續(xù)第二預(yù)定時(shí)間段時(shí)，確定駕駛員注意力已經(jīng)降低。第一預(yù)定時(shí)間段和第二預(yù)定時(shí)間段可以是相同的，例如2秒。替代性地，第一預(yù)定時(shí)間段和第二預(yù)定時(shí)間段可以是不同的。第一預(yù)定時(shí)間段可以大于第二預(yù)定時(shí)間段，或者反之亦然。

該方法可以包括對(duì)駕駛員注意力進(jìn)行分類(lèi)?？梢曰谝粋€(gè)或更多個(gè)預(yù)定的注意力等級(jí)對(duì)駕駛員注意力進(jìn)行分類(lèi)。可以基于一個(gè)或更多個(gè)預(yù)定的時(shí)間閾值進(jìn)行分類(lèi)。閾值可以各自限定眼睛離開(kāi)道路事件的累計(jì)持續(xù)時(shí)間。

駕駛員注意力可以通過(guò)監(jiān)測(cè)駕駛員頭部姿態(tài)和/或駕駛員注視方向來(lái)確定。替代性地，駕駛員注意力可以通過(guò)繪制對(duì)應(yīng)于駕駛員的視線的虛擬投影來(lái)確定。虛擬投影可以基于頭部姿態(tài)和駕駛員注視方向兩者。虛擬投影可以采用表示駕駛員的視線的主軸線的注視矢量的形式。

眼睛在看道路事件和/或眼睛離開(kāi)道路事件可以參照車(chē)輛的一部分的虛擬模型來(lái)確定。虛擬模型可以包括車(chē)輛艙室的內(nèi)部的至少一部分的三維表現(xiàn)形式。虛擬模型可以限定一個(gè)或更多個(gè)關(guān)注區(qū)域。例如，一個(gè)所述關(guān)注區(qū)域可以對(duì)應(yīng)于車(chē)輛中的車(chē)窗，例如前風(fēng)擋。虛擬投影可以結(jié)合到虛擬模型中以判斷虛擬投影是否與預(yù)定的關(guān)注區(qū)域相交。

虛擬模型可以包括多個(gè)預(yù)定的關(guān)注區(qū)域。該方法可以包括將駕駛員的視線與所述多個(gè)預(yù)定的關(guān)注區(qū)域進(jìn)行比較?？梢詫?duì)每個(gè)所述預(yù)定的關(guān)注區(qū)域賦予權(quán)重。駕駛員注意力可以根據(jù)與駕駛員的視線一致的關(guān)注區(qū)域的權(quán)重確定。關(guān)注區(qū)域的相對(duì)權(quán)重可以根據(jù)車(chē)輛的行駛方向限定。

車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)可以例如包括先進(jìn)駕駛員輔助系統(tǒng)，該先進(jìn)駕駛員輔助系統(tǒng)包括以下系統(tǒng)中的一者或更多者：自適應(yīng)巡航控制(acc)、前方碰撞警示(fwc)、車(chē)道偏離警示(ldw)、交通堵塞協(xié)助(tja)、以及車(chē)道保持輔助(lka)。應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會(huì)的是，車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)可以包括其他類(lèi)型的先進(jìn)駕駛員輔助系統(tǒng)。

對(duì)所述一個(gè)或更多個(gè)車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)的控制可以包括僅針對(duì)驅(qū)動(dòng)循環(huán)停用所述一個(gè)或更多個(gè)車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)。替代性地或另外地，對(duì)所述一個(gè)或更多個(gè)車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)的控制可以包括停用所述一個(gè)或更多個(gè)車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)直到閾值被超過(guò)為止。

本文描述的方法意在通過(guò)包括聯(lián)接至至少一個(gè)圖像傳感器的一個(gè)或更多個(gè)處理器的裝置來(lái)執(zhí)行。

本發(fā)明的另一方面涉及一組計(jì)算指令，所述一組計(jì)算指令在處理器上運(yùn)行時(shí)使處理器執(zhí)行本文描述的方法中的一些或所有方法。計(jì)算指令可以被編碼在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上或編碼在通過(guò)有線或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)男盘?hào)中。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種用于控制一個(gè)或更多個(gè)車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)控制裝置，該裝置包括：

至少一個(gè)圖像傳感器，所述圖像傳感器用于監(jiān)測(cè)車(chē)輛的駕駛員；

一個(gè)或更多個(gè)處理器，所述處理器配置成對(duì)從所述至少一個(gè)圖像傳感器輸出的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析以確定駕駛員注意力；以及

控制器，所述控制器配置成根據(jù)所確定的駕駛員注意力對(duì)一個(gè)或更多個(gè)所述車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)的靈敏度進(jìn)行控制。

控制器可以配置成與所確定的駕駛員的注意力等級(jí)成反比例地對(duì)車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)的靈敏度設(shè)定進(jìn)行控制。當(dāng)確定駕駛員注意力的降低時(shí)，靈敏度等級(jí)可以提高。相反地，當(dāng)確定駕駛員注意力的提高時(shí)，靈敏度等級(jí)可以降低。

處理器可以配置成通過(guò)識(shí)別眼睛離開(kāi)道路事件和/或眼睛在看道路事件來(lái)確定駕駛員注意力。處理器可以配置成通過(guò)測(cè)量所述眼睛離開(kāi)道路事件和/或所述眼睛在看道路事件的累計(jì)時(shí)間段來(lái)確定駕駛員注意力。

處理器可以配置成：在檢測(cè)到眼睛在看道路事件持續(xù)第一預(yù)定時(shí)間段時(shí)，確定駕駛員注意力已經(jīng)提高；以及在檢測(cè)到眼睛離開(kāi)道路事件持續(xù)第二預(yù)定時(shí)間段時(shí)，確定駕駛員注意力已經(jīng)降低。第一預(yù)定時(shí)間段和第二預(yù)定時(shí)間段可以是相同的，例如2秒。替代性地，第一預(yù)定時(shí)間段和第二預(yù)定時(shí)間段可以是不同的。第一預(yù)定時(shí)間段可以大于第二預(yù)定時(shí)間段，或者反之亦然。

