一種裝有輔助步行機(jī)構(gòu)的中部轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】一種中部轉(zhuǎn)向裝置，包括第一連桿(1)、第二連桿(2)、第三連桿(3)、第四連桿(4)、圓柱銷(xiāo)(5)、液壓缸(6)、液壓桿(7)、前車(chē)身(8)、后車(chē)身(9)、圓柱銷(xiāo)(10)、撥叉(11)，和十二條能夠由操縱者控制的腿，其中液壓缸（6）和液壓桿（7）組成液壓裝置，大腿液壓缸（24）和大腿液壓桿（25）組成腿部收縮伸張液壓裝置，小腿液壓缸（26）和小腿液壓桿（27）組成小腿收縮伸張液壓裝置，撥叉（11）和液壓缸（6）、液壓缸（7），第一連桿（1），第二連桿(2)，第三連桿(3)，第四連桿(4)組成轉(zhuǎn)向吸能裝置。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種裝有輔助步行機(jī)構(gòu)的中部轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種汽車(chē)輔助步行機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，并且能夠?yàn)槠?chē)行走時(shí)提供轉(zhuǎn)向力。
【背景技術(shù)】
[0002]在一般的路面上，當(dāng)汽車(chē)失去地面附著力時(shí)，汽車(chē)便失去了行駛能力而被困(受困)，汽車(chē)在行駛時(shí)前后車(chē)身因?yàn)楦鞣N原因會(huì)造成一定程度的不同速而造成前后車(chē)身連接部分裝置的破壞。
[0003]遇到這種狀況，將安裝在汽車(chē)前后底盤(pán)上的支撐腿放下，形成前六腿后六腿的行走狀態(tài)。采用類(lèi)似起重機(jī)支撐腿的結(jié)構(gòu)，將身體撐起，然后通過(guò)控制來(lái)使這十二條腿進(jìn)行行走，跨域障礙脫離困境。
[0004]汽車(chē)輔助步行機(jī)構(gòu)中部轉(zhuǎn)向裝置是實(shí)現(xiàn)對(duì)汽車(chē)在行走時(shí)提供轉(zhuǎn)向能力的裝置，它可以為步行車(chē)輛在行走需轉(zhuǎn)向時(shí)提供較好的轉(zhuǎn)向力，使汽車(chē)在行走時(shí)能夠平穩(wěn)靈活的轉(zhuǎn)向，提高行車(chē)安全。還能解決汽車(chē)在高速行駛剎車(chē)時(shí)側(cè)滑的問(wèn)題，甚至能夠降低汽車(chē)的側(cè)翻可能性。
[0005]現(xiàn)有的汽車(chē)轉(zhuǎn)向非常困難，主要通過(guò)復(fù)雜的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)來(lái)進(jìn)行轉(zhuǎn)向，這樣投入成本高，機(jī)構(gòu)復(fù)雜難以操縱。而本發(fā)明的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單易于安裝和操縱，安全系數(shù)高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明在于解決上述問(wèn)題，提供一種高效、簡(jiǎn)單、安全、易于操作的能夠提供轉(zhuǎn)向能力和脫離困境的機(jī)械機(jī)構(gòu)。本發(fā)明技術(shù)方案如下:
一種中部轉(zhuǎn)向裝置，包括第一連桿(I)、第二連桿(2)、第三連桿(3)、第四連桿(4)、圓柱銷(xiāo)(5)、液壓缸(6)、液壓桿(7)、前車(chē)身(8)、后車(chē)身(9)、圓柱銷(xiāo)(10)、撥叉(11)，和十二條能夠由操縱者控制的腿，其中液壓缸(6)和液壓桿(7)組成液壓裝置，大腿液壓缸(24)和大腿液壓桿(25)組成腿部收縮伸張液壓裝置，小腿液壓缸(26)和小腿液壓桿(27)組成小腿收縮伸張液壓裝置，撥叉(11)和液壓缸(6)、液壓缸(7)，第一連桿(1)，第二連桿(2)，第三連桿(3)，第四連桿(4)組成轉(zhuǎn)向吸能裝置。其特征在于:此液壓裝置偏心安置，安裝在靠近底盤(pán)右邊緣的位置(也可安裝在左側(cè)，那么以下描述的所有的方向則相反表示)，中部轉(zhuǎn)向裝置中的連桿安裝在撥叉中，撥叉橫置于前車(chē)身(8)和后車(chē)身(9)的底盤(pán)上，其上各有兩個(gè)撥叉，撥叉初始位置位于前車(chē)身(8)和后車(chē)身(9)底盤(pán)橫梁的中間位置相向的并在一起，圓柱銷(xiāo)位于撥叉中。當(dāng)汽車(chē)在轉(zhuǎn)向時(shí)，操控者可以控制撥叉(11)讓撥叉(11)撥動(dòng)圓柱銷(xiāo)
