本發(fā)明涉及道路限寬提醒技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于車(chē)輛的道路限寬提醒設(shè)備和方法。

背景技術(shù)：

在車(chē)輛行駛過(guò)程中，常常因?yàn)轳{駛員對(duì)道路兩側(cè)限寬障礙物的位置估計(jì)不準(zhǔn)確而造成剮蹭等事故，不僅會(huì)帶來(lái)一定的經(jīng)濟(jì)損失，也需要駕駛員花費(fèi)一定的時(shí)間去處理事故。因而，在車(chē)輛的使用成為一種習(xí)慣的今天，亟需一種方式能夠代替駕駛員準(zhǔn)確估計(jì)道路兩側(cè)限寬障礙物的位置，并提供相應(yīng)的措施防止剮蹭事故的發(fā)生。

現(xiàn)有技術(shù)中僅存在檢測(cè)行車(chē)道標(biāo)識(shí)的技術(shù)，通常采用攝像頭來(lái)實(shí)現(xiàn)，具體來(lái)說(shuō)，是采用攝像頭對(duì)車(chē)輛行駛道路進(jìn)行攝像，在所拍攝的圖像內(nèi)在左右分別設(shè)定圖像處理區(qū)域，然后基于圖像處理區(qū)域中的行車(chē)道標(biāo)識(shí)來(lái)識(shí)別車(chē)道。顯然，這種采用攝像頭的技術(shù)僅僅是檢測(cè)行車(chē)道標(biāo)識(shí)，而對(duì)別的物體不做處理，功能單一，無(wú)法識(shí)別道路兩側(cè)的限寬障礙物或是其他障礙物，當(dāng)然也無(wú)法避免剮蹭事故的發(fā)生。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明旨在提出一種用于車(chē)輛的道路限寬提醒設(shè)備，以用于在道路上存在限寬障礙物的情況下判斷車(chē)輛能否通過(guò)并進(jìn)行提醒，保證駕駛安全性。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種用于車(chē)輛的道路限寬提醒設(shè)備，所述用于車(chē)輛的道路限寬提醒設(shè)備 包括：檢測(cè)裝置(101)，安裝在所述車(chē)輛的前部，用于對(duì)所述車(chē)輛的前方的道路上兩側(cè)的限寬障礙物的方位和距離進(jìn)行檢測(cè)；以及控制器(102)，根據(jù)所述檢測(cè)裝置(101)所檢測(cè)到的所述限寬障礙物的方位和距離，判斷所述車(chē)輛能否通過(guò)所述限寬障礙物，并執(zhí)行以下至少一者：進(jìn)行道路限寬提醒；以及在判斷所述車(chē)輛不能通過(guò)所述限寬障礙物的情況下，控制所述車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述用于車(chē)輛的道路限寬提醒設(shè)備還包括：速度傳感器(103)，用于檢測(cè)所述車(chē)輛的速度；加速度傳感器(104)，用于檢測(cè)所述車(chē)輛的加速度；以及角速度傳感器(105)，用于檢測(cè)所述車(chē)輛的橫擺角速度，其中，所述控制器(102)根據(jù)所述檢測(cè)裝置(101)所檢測(cè)到的所述限寬障礙物的方位和距離，并結(jié)合所述車(chē)輛的速度、所述車(chē)輛的加速度、所述車(chē)輛的橫擺角速度及所述車(chē)輛的自身寬度，判斷所述車(chē)輛能否通過(guò)所述限寬障礙物。

進(jìn)一步的，所述控制器(102)根據(jù)所述車(chē)輛的速度、所述車(chē)輛的加速度、所述車(chē)輛的橫擺角速度得到所述車(chē)輛的行駛軌跡，然后結(jié)合所述車(chē)輛的自身寬度和通過(guò)所述檢測(cè)裝置(101)得到的所述限寬障礙物的方位和距離，判斷所述車(chē)輛能否通過(guò)所述限寬障礙物.