處理器可以配置成對(duì)駕駛員注意力進(jìn)行分類(lèi)，例如以限定一個(gè)或更多個(gè)注意力等級(jí)。分類(lèi)可以基于一個(gè)或更多個(gè)預(yù)定閾值進(jìn)行。

處理器可以配置成生成對(duì)應(yīng)于駕駛員的視線的虛擬投影。處理器可以配置成通過(guò)將所確定的虛擬投影與所述車(chē)輛艙室的至少一部分的模型進(jìn)行比較來(lái)確定駕駛員注意力。模型可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中。存儲(chǔ)器可以形成所述動(dòng)態(tài)控制裝置的一部分。

虛擬模型可以包括多個(gè)預(yù)定的關(guān)注區(qū)域。處理器可以將駕駛員的視線與所述多個(gè)預(yù)定的關(guān)注區(qū)域進(jìn)行比較?？梢詫?duì)每個(gè)所述預(yù)定的關(guān)注區(qū)域賦予權(quán)重。駕駛員注意力可以根據(jù)與駕駛員的視線一致的關(guān)注區(qū)域的權(quán)重確定。關(guān)注區(qū)域的相對(duì)權(quán)重可以根據(jù)車(chē)輛的行駛方向限定。例如，如果車(chē)輛向前移動(dòng)，則對(duì)應(yīng)于前風(fēng)擋的關(guān)注區(qū)域可以具有最高的權(quán)重。至少在某些實(shí)施方式中，其他關(guān)注區(qū)域的權(quán)重可以按降序限定如下：用于車(chē)輛駕駛員輔助的控制件(該控制件可以安裝在方向盤(pán)上)、儀表組、觸摸屏(如果顯示的內(nèi)容是駕駛相關(guān)的)、側(cè)面(車(chē)門(mén))車(chē)窗。觸摸屏(如果顯示的內(nèi)容不是駕駛相關(guān)的)以及其他關(guān)注區(qū)域可以限定為具有最低的權(quán)重。相反地，如果車(chē)輛向后移動(dòng)，則對(duì)應(yīng)于后風(fēng)擋的關(guān)注區(qū)域可以具有最高的權(quán)重。

車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)可以例如包括先進(jìn)駕駛員輔助系統(tǒng)(adas)，該先進(jìn)駕駛員輔助系統(tǒng)包括以下系統(tǒng)中的一者或更多者：自適應(yīng)巡航控制(acc)、前方碰撞警示(fwc)、車(chē)道偏離警示(ldw)、交通堵塞協(xié)助(tja)、以及車(chē)道保持輔助(lka)。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種包括如本文所述的動(dòng)態(tài)控制裝置的車(chē)輛。

術(shù)語(yǔ)處理器在本文中用于指代適于執(zhí)行計(jì)算指令的一個(gè)或更多個(gè)電子微處理器。

在本申請(qǐng)的范圍內(nèi)明確地預(yù)期到，在前述段落、權(quán)利要求和/或以下描述和附圖中闡述的各個(gè)方面、實(shí)施方式、示例和替代方案以及特別是其各個(gè)特征可以獨(dú)立地使用或以任意組合的方式使用。也就是說(shuō)，所有實(shí)施方式和/或任一實(shí)施方式的特征可以以任何方式和/或組合來(lái)進(jìn)行組合，除非這些特征不相容。盡管原先沒(méi)有以此方式聲明，但是申請(qǐng)人保留改變?nèi)魏卧继峤坏臋?quán)利要求或相應(yīng)地提交任何新的權(quán)利要求的權(quán)利，包括將任何原始提交的權(quán)利要求修改成從屬于任何其他權(quán)利要求和/或合并任何其他權(quán)利要求的任何特征的權(quán)利。

附圖說(shuō)明

現(xiàn)在將參照附圖僅通過(guò)示例的方式對(duì)本發(fā)明的一個(gè)或更多個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行描述，在附圖中：

圖1是結(jié)合有根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的動(dòng)態(tài)控制裝置的車(chē)輛艙室的前部部分的立體圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的動(dòng)態(tài)控制裝置的示意性框圖；

圖3是示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于監(jiān)測(cè)駕駛員的一對(duì)圖像傳感器的布置的示意圖；

圖4示出了車(chē)輛艙室的結(jié)合有預(yù)定的關(guān)注區(qū)域的三維模型；

圖5示出了基于圖4中所示的三維模型的根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的動(dòng)態(tài)控制裝置的操作；

圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的所確定的駕駛員注意力；以及

圖7是包括根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的動(dòng)態(tài)控制裝置的車(chē)輛的示意圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在將參照附圖對(duì)根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于車(chē)輛v的動(dòng)態(tài)控制裝置1進(jìn)行描述。動(dòng)態(tài)控制裝置1配置成根據(jù)對(duì)駕駛員的注意力的監(jiān)測(cè)對(duì)車(chē)載車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)進(jìn)行控制。特別地，動(dòng)態(tài)控制裝置1配置成對(duì)一個(gè)或更多個(gè)車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)、例如先進(jìn)駕駛員輔助系統(tǒng)(adas)的靈敏度等級(jí)和/或啟用進(jìn)行控制。

圖1中示出了具有第一圖像傳感器3-1和第二圖像傳感器3-2的車(chē)輛艙室c的前部部分的內(nèi)部立體圖。艙室c容納車(chē)輛駕駛員、通常容納駕駛員和一個(gè)或更多個(gè)乘客，并且艙室c包括用于操作車(chē)輛系統(tǒng)的各種用戶界面。艙室c的前部部分由車(chē)輛v的收容在頂板部分、前風(fēng)擋wf、后風(fēng)擋wr、駕駛員側(cè)門(mén)d1、乘客側(cè)門(mén)d2與車(chē)輛地板(未示出)之間的內(nèi)部限定。艙室c包括用于使駕駛員就坐的駕駛員座椅s1和用于使乘客就坐的乘客座椅s2。相應(yīng)地，駕駛員座椅s1位于駕駛員側(cè)，并且乘客座椅s2位于相反的乘客側(cè)。在駕駛員側(cè)門(mén)d1中設(shè)置有駕駛員側(cè)窗wd；并且在乘客側(cè)門(mén)d2中設(shè)置有乘客側(cè)窗wp。應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會(huì)的是，本發(fā)明可以通過(guò)改變圖像傳感器3-1、3-2的位置而應(yīng)用于左側(cè)駕駛車(chē)輛和右側(cè)駕駛車(chē)輛。