(10)，將撥叉鎖住使四個(gè)連桿固定在底盤(pán)橫梁兩端，成三角形，四個(gè)連桿由圓柱銷(xiāo)(5)連在一起，此時(shí)液壓桿(7)和液壓缸(6)組成的液壓設(shè)備便開(kāi)始工作，當(dāng)需要左轉(zhuǎn)時(shí)液壓桿(7)伸長(zhǎng)給前車(chē)身一個(gè)持續(xù)的推力推動(dòng)前車(chē)身(8)轉(zhuǎn)動(dòng)，液壓缸(6)給后車(chē)身(9) 一個(gè)與前車(chē)身(8)大小相等方向相反的一個(gè)推力推動(dòng)后車(chē)身(9)轉(zhuǎn)動(dòng)。這樣兩個(gè)力在前車(chē)身(8)和后車(chē)身(9)的質(zhì)心處形成兩個(gè)力偶，前車(chē)身(8)力偶方向逆時(shí)針，后車(chē)身(9)力偶順時(shí)針。并且，連桿都是鉸接，因此可以靈活轉(zhuǎn)動(dòng)，防止造成在轉(zhuǎn)向時(shí)造成的運(yùn)動(dòng)干涉。同時(shí)，四個(gè)連桿成兩三角形，兩三角形的頂點(diǎn)由圓柱銷(xiāo)(5)鏈接，這樣兩個(gè)三角形便可以圍繞圓柱銷(xiāo)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。當(dāng)汽車(chē)需要右轉(zhuǎn)時(shí)，液壓桿(7)向液壓缸(6)中移動(dòng)，同時(shí)給前車(chē)身(8) 一個(gè)拉力，液壓缸(6)也給后車(chē)身(9) 一個(gè)與前車(chē)身(8)大小相等方向相反的拉力。同時(shí)，這兩個(gè)力便在前車(chē)身(8)和后車(chē)身(9)的質(zhì)心處形成兩個(gè)方向相反的力偶，前車(chē)身(8)力偶方向順時(shí)針后車(chē)身(9)力偶方向逆時(shí)針使汽車(chē)轉(zhuǎn)向。
[0007]汽車(chē)在加速，制動(dòng)、減速直線(xiàn)行駛時(shí)往往前車(chē)身(8)和后車(chē)身(9)速動(dòng)不同，而容易發(fā)生碰撞損壞前車(chē)身(8)和后車(chē)身(9)之間的連接結(jié)構(gòu)，使其疲勞失效，發(fā)生前車(chē)身(8)和后車(chē)身(9)分離而造成不必要的損失和交通事故。當(dāng)進(jìn)行直線(xiàn)行走時(shí)，撥叉(11)通過(guò)操縱者的控制，使兩撥叉并在一起處在底盤(pán)橫梁的中間位置，使四個(gè)連桿處于自由運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。此裝置能夠通過(guò)液壓缸(6)和液壓桿(7)組成的液壓設(shè)備進(jìn)行吸能保護(hù)，利用液壓裝置吸收能量來(lái)將能量通過(guò)液壓裝置產(chǎn)生熱能釋放到外界，緩解甚至消除機(jī)械損壞。
[0008]當(dāng)汽車(chē)陷入困境而失去地面附著力的時(shí)候，用輪胎來(lái)進(jìn)行脫離困境已經(jīng)失去意義了，這時(shí)將汽車(chē)底盤(pán)上的十二條腿放下(在不需要的時(shí)候，這些腿是放在底盤(pán)上的)進(jìn)行行走。利用生物仿生學(xué)進(jìn)行設(shè)計(jì)，前車(chē)身(8)底盤(pán)上的一腿(12)，四腿(15)，五腿(16)組成三角形的行走腿組，二腿(13)，三腿(14)，六腿(17)組成另一個(gè)三角形的行走腿組。后車(chē)身