進(jìn)一步的，所述控制器(102)在判斷所述車(chē)輛不能通過(guò)所述限寬障礙物的情況下，判斷所述車(chē)輛是否具有向前運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，在所述車(chē)輛具有向前運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)的情況下通過(guò)電子穩(wěn)定程序ESP控制所述車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述檢測(cè)裝置(101)包括：雷達(dá)，用于對(duì)所述車(chē)輛的前方的道路上兩側(cè)的限寬障礙物的方位和距離進(jìn)行檢測(cè)；以及攝像頭，安裝在所述車(chē)輛的前部，用于對(duì)所述車(chē)輛的前方的道路進(jìn)行圖像采集；所述控制器(102)根據(jù)所述攝像頭所采集的圖像得到并顯示所述限寬障礙物的形狀、高度、體積。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明所述的用于車(chē)輛的道路限寬提醒設(shè)備具有以下優(yōu)勢(shì)：

(1)本發(fā)明所述的通過(guò)檢測(cè)裝置檢測(cè)車(chē)輛的前方的道路上兩側(cè)的限寬障礙物的方位和距離，控制器根據(jù)所檢測(cè)的限寬障礙物的方位和距離判斷車(chē)輛能夠通過(guò)限寬障礙物，并進(jìn)行道路限寬提醒和/或在判斷車(chē)輛不能通過(guò)限寬障礙物的情況下控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)判斷車(chē)輛能否通過(guò)前方限寬障礙物的功能，不能能夠保護(hù)車(chē)輛和駕駛室內(nèi)人員的安全，還可以提高在限寬道路行駛的可通過(guò)性、提高車(chē)輛人性化和舒適性，為駕駛員帶來(lái)極大的便利性。

(2)本發(fā)明所述在判斷車(chē)輛具有向前運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)的情況下通過(guò)ESP控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)，可以在駕駛員沒(méi)有意識(shí)到需要控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)的情況下自動(dòng)控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)，很好地保證了車(chē)輛和人員的安全。

(3)本發(fā)明所述的通過(guò)攝像頭對(duì)車(chē)輛的前方的道路進(jìn)行圖像采集，并且根據(jù)所采集的圖像得到并顯示限寬障礙物的形狀、高度、體積，可以使駕駛員更加直觀地了解限寬障礙物的情況，以更好地判斷下一步的操作。

本發(fā)明的另一目的在于提出一種用于車(chē)輛的道路限寬提醒方法，以用于在道路上存在限寬障礙物的情況下判斷車(chē)輛能否通過(guò)并進(jìn)行提醒，保證駕駛安全性。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種用于車(chē)輛的道路限寬提醒方法，所述用于車(chē)輛的道路限寬提醒方法包括：對(duì)所述車(chē)輛的前方的道路上兩側(cè)的限寬障礙物的方位和距離進(jìn)行檢測(cè)；以及根據(jù)所述限寬障礙物的方位和距離，判斷所述車(chē)輛能否通過(guò)所述限寬障礙物，并執(zhí)行以下至少一者：進(jìn)行道路限寬提醒；以及在判斷所述車(chē)輛不能通過(guò)所述限寬障礙物的情況下，控制所述車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述用于車(chē)輛的道路限寬提醒方法還包括：檢測(cè)所述車(chē)輛的 速度；檢測(cè)所述車(chē)輛的加速度；檢測(cè)所述車(chē)輛的橫擺角速度；以及根據(jù)所述限寬障礙物的方位和距離，并結(jié)合所述車(chē)輛的速度、所述車(chē)輛的加速度、所述車(chē)輛的橫擺角速度及所述車(chē)輛的自身寬度，判斷所述車(chē)輛能否通過(guò)所述限寬障礙物。

進(jìn)一步的，所述限寬障礙物的方位和距離并結(jié)合所述車(chē)輛的速度、所述車(chē)輛的加速度、所述車(chē)輛的橫擺角速度及所述車(chē)輛的自身寬度來(lái)進(jìn)行道路限寬提醒包括：根據(jù)所述車(chē)輛的速度、所述車(chē)輛的加速度、所述車(chē)輛的橫擺角速度得到所述車(chē)輛的行駛軌跡；以及結(jié)合所述車(chē)輛的自身寬度和所述限寬障礙物的方位和距離，判斷所述車(chē)輛能否通過(guò)所述限寬障礙物。