儀表板5位于前風(fēng)擋wf下方并且在駕駛員側(cè)門(mén)d1與乘客側(cè)門(mén)d2之間延伸。儀表板5包括顯示面板7(呈包括轉(zhuǎn)速表、車(chē)速表和燃料表的儀表組的形式)和信息娛樂(lè)系統(tǒng)控制面板9，信息娛樂(lè)系統(tǒng)控制面板9包括與信息娛樂(lè)系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)的顯示屏。顯示屏可以例如包括觸摸屏。在儀表板5的駕駛員側(cè)設(shè)置有方向盤(pán)11以使車(chē)輛v轉(zhuǎn)向。方向盤(pán)11設(shè)置有輔助控制件(未示出)，該輔助控制件允許對(duì)信息娛樂(lè)系統(tǒng)進(jìn)行控制并且還能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)車(chē)輛v的選擇性操作控制、例如啟用/停用巡航控制功能。艙室c的駕駛員側(cè)部和乘客側(cè)部由中央操縱臺(tái)13部分地分隔開(kāi)。中央操縱臺(tái)13包括用于操作車(chē)輛v的變速器變速的檔位選擇器15以及用于信息娛樂(lè)系統(tǒng)的控制件17。中央操縱臺(tái)13還包括儲(chǔ)存隔室19。

圖2是動(dòng)態(tài)控制裝置1的示意性框圖。動(dòng)態(tài)控制裝置1包括駕駛員監(jiān)測(cè)器21，駕駛員監(jiān)測(cè)器21具有：一個(gè)或更多個(gè)處理器23(出于說(shuō)明簡(jiǎn)便的目的，僅示出一個(gè)處理器模塊)；以及一個(gè)或更多個(gè)存儲(chǔ)器25(出于簡(jiǎn)便的目的，僅示出了一個(gè)存儲(chǔ)器模塊)，存儲(chǔ)器25具有存儲(chǔ)在其上的計(jì)算機(jī)代碼27。動(dòng)態(tài)控制裝置1還包括聯(lián)接至駕駛員監(jiān)測(cè)模塊的第一圖像傳感器3-1和第二圖像傳感器3-2。車(chē)輛系統(tǒng)控制器29聯(lián)接至駕駛員監(jiān)測(cè)器21。車(chē)輛系統(tǒng)控制器29適于根據(jù)來(lái)自駕駛員監(jiān)測(cè)器21的輸出信號(hào)對(duì)一個(gè)或更多個(gè)adas系統(tǒng)的操作進(jìn)行控制，如下面更詳細(xì)描述的。車(chē)輛系統(tǒng)控制器29可以包括用于執(zhí)行計(jì)算功能的一個(gè)或更多個(gè)處理器。在替代性的實(shí)施方式中，駕駛員監(jiān)測(cè)器21和車(chē)輛系統(tǒng)控制器29可以進(jìn)行組合。

一個(gè)或更多個(gè)存儲(chǔ)器25存儲(chǔ)車(chē)輛艙室c的三維模型cmod。三維模型cmod限定艙室c的內(nèi)部的關(guān)鍵特征。至少在某些實(shí)施方式中，三維模型cmod可以從車(chē)輛v的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)(cad)模型導(dǎo)出。以這種方式，內(nèi)部艙室c的各部分可以映射到由三維模型cmod限定的虛擬車(chē)輛艙室上。內(nèi)部虛擬車(chē)輛艙室包括多個(gè)預(yù)定的關(guān)注區(qū)域an(其中，n是整數(shù))。如本文所述，預(yù)定的關(guān)注區(qū)域an對(duì)應(yīng)于本申請(qǐng)中的艙室c的車(chē)窗w。

第一圖像傳感器3-1和第二圖像傳感器3-2各自包括面向駕駛員的攝像機(jī)，并且至少一個(gè)圖像傳感器3具備以追蹤眼睛為目的的紅外(或近紅外)能力。在變型中，圖像傳感器3-1、3-2可以以可見(jiàn)波長(zhǎng)檢測(cè)光以確定頭部位置和/或眼睛注視方向。然而，使用圖像傳感器3-1、3-2檢測(cè)可見(jiàn)光譜中的光可能需要艙室照明設(shè)備以在低亮度條件下提供照明。

如圖3中所示，第一圖像傳感器3-1位于前風(fēng)擋wf的中心點(diǎn)下方的儀表板5中，并且第二圖像傳感器3-2位于前風(fēng)擋wf的在車(chē)輛v的駕駛員側(cè)的底角部附近。第一圖像傳感器3-1和第二圖像傳感器3-2在艙室c中朝向內(nèi)側(cè)。第一圖像傳感器3-1和第二圖像傳感器3-2中的每一者的視野矩陣在圖3中以相應(yīng)的視錐體vf1、vf2示出。圖3中示意性地示出了車(chē)輛的駕駛員o。在操作中，第一圖像傳感器3-1和第二圖像傳感器3-2各自生成輸出至圖像處理器的圖像數(shù)據(jù)。圖像傳感器3-1、3-2配置成檢測(cè)駕駛員o并且能夠基于駕駛員的頭部的位置確定三維坐標(biāo)空間中的原點(diǎn)。駕駛員的頭部的取向還可以更準(zhǔn)確地確定以對(duì)注視方向進(jìn)行建模并且/或者確定供眼睛追蹤機(jī)構(gòu)使用的近似眼睛位置。駕駛員的頭部的位置和取向可以統(tǒng)稱為“頭部姿態(tài)”。眼睛追蹤機(jī)構(gòu)追蹤駕駛員的眼睛以確定駕駛員的目標(biāo)視線相對(duì)于固定基準(zhǔn)的角度方向(稱為“注視方向”)。

如參照?qǐng)D4和圖5更詳細(xì)地描述的，頭部取向和注視方向是相對(duì)于所存儲(chǔ)的艙室c的三維模型cmod計(jì)算的。三維模型cmod包括一個(gè)或更多個(gè)預(yù)定的關(guān)注區(qū)域an(其中，n是整數(shù))。本申請(qǐng)中的關(guān)注區(qū)域an主要(但非排他地)涉及車(chē)窗w并且附圖標(biāo)記表示相應(yīng)的車(chē)窗w。因此，三維模型cmod包括以下關(guān)注區(qū)域an：前風(fēng)擋awf、后風(fēng)擋、駕駛員側(cè)窗awd、以及乘客側(cè)窗awp。關(guān)注區(qū)域an被限定為以三個(gè)維度布置在三維模型cmod內(nèi)的元件。

利用所確定的原點(diǎn)和注視方向，虛擬投影(該虛擬投影可以被稱為“注視矢量”)隨后被確定以表示駕駛員的相對(duì)于艙室c的視線。虛擬投影與艙室c的三維模型cmod結(jié)合以確定駕駛員所看的地方。駕駛員監(jiān)測(cè)器21配置成對(duì)所得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析以確定車(chē)輛v的駕駛員的注意力。駕駛員監(jiān)測(cè)器21可以將駕駛員分類(lèi)為以下多個(gè)預(yù)定的注意力等級(jí)中的一個(gè)注意力等級(jí)，即：等級(jí)1–注意、等級(jí)2-中度不注意、以及等級(jí)3-高度不注意。在本實(shí)施方式中，注意/不注意狀態(tài)被限定為正在看/沒(méi)有看前方道路場(chǎng)景。不注意狀態(tài)基于駕駛員不專注于道路的時(shí)間量(即，檢測(cè)到眼睛離開(kāi)道路的累計(jì)時(shí)間)而被細(xì)分(等級(jí)2和等級(jí)3)。

為了確定駕駛員的注意力等級(jí)，駕駛員監(jiān)測(cè)器21配置成監(jiān)測(cè)駕駛員在駕駛車(chē)輛v的同時(shí)所看的地方。駕駛員監(jiān)測(cè)器21可以例如監(jiān)測(cè)虛擬投影何時(shí)與關(guān)注區(qū)域an中的對(duì)應(yīng)于車(chē)窗w的一個(gè)關(guān)注區(qū)域相交。當(dāng)虛擬投影與對(duì)應(yīng)于車(chē)窗w的關(guān)注區(qū)域an不相交時(shí)，駕駛員監(jiān)測(cè)器21確定駕駛員沒(méi)有看道路(被歸類(lèi)為“眼睛離開(kāi)道路”事件)。相反地，當(dāng)虛擬投影與對(duì)應(yīng)于車(chē)窗w的關(guān)注區(qū)域an相交時(shí)，駕駛員監(jiān)測(cè)器21確定駕駛員正在看道路(被歸類(lèi)為“眼睛在看道路”事件)。駕駛員的注意力等級(jí)可以基于虛擬投影與關(guān)注區(qū)域an中的對(duì)應(yīng)于車(chē)窗w的一個(gè)關(guān)注區(qū)域不相交時(shí)的累計(jì)時(shí)間段來(lái)確定。駕駛員監(jiān)測(cè)器21還可以配置成識(shí)別駕駛員的眼睛何時(shí)閉合并且相應(yīng)地修改注意力等級(jí)。

此外，駕駛員監(jiān)測(cè)器21可以對(duì)關(guān)注區(qū)域an賦予偏重或權(quán)重以表示每個(gè)車(chē)窗w的相對(duì)權(quán)重。例如，對(duì)應(yīng)于前風(fēng)擋wf的關(guān)注區(qū)域awf可以具有比后風(fēng)擋wr大的權(quán)重。權(quán)重可以根據(jù)車(chē)輛的當(dāng)前動(dòng)態(tài)運(yùn)行參數(shù)、例如車(chē)輛v的行駛方向和/或車(chē)輛v的轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行修改。權(quán)重可以根據(jù)車(chē)輛v的行駛方向進(jìn)行調(diào)節(jié)。當(dāng)車(chē)輛v向前移動(dòng)時(shí)，對(duì)應(yīng)于前風(fēng)擋wf的關(guān)注區(qū)域awf可以具有最高的權(quán)重，用于adas的控制件可以具有較低的權(quán)重，并且其他關(guān)注區(qū)域an可以具有更低的權(quán)重(或不具有權(quán)重)。相反地，在倒車(chē)檔被接合的同時(shí)，權(quán)重可以顛倒使得后視鏡awf具有最高的權(quán)重，并且倒車(chē)攝像機(jī)顯示器(該倒車(chē)攝像機(jī)顯示器可以在與信息娛樂(lè)系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)的屏幕中顯示)可以具有較低的權(quán)重。后風(fēng)擋wr可以具有更低的權(quán)重，并且其他關(guān)注區(qū)域an可以具有更低的權(quán)重(或不具有權(quán)重)。

當(dāng)車(chē)輛v沿向前的方向行駛時(shí)，駕駛員監(jiān)測(cè)器21可以配置成在虛擬投影與對(duì)應(yīng)于前風(fēng)擋wf的關(guān)注區(qū)域awf相交時(shí)將駕駛員分類(lèi)為處于等級(jí)1狀態(tài)(即，注意)。在相同的駕駛情況下，如果駕駛員監(jiān)測(cè)器21確定虛擬投影與對(duì)應(yīng)于前風(fēng)擋wf的關(guān)注區(qū)域awf不相交并持續(xù)超過(guò)預(yù)定的時(shí)間閾值(例如2秒、3秒、5秒或10秒)的時(shí)間段，則駕駛員監(jiān)測(cè)器21可以確定駕駛員的注意力已經(jīng)下降并且相應(yīng)地將駕駛員的注意力等級(jí)再分類(lèi)、例如從等級(jí)1降低至等級(jí)2或等級(jí)3。