進(jìn)一步的，在判斷所述車(chē)輛不能通過(guò)所述限寬障礙物的情況下，控制所述車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)包括：在判斷所述車(chē)輛不能通過(guò)所述限寬障礙物的情況下，判斷所述車(chē)輛是否具有向前運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，在所述車(chē)輛具有向前運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)的情況下通過(guò)電子穩(wěn)定程序ESP控制所述車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述用于車(chē)輛的道路限寬提醒方法還包括：對(duì)所述車(chē)輛的前方的道路進(jìn)行圖像采集；以及根據(jù)所采集的圖像得到并顯示所述限寬障礙物的形狀、高度、體積。

所述用于車(chē)輛的道路限寬提醒方法與上述用于車(chē)輛的道路限寬提醒設(shè)備相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)所具有的優(yōu)勢(shì)相同，在此不再贅述。

本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

構(gòu)成本發(fā)明的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明實(shí)施例所述的用于車(chē)輛的道路限寬提醒設(shè)備的框圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例所述的用于車(chē)輛的道路限寬提醒過(guò)程；以及

圖3是本發(fā)明實(shí)施例所述的用于車(chē)輛的道路限寬提醒方法的流程圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

101-檢測(cè)裝置，102-控制器，103-速度傳感器，104-加速度傳感器，105-角速度傳感器。

具體實(shí)施方式

需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

另外，在本發(fā)明的實(shí)施例中所提到的限寬障礙物，是指道路上的護(hù)欄、狹窄道路兩側(cè)的房屋外墻、郊外道路兩側(cè)的樹(shù)木、道路上出現(xiàn)的物體等會(huì)影響車(chē)輛通過(guò)的所有金屬、非金屬及不同形狀的物體。

下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例所述的用于車(chē)輛的道路限寬提醒設(shè)備的框圖，如圖1所示，該設(shè)備包括檢測(cè)裝置101和控制器102。檢測(cè)裝置101安裝在車(chē)輛的前部，用于對(duì)車(chē)輛的前方的道路上兩側(cè)的限寬障礙物的方位和距離進(jìn)行檢測(cè)，控制器102根據(jù)檢測(cè)裝置101所檢測(cè)到的限寬障礙物的方位和距離，判斷車(chē)輛能否通過(guò)限寬障礙物，并執(zhí)行以下至少一者：進(jìn)行道路限寬提醒；以及在判斷車(chē)輛不能通過(guò)限寬障礙物的情況下，控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)。

檢測(cè)裝置101實(shí)時(shí)對(duì)車(chē)輛的前方的限寬障礙物的方位和距離進(jìn)行檢測(cè)，控制器102根據(jù)檢測(cè)裝置102所檢測(cè)到的限寬障礙物的方位和距離來(lái)判斷車(chē)輛能否通過(guò)限寬障礙物，這里，操作人員可以根據(jù)需求來(lái)選擇以下任意一種后續(xù)操作：(1)進(jìn)行道路限寬提醒，例如，能夠通過(guò)或不能通過(guò)；(2)在判斷車(chē)輛能夠通過(guò)限寬障礙物的情況下，車(chē)輛可以正常行駛，因而可以不用進(jìn) 行任何操作，然而，在判斷車(chē)輛不能通過(guò)限寬障礙物的情況下，車(chē)輛可能出現(xiàn)事故，所以此時(shí)可以控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)，以避免出現(xiàn)事故；(3)即進(jìn)行道路限寬提醒，又在判斷車(chē)輛不能通過(guò)限寬障礙物的情況下，控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)，這樣既保證了車(chē)輛的安全，又能夠使駕駛員直觀了解到限寬障礙物對(duì)車(chē)輛的影響。

為了能夠判斷車(chē)輛能夠通過(guò)限寬障礙物，本發(fā)明提供的用于車(chē)輛的道路先關(guān)提醒設(shè)備還包括一些其他傳感器，如圖1所示，這些其他傳感器包括速度傳感器103、加速度傳感器104、角速度傳感器105。