如果虛擬投影反復(fù)地移動(dòng)遠(yuǎn)離對(duì)應(yīng)于前風(fēng)擋wf的關(guān)注區(qū)域awf，則駕駛員監(jiān)測(cè)器21也可以確定駕駛員的注意力已經(jīng)下降。例如，如果虛擬投影反復(fù)地移動(dòng)遠(yuǎn)離關(guān)注區(qū)域awf并持續(xù)限定的時(shí)間段(例如，超過(guò)預(yù)定閾值)，則駕駛員監(jiān)測(cè)器21可以將駕駛員的注意力等級(jí)再分類(lèi)。

駕駛員監(jiān)測(cè)器21配置成將當(dāng)前的注意力等級(jí)發(fā)布至通信區(qū)域網(wǎng)絡(luò)(can)總線(或其他通信總線)。車(chē)輛系統(tǒng)控制器29操作用于根據(jù)所發(fā)布的注意力等級(jí)對(duì)車(chē)載車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)的靈敏度進(jìn)行控制。在本實(shí)施方式中，車(chē)輛系統(tǒng)控制器29配置成對(duì)以下車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)的操作進(jìn)行控制：自適應(yīng)巡航控制(acc)、前方碰撞警示(fwc)、車(chē)道偏離警示(ldw)、交通堵塞協(xié)助(tja)、以及車(chē)道保持輔助(lka)。在使用中，根據(jù)所確定的駕駛員的注意力等級(jí)的變化對(duì)車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)中的一者或更多者的靈敏度等級(jí)(或啟用狀態(tài))進(jìn)行修改。

在現(xiàn)有技術(shù)結(jié)構(gòu)中，acc通常在檢測(cè)到車(chē)輛v的前方?jīng)]有其他車(chē)輛的情況下加速至用戶限定的車(chē)速。在動(dòng)態(tài)控制裝置1的本實(shí)施方式中，動(dòng)態(tài)控制裝置1可以基于所確定的注意力等級(jí)對(duì)acc的操作進(jìn)行控制。如果acc已經(jīng)開(kāi)啟并且駕駛員的注意力處于低等級(jí)、例如等級(jí)3(高度不注意)，則acc的靈敏度可以增大(+1)。tja的靈敏度也可以結(jié)合acc的靈敏度的變化可選地增大(+1)。只有在駕駛員正在看前方道路場(chǎng)景的情況下，才可以執(zhí)行車(chē)輛速度的自動(dòng)恢復(fù)。因此，如果駕駛員監(jiān)測(cè)器21確定駕駛員的注意力等級(jí)較低、例如等級(jí)3(高度不注意)，則車(chē)輛系統(tǒng)控制器29可以修改acc的控制策略以抑制車(chē)輛速度的增大。一旦所確定的注意力等級(jí)提高、例如返回至等級(jí)1(注意)或等級(jí)2(中度不注意)，則車(chē)輛系統(tǒng)控制器29就可以恢復(fù)至標(biāo)準(zhǔn)的控制策略。替代性地或另外地，車(chē)輛系統(tǒng)控制器29可以配置成根據(jù)所確定的駕駛員的注意力等級(jí)修改由acc設(shè)定的車(chē)輛v與前方車(chē)輛之間距離。acc可以例如利用雷達(dá)系統(tǒng)來(lái)檢測(cè)主體車(chē)輛v附近的其他車(chē)輛(通常在車(chē)輛v的前方)。

如果駕駛員監(jiān)測(cè)器21確定駕駛員的注意力等級(jí)較低、例如等級(jí)3(高度不注意)，則車(chē)輛系統(tǒng)控制器29可以自動(dòng)地啟用fwc并且/或者增大fwc的靈敏度。一旦駕駛員的注意力等級(jí)提高、例如返回至等級(jí)1(注意)或等級(jí)2(中度不注意)，則車(chē)輛系統(tǒng)控制器29就可以自動(dòng)地停用fwc(或者使fwc恢復(fù)至較低的靈敏度等級(jí))。

如果駕駛員監(jiān)測(cè)器21確定駕駛員的注意力等級(jí)較低、例如等級(jí)3(高度不注意)，則車(chē)輛系統(tǒng)控制器29可以自動(dòng)地啟用lka。如果車(chē)輛v偏離當(dāng)前車(chē)道，則lka可以例如通過(guò)方向盤(pán)向駕駛員提供反饋。一旦駕駛員的注意力等級(jí)提高、例如返回至等級(jí)1(注意)或等級(jí)2(中度不注意)，則車(chē)輛系統(tǒng)控制器29就可以自動(dòng)地停用lka。車(chē)輛系統(tǒng)控制器29還可以配置成根據(jù)所確定的駕駛員的注意力等級(jí)對(duì)lka的靈敏度等級(jí)進(jìn)行修改。車(chē)輛系統(tǒng)控制器29可以配置成在駕駛員監(jiān)測(cè)器21確定駕駛員注意力處于高等級(jí)、例如等級(jí)1(注意)時(shí)關(guān)閉lka。

如果駕駛員監(jiān)測(cè)器21確定駕駛員的注意力等級(jí)較低、例如等級(jí)3(高度不注意)，則車(chē)輛系統(tǒng)控制器29可以自動(dòng)地啟用tja。如果tja已經(jīng)開(kāi)啟并且駕駛員注意力處于較低等級(jí)、例如等級(jí)3(高度不注意)，則tja的靈敏度等級(jí)可以提高(+1)。tja將lka與隊(duì)列協(xié)助功能組合。一旦駕駛員的注意力等級(jí)提高、例如提高至等級(jí)1(注意)或等級(jí)2(中度不注意)，則車(chē)輛系統(tǒng)控制器29就可以自動(dòng)地停用tja。車(chē)輛系統(tǒng)控制器29還可以配置成根據(jù)所確定的駕駛員的注意力等級(jí)對(duì)tja的靈敏度等級(jí)進(jìn)行修改。

如果駕駛員監(jiān)測(cè)器21確定駕駛員的注意力等級(jí)較低、例如等級(jí)3(高度不注意)，則車(chē)輛系統(tǒng)控制器29可以自動(dòng)地啟用ldw。替代性地或者另外地，車(chē)輛系統(tǒng)控制器29可以根據(jù)所確定的駕駛員的注意力等級(jí)對(duì)ldw的靈敏度等級(jí)進(jìn)行調(diào)節(jié)。例如，ldw的靈敏度等級(jí)可以提高以補(bǔ)償所確定的駕駛員的注意力等級(jí)的降低。一旦駕駛員的注意力等級(jí)提高至例如等級(jí)1(注意)或等級(jí)2(中度不注意)，則車(chē)輛系統(tǒng)控制器29就可以自動(dòng)地停用ldw或者使ldw恢復(fù)至較低的靈敏度等級(jí)。駕駛員監(jiān)測(cè)器21可以配置成在駕駛員監(jiān)測(cè)器21確定駕駛員的注意力等級(jí)為等級(jí)1(注意)的情況下自動(dòng)地停用ldw。

下面僅通過(guò)示例的方式對(duì)由車(chē)輛系統(tǒng)控制器29實(shí)施的不同控制策略進(jìn)行概述。

策略1

如果動(dòng)態(tài)控制裝置被啟動(dòng)

并且adas特征是啟用的

并且攝像機(jī)系統(tǒng)檢測(cè)到駕駛員對(duì)前方道路場(chǎng)景是中度不注意

的

則系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)靈敏度等級(jí)的遞增+1的等級(jí)用于該特征

或者

如果動(dòng)態(tài)控制裝置被啟動(dòng)

并且adas特征不是啟用的

并且系統(tǒng)檢測(cè)到駕駛員對(duì)前方道路場(chǎng)景是高度不注意的

則啟用給定的一組adas特征

并且設(shè)定系統(tǒng)靈敏度的最大等級(jí)用于該特征

否則

不作改變

策略2

如果acc或tja系統(tǒng)已經(jīng)使車(chē)輛的速度降低

則當(dāng)駕駛員被確定為處于注意狀態(tài)時(shí)，acc或tja系統(tǒng)僅恢復(fù)至預(yù)先的設(shè)定速度

否則

保持調(diào)節(jié)后的速度

虛擬模型cmod已經(jīng)被描述為包括與車(chē)輛v的車(chē)窗w對(duì)應(yīng)的關(guān)注區(qū)域an。應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會(huì)的是，虛擬模型cmod可以限定另外的關(guān)注區(qū)域an。例如，關(guān)注區(qū)域an可以對(duì)應(yīng)于以下所列中的一者或更多者：顯示面板7(形成儀表組)、信息娛樂(lè)系統(tǒng)控制面板9、以及所述儲(chǔ)存隔室19中的一個(gè)或更多個(gè)儲(chǔ)存隔室。本發(fā)明人已經(jīng)認(rèn)識(shí)到，駕駛員在研究?jī)x表組時(shí)很可能比在看儲(chǔ)存隔室19時(shí)處于更加注意的狀態(tài)。這可以通過(guò)對(duì)形成虛擬模型cmod的一部分的每個(gè)關(guān)注區(qū)域an限定不同的權(quán)重來(lái)反映。

現(xiàn)在將參照?qǐng)D4和圖5中所示的三維模型cmod對(duì)圖2中所示的動(dòng)態(tài)控制裝置1的操作進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

圖4是三維模型cmod的示意圖，該三維模型cmod提供了圖1的艙室c的虛擬表現(xiàn)形式。為了便于說(shuō)明，虛擬表現(xiàn)形式已經(jīng)被簡(jiǎn)化，然而應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會(huì)的是，虛擬表現(xiàn)形式將被理解為在尺寸和形狀方面映射到圖1的艙室c上以依循艙室c的輪廓。三維模型cmod包括多個(gè)預(yù)定的關(guān)注區(qū)域an，每個(gè)關(guān)注區(qū)域an各自與所述視覺(jué)區(qū)域中的不同的一個(gè)視覺(jué)區(qū)域相關(guān)聯(lián)，所述視覺(jué)區(qū)域與艙室c相關(guān)。艙室c以圖4中的陰影示出以突出顯示三維模型cmod與車(chē)輛v的艙室c之間的關(guān)系。此外，艙室c的相關(guān)聯(lián)特征的附圖標(biāo)記在本文中用作下標(biāo)以標(biāo)示模型cmod中的相應(yīng)的關(guān)注區(qū)域an。在本實(shí)施方式中，每個(gè)關(guān)注區(qū)域a的位置和取向以三個(gè)維度限定在三維模型cmod內(nèi)。

在操作中，處理器23接收來(lái)自圖像傳感器3-1、3-2的圖像數(shù)據(jù)并且執(zhí)行圖像處理以確定車(chē)輛駕駛員的原點(diǎn)31和虛擬投影33。原點(diǎn)31在圖5中示出為位于艙室c的駕駛員側(cè)，并且虛擬投影33示出為從原點(diǎn)31指向艙室c的乘客側(cè)。原點(diǎn)31是以三維軸線系統(tǒng)(x軸、y軸、z軸)表示的三維坐標(biāo)空間中的點(diǎn)。類(lèi)似地，虛擬投影33相對(duì)于三維軸線被限定，并且因此虛擬投影33將相對(duì)于每個(gè)軸線具有角度偏移。如圖5中所示，圖像傳感器3-1、3-2用于確定原點(diǎn)31和虛擬投影33。隨后，該信息與三維模型cmod結(jié)合以確定用戶當(dāng)前觀看的是哪個(gè)所述關(guān)注區(qū)域an。