其中，速度傳感器103用于檢測(cè)車(chē)輛的速度，加速度傳感器104用于檢測(cè)車(chē)輛的加速度，角速度傳感器105用于檢測(cè)車(chē)輛的橫擺角速度，控制器102根據(jù)檢測(cè)裝置101所檢測(cè)到的限寬障礙物的方位和距離，并結(jié)合車(chē)輛的速度、車(chē)輛的加速度、車(chē)輛的橫擺角速度及車(chē)輛的自身寬度，判斷車(chē)輛能否通過(guò)限寬障礙物。

由于檢測(cè)裝置安裝在車(chē)輛的前部，并且是對(duì)車(chē)輛的前方的道路上兩側(cè)的限寬障礙物進(jìn)行檢測(cè)，所以需要結(jié)合車(chē)輛的速度、車(chē)輛的加速度和車(chē)輛的橫擺角速度及車(chē)輛的自身寬度來(lái)判斷在車(chē)輛以當(dāng)前的速度、加速度和橫擺角速度到達(dá)前方的限寬障礙物的位置處時(shí)能否通過(guò)。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，檢測(cè)裝置101是實(shí)時(shí)對(duì)車(chē)輛的前方的道路上兩側(cè)的限寬障礙物進(jìn)行檢測(cè)的，所以無(wú)論限寬障礙物是連續(xù)的還是不連續(xù)的，都可以通過(guò)檢測(cè)裝置101進(jìn)行檢測(cè)。

具體來(lái)說(shuō)，控制器102可以根據(jù)車(chē)輛的速度、車(chē)輛的加速度、車(chē)輛的橫擺角速度得到車(chē)輛的行駛軌跡(該技術(shù)特征為本領(lǐng)域常用的技術(shù)手段，于此不展開(kāi)描述)，然后結(jié)合車(chē)輛的自身寬度和通過(guò)檢測(cè)裝置101得到的限寬障礙物的方位和距離，判斷車(chē)輛能否通過(guò)限寬障礙物。

通常，駕駛員在發(fā)現(xiàn)可能不能通過(guò)前方的限寬障礙物或者控制器102提 醒駕駛員車(chē)輛不能通過(guò)限寬障礙物的情況下，會(huì)主動(dòng)對(duì)車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)，這樣就不需控制器102控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)了。因而，優(yōu)選情況下，控制器102可以在判斷車(chē)輛具有向前運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)的情況下控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)。具體來(lái)說(shuō)，控制器102在判斷車(chē)輛不能通過(guò)限寬障礙物的情況下，判斷車(chē)輛是否具有向前運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，在車(chē)輛具有向前運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)的情況下通過(guò)ESP(電子穩(wěn)定程序)控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)。

這里的向前運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)指的是車(chē)輛是否具有向前加速度及是否已經(jīng)進(jìn)行制動(dòng)(例如，駕駛員踩剎車(chē))了，現(xiàn)有技術(shù)通常是結(jié)合車(chē)輛的速度、縱向加速度、制動(dòng)主缸壓力、油門(mén)踏板位置等信息來(lái)判斷車(chē)輛是否具有向前運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例所述的用于車(chē)輛的道路限寬提醒過(guò)程，如圖2所示，該過(guò)程具有以下操作：

步驟201，檢測(cè)裝置101檢測(cè)車(chē)輛的前方道路上兩側(cè)的限寬障礙物的方位和距離，速度傳感器103檢測(cè)車(chē)輛的速度，加速度傳感器104檢測(cè)車(chē)輛的加速度，角速度傳感器105檢測(cè)車(chē)輛的橫擺角速度。

步驟202，控制器102根據(jù)步驟201中所檢測(cè)的數(shù)據(jù)和車(chē)輛的自身寬度來(lái)判斷車(chē)輛是否能通過(guò)前方的限寬障礙物，在判斷結(jié)果為能夠通過(guò)的情況下，執(zhí)行步驟203，在判斷結(jié)果為不能通過(guò)的情況下，執(zhí)行步驟204。