更詳細(xì)地，原點(diǎn)是通過(guò)例如使用如本領(lǐng)域眾所周知的面部檢測(cè)算法或“面部追蹤”首先利用圖像數(shù)據(jù)來(lái)識(shí)別車(chē)輛駕駛員的面部而計(jì)算出的。在識(shí)別之后，可以得到車(chē)輛駕駛員的頭部的位置和取向的近似值。隨后，使用圖像處理技術(shù)來(lái)識(shí)別眼睛位置。在確定了頭部位置、取向和眼睛位置之后，處理器23可以計(jì)算艙室c的三維空間中的原點(diǎn)31。原點(diǎn)31可以選定為車(chē)輛駕駛員的眼睛之間的中點(diǎn)。原點(diǎn)31是相對(duì)于車(chē)輛艙室原點(diǎn)(未示出)計(jì)算出的，該車(chē)輛艙室原點(diǎn)是艙室c中的中心原點(diǎn)位置。特別地，由于存在被已知的預(yù)定距離間隔開(kāi)的兩個(gè)圖像傳感器3-1、3-2，因此可以執(zhí)行三角測(cè)量計(jì)算來(lái)相對(duì)于車(chē)輛艙室原點(diǎn)確定原點(diǎn)31。兩個(gè)圖像傳感器3-1、3-2的使用允許除了其他空間尺寸以外的深度尺寸被確定。圖像傳感器3-1、3-2的固定基準(zhǔn)點(diǎn)也可以用于協(xié)助確定原點(diǎn)31。此后，使用圖像傳感器3-1、3-2來(lái)執(zhí)行眼睛追蹤以確定虛擬投影33。例如，紅外光或近紅外光可以指向車(chē)輛駕駛員的眼睛，紅外光或近紅外光可以從眼睛反射以提供關(guān)于車(chē)輛駕駛員所看的方向的信息。隨后，執(zhí)行圖像處理以確定虛擬投影33。

隨后，處理器23基于原點(diǎn)31和虛擬投影33來(lái)計(jì)算表示車(chē)輛駕駛員的注視矢量的虛擬投影33。虛擬投影33繪制在三維模型cmod中，使得虛擬投影33在所確定的原點(diǎn)31處開(kāi)始并且沿著所確定的虛擬投影33延伸。隨后，處理器23判斷虛擬投影33是否與限定在三維模型cmod內(nèi)的多個(gè)關(guān)注區(qū)域an中的對(duì)應(yīng)于車(chē)窗w的一個(gè)關(guān)注區(qū)域相交。相交的關(guān)注區(qū)域an與車(chē)輛駕駛員當(dāng)前觀看的視覺(jué)區(qū)域?qū)?yīng)。在該示例中，虛擬投影正在與關(guān)注區(qū)域a9相交，該關(guān)注區(qū)域a9與信息娛樂(lè)系統(tǒng)9相關(guān)聯(lián)。因此，駕駛員監(jiān)測(cè)器21可以確定駕駛員何時(shí)正在看道路(眼睛在看道路)以及駕駛員何時(shí)沒(méi)有看道路(眼睛離開(kāi)道路)。駕駛員注意力的等級(jí)是基于駕駛員的眼睛在看道路的時(shí)間量和/或頻率得出的。如果駕駛員監(jiān)測(cè)器21確定這種眼睛離開(kāi)道路的情況持續(xù)期間的累計(jì)時(shí)間超過(guò)預(yù)定閾值，則駕駛員的注意力的等級(jí)可以降低。駕駛員的注意力的等級(jí)的再分類(lèi)被發(fā)布至can總線。

在使用中，動(dòng)態(tài)控制裝置1可以結(jié)合駕駛員對(duì)道路的注意力的等級(jí)的監(jiān)測(cè)狀態(tài)，并且動(dòng)態(tài)控制裝置1可以基于駕駛員的注意狀態(tài)來(lái)調(diào)節(jié)靈敏度等級(jí)或者啟用adas特征。下面參照?qǐng)D6中所示的流程圖對(duì)實(shí)施策略進(jìn)行概述。應(yīng)用2秒的時(shí)間閾值來(lái)確定駕駛員的注意力等級(jí)的增大(+1)或減小(-1)。如果眼睛離開(kāi)道路事件被檢測(cè)到且持續(xù)大于2秒，則注意力等級(jí)被減小(-1)。相反地，如果眼睛在看道路的事件被檢測(cè)到且持續(xù)大于2秒，則注意力等級(jí)被增大(+1)。應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會(huì)的是，時(shí)間閾值可以被校正或者可以根據(jù)動(dòng)態(tài)車(chē)輛參數(shù)、例如根據(jù)車(chē)輛速度而改變。

車(chē)輛系統(tǒng)控制器29根據(jù)發(fā)布至can總線的注意力的等級(jí)修改車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)的靈敏度等級(jí)。例如，如本文所概述的，車(chē)輛系統(tǒng)控制器29可以修改一個(gè)或更多個(gè)adas的靈敏度。因此，動(dòng)態(tài)控制裝置1可以根據(jù)所確定的駕駛員的注意力的等級(jí)動(dòng)態(tài)地調(diào)節(jié)車(chē)載車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)的靈敏度設(shè)定。

圖7中示意性地示出了包括動(dòng)態(tài)控制裝置1的車(chē)輛v。已經(jīng)特別地參照前風(fēng)擋wf以及車(chē)輛v前方的相應(yīng)道路場(chǎng)景對(duì)動(dòng)態(tài)控制裝置1進(jìn)行了描述。應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會(huì)的是，裝置1還可以對(duì)側(cè)窗wd、wp以及可選地對(duì)后風(fēng)擋wr起作用。另外的控制策略可以確定駕駛員o何時(shí)看后視鏡(未示出)或何時(shí)看車(chē)輛的側(cè)視鏡中的一個(gè)側(cè)視鏡(未示出)。

應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會(huì)的是，在不脫離本文限定的本發(fā)明的范圍的情況下，可以對(duì)本文所描述的動(dòng)態(tài)控制裝置1做出各種變型和改型。已經(jīng)參照對(duì)應(yīng)于車(chē)輛艙室的三維模型cmod對(duì)動(dòng)態(tài)控制裝置1進(jìn)行了描述。模型cmod可以簡(jiǎn)化例如以相對(duì)于固定的原點(diǎn)限定關(guān)注區(qū)域。

動(dòng)態(tài)控制裝置1已經(jīng)描述為包括兩個(gè)圖像傳感器3-1、3-2。應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會(huì)的是，裝置1可以利用單個(gè)圖像傳感器或立體圖像傳感器。駕駛員的注意力可以參照頭部姿態(tài)或注視方向來(lái)確定。

駕駛員監(jiān)測(cè)器可以布置成確定表面上的關(guān)注點(diǎn)，而不是確定駕駛員o的虛擬投影。模型cmod可以配置成限定用于識(shí)別關(guān)注點(diǎn)何時(shí)對(duì)應(yīng)于眼睛離開(kāi)道路事件的表面。

本發(fā)明的其他方面可以在以下段落中進(jìn)行闡述：

1.一種動(dòng)態(tài)地控制一個(gè)或更多個(gè)車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)的方法，所述方法包括：

使用至少一個(gè)圖像傳感器來(lái)確定駕駛員注意力；以及

根據(jù)所確定的所述駕駛員注意力對(duì)所述車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)中的一者或更多者的靈敏度進(jìn)行控制。

2.根據(jù)段落1所述的方法，其中，確定駕駛員注意力包括識(shí)別眼睛離開(kāi)道路事件和/或眼睛在看道路事件。

3.根據(jù)段落2所述的方法，其中，確定駕駛員注意力包括測(cè)量所述眼睛離開(kāi)道路事件和/或所述眼睛在看道路事件的累計(jì)時(shí)間段和/或頻率。

4.根據(jù)段落2所述的方法，包括：在檢測(cè)到眼睛在看道路事件持續(xù)第一預(yù)定時(shí)間段時(shí)，確定駕駛員注意力已經(jīng)提高；以及在檢測(cè)到眼睛離開(kāi)道路事件持續(xù)第二預(yù)定時(shí)間段時(shí)，確定駕駛員注意力已經(jīng)降低。

5.根據(jù)段落1所述的方法，包括繪制表示所述駕駛員的視線的虛擬投影。

6.根據(jù)段落5所述的方法，包括將所述虛擬投影與所述車(chē)輛的至少一部分的存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的虛擬模型結(jié)合以確定駕駛員注意力。

7.根據(jù)段落6所述的方法，其中，所述虛擬模型包括多個(gè)預(yù)定的關(guān)注區(qū)域，并且對(duì)每個(gè)所述關(guān)注區(qū)域賦予相對(duì)權(quán)重。

8.根據(jù)段落7所述的方法，其中，根據(jù)與所述駕駛員的視線一致的關(guān)注區(qū)域的權(quán)重確定駕駛員注意力。

9.根據(jù)段落1所述的方法，其中，所述一個(gè)或更多個(gè)車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)包括以下系統(tǒng)中的一者或更多者：自適應(yīng)巡航控制(acc)、前方碰撞警示(fwc)、車(chē)道偏離警示(ldw)、交通堵塞協(xié)助(tja)、以及車(chē)道保持輔助(lka)。

10.一種用于控制一個(gè)或更多個(gè)車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)控制裝置，所述裝置包括：

至少一個(gè)圖像傳感器，所述圖像傳感器用于監(jiān)測(cè)車(chē)輛的駕駛員；

一個(gè)或更多個(gè)處理器，所述處理器配置成對(duì)從所述至少一個(gè)圖像傳感器輸出的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析以確定駕駛員注意力；以及

控制器，所述控制器配置成根據(jù)所確定的所述駕駛員注意力對(duì)所述車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)中的一者或更多者的靈敏度進(jìn)行控制。

11.根據(jù)段落10所述的動(dòng)態(tài)控制裝置，其中，所述處理器配置成通過(guò)識(shí)別眼睛離開(kāi)道路事件和/或眼睛在看道路事件來(lái)確定駕駛員注意力。

12.根據(jù)段落11所述的動(dòng)態(tài)控制裝置，其中，所述處理器配置成：在檢測(cè)到眼睛在看道路事件持續(xù)第一預(yù)定時(shí)間段時(shí)，確定駕駛員注意力已經(jīng)提高；以及在檢測(cè)到眼睛離開(kāi)道路事件持續(xù)第二預(yù)定時(shí)間段時(shí)，確定駕駛員注意力已經(jīng)降低。

13.根據(jù)段落10所述的動(dòng)態(tài)控制裝置，其中，所述處理器配置成根據(jù)一個(gè)或更多個(gè)預(yù)定閾值對(duì)駕駛員注意力進(jìn)行分類(lèi)。

14.根據(jù)段落10所述的動(dòng)態(tài)控制裝置，其中，所述處理器配置成繪制表示所述駕駛員的視線的虛擬投影。

15.根據(jù)段落14所述的動(dòng)態(tài)控制裝置，其中，所述處理器配置成將所述虛擬投影與所述車(chē)輛的至少一部分的存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的虛擬模型結(jié)合以確定駕駛員注意力。

16.根據(jù)段落15所述的動(dòng)態(tài)控制裝置，其中，所述虛擬模型包括多個(gè)預(yù)定的關(guān)注區(qū)域，并且對(duì)每個(gè)所述關(guān)注區(qū)域賦予相對(duì)權(quán)重。

17.根據(jù)段落16所述的動(dòng)態(tài)控制裝置，其中，駕駛員注意力是根據(jù)與所述駕駛員的視線一致的關(guān)注區(qū)域的權(quán)重確定的。

18.根據(jù)段落10所述的動(dòng)態(tài)控制裝置，其中，所述一個(gè)或更多個(gè)車(chē)輛駕駛員輔助系統(tǒng)包括以下系統(tǒng)中的一者或更多者：自適應(yīng)巡航控制(acc)、前方碰撞警示(fwc)、車(chē)道偏離警示(ldw)、交通堵塞協(xié)助(tja)、以及車(chē)道保持輔助(lka)。

19.一種車(chē)輛，包括根據(jù)段落10所述的動(dòng)態(tài)控制裝置。