步驟203，控制器102進(jìn)行道路限寬提醒的內(nèi)容為“可通過(guò)”，在一種實(shí)施方式中，該提醒可以通過(guò)設(shè)置在駕駛室的顯示器顯示，也可以通過(guò)設(shè)置在駕駛員能夠看到的位置的燈光進(jìn)行提醒，例如在提醒內(nèi)容為“可通過(guò)”時(shí)，燈光顯示例如為綠色，還可以通過(guò)設(shè)置在駕駛室內(nèi)的音頻器件進(jìn)行提醒。

步驟204，控制器102進(jìn)行道路限寬提醒的內(nèi)容為“不可通過(guò)”，在一種實(shí)施方式中，與步驟203中對(duì)應(yīng)，該提醒可以通過(guò)設(shè)置在駕駛室的顯示器顯示，也可以通過(guò)設(shè)置在駕駛員能夠看到的位置的燈光進(jìn)行提醒，例如在提醒 內(nèi)容為“不可通過(guò)”時(shí)，燈光顯示例如為紅色，當(dāng)然也可以通過(guò)設(shè)置在駕駛室內(nèi)的音頻器件進(jìn)行提醒。

步驟205，控制器102判斷車(chē)輛是否有向前運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，在判斷結(jié)果為是的情況下執(zhí)行步驟206，否則不執(zhí)行任何操作。

步驟206，控制器通過(guò)ESP控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)，以保證車(chē)輛安全。

以上所描述的檢測(cè)裝置101可以通過(guò)雷達(dá)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然，為了使駕駛員能夠得到對(duì)障礙物的直觀感受，檢測(cè)裝置101還可以包括攝像頭，該攝像頭安裝在車(chē)輛的前部，用于對(duì)車(chē)輛的前方的道路進(jìn)行圖像采集，然后控制器102根據(jù)攝像頭所采集的圖像得到并顯示限寬障礙物的形狀、高度、體積，這里，控制器102一般是通過(guò)設(shè)置在駕駛室的顯示器來(lái)顯示限寬障礙物的形狀、高度、體積。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，在攝像頭采集到車(chē)輛的前方的道路圖像之后，可以通過(guò)圖像處理模塊將其與預(yù)先存儲(chǔ)的各種障礙物的圖像的特征向量進(jìn)行擬合，從而確定所采集圖像中限寬障礙物的形狀、高度、體積。

本發(fā)明中所采用的雷達(dá)可以采用76Hz的毫米波雷達(dá)，其特點(diǎn)為檢測(cè)精度高、保險(xiǎn)杠穿透能力強(qiáng)、體積小、成本低、復(fù)雜環(huán)境下適應(yīng)性高、對(duì)靜止物體識(shí)別率高。

本發(fā)明中所采用的攝像頭可以采用趨于主流的車(chē)載CMOS(互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體)傳感器，這種傳感器具有成本低、幀速率高、無(wú)特定噪聲、發(fā)熱低、動(dòng)態(tài)范圍廣等特點(diǎn)，可以在各種天氣環(huán)境下工作(除了大雪、大霧、能見(jiàn)度小于500m的天氣)。

此外，以上本發(fā)明提供的用于車(chē)輛的道路限寬提醒的功能可以通過(guò)設(shè)置在駕駛室內(nèi)的按鍵進(jìn)行開(kāi)啟/關(guān)閉，駕駛員可以在不需要的時(shí)候停止使用該功能。

圖3是本發(fā)明實(shí)施例所述的用于車(chē)輛的道路限寬提醒方法的流程圖，如圖3所示，該方法包括：對(duì)車(chē)輛的前方的道路上兩側(cè)的限寬障礙物的方位和 距離進(jìn)行檢測(cè)；以及根據(jù)限寬障礙物的方位和距離，判斷車(chē)輛能否通過(guò)限寬障礙物，并執(zhí)行以下至少一者：進(jìn)行道路限寬提醒；在判斷車(chē)輛不能通過(guò)限寬障礙物的情況下，控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)。

應(yīng)當(dāng)注意的是，本發(fā)明提供的用于車(chē)輛的道路限寬提醒方法的具體細(xì)節(jié)及益處與本發(fā)明提供的用于車(chē)輛的道路限寬提醒設(shè)備類(lèi)似，于此不予贅述。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。