[9]底盤(pán)上的七腿(18)，十腿(21)，十一腿(22)組成后車(chē)身(9)的三角形的行走腿組，八腿(19)，九腿(20)，十二腿(23)組成后車(chē)身(9)的另一組三角形的行走腿組，在行走時(shí)汽車(chē)前后車(chē)身上的三角形一腿(12)，四腿(15)，五腿(16)和七腿(18)，十腿(21)，十一腿(22)為第一組，二腿(13)，三腿(14)，六腿(17)和八腿(19)，九腿(20)，十二腿(23))為另一組，行走時(shí)第一組先行走，第二組再行走，交替進(jìn)行運(yùn)動(dòng)行走。單根腿的運(yùn)動(dòng)為大腿液壓缸與車(chē)身焊接相連，大腿液壓杠桿 與連桿鉸接，連桿和蹄板是鉸接在一起，同時(shí)連桿和小腿液壓桿也是鉸接，小腿液壓缸與車(chē)身也是鉸接。工作時(shí)，大腿液壓缸收縮帶動(dòng)大腿液壓桿同時(shí)液壓桿帶動(dòng)連桿上提，同時(shí)小腿液壓缸也收縮帶動(dòng)小腿液壓桿同時(shí)液壓桿帶動(dòng)連桿向后擺動(dòng)完成抬腿過(guò)程，然后大腿液壓缸伸張推動(dòng)大腿液壓桿向下移動(dòng)同時(shí)推動(dòng)連桿向下移動(dòng)，此時(shí)，小腿液壓缸也伸張推動(dòng)小腿液壓桿同時(shí)推動(dòng)連桿使連桿前移完成落腿并完成邁步。這個(gè)行走機(jī)構(gòu)仿照爬行動(dòng)物的行走步態(tài)。多足綱的三角步態(tài)和行走步態(tài)結(jié)合在一起，完成行走過(guò)程，使不能在用輪胎行駛的地面上照樣行駛，脫離困境。脫離困境后，然后，收起行走的腿繼續(xù)用輪胎行走，這樣的裝置高效實(shí)用。
[0009]本發(fā)明較現(xiàn)有技術(shù)所具有的優(yōu)點(diǎn):
1、機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于操作，安全系數(shù)高。
[0010]2、能防止車(chē)身之間的相撞和損壞，及時(shí)，排除過(guò)多能量，保護(hù)裝置不受破壞。
[0011]3、能夠提供汽車(chē)轉(zhuǎn)向的動(dòng)力；能夠吸收能量，緩解沖擊和拉伸，保護(hù)裝置。
[0012]4、此裝置高效實(shí)用，特別適合在西部地區(qū)實(shí)用。
[0013]總之，本發(fā)明的轉(zhuǎn)向裝置利用液壓裝置提供的動(dòng)力作為動(dòng)力源，能夠有效的提供轉(zhuǎn)向力使汽車(chē)平穩(wěn)的轉(zhuǎn)向，并能按照駕駛員的要求進(jìn)行調(diào)整，同時(shí)能夠利用液壓裝置的緩沖作用緩解前車(chē)身8和后車(chē)身9的沖擊力保護(hù)兩車(chē)身和兩車(chē)身之間的連接裝置。在一般的路面上，當(dāng)汽車(chē)失去地面附著力時(shí)，汽車(chē)便失去了行駛能力而被困，此時(shí)，將安裝在汽車(chē)前后底盤(pán)上的支撐腿放下，形成前六腿后六腿的行走狀態(tài)。采用類(lèi)似起重機(jī)支撐腿的結(jié)構(gòu)，將身體撐起，然后通過(guò)控制來(lái)使這十二條腿進(jìn)行行走。同時(shí)，該裝置易于制作和操作，能夠很容易掌握，不需要進(jìn)行大的改裝，對(duì)汽車(chē)結(jié)構(gòu)不會(huì)造成改變，同時(shí)，該裝置通過(guò)改裝可以安裝到任何的掛車(chē)上，并且安裝位置自由，可以按照駕駛員的習(xí)慣進(jìn)行安裝。由此，該裝置實(shí)現(xiàn)了一舉多得的效果?！緦?zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1為本發(fā)明所述步行機(jī)構(gòu)中部轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的布置示意圖；
圖2為撥叉裝置圖；
圖3為腿部結(jié)構(gòu)。
【具體實(shí)施方式】
[0015]1、第一連桿；2、第二連桿；3、第三連桿；4、第四連桿；5、圓柱銷(xiāo)；6、液壓缸；7、液壓桿；8、前車(chē)身；9、后車(chē)身；10、圓柱銷(xiāo)；11、撥叉；12、一腿；13、二腿；14、三腿；15、四腿；
16、五腿；17、六腿18、七腿；19、八腿；20、九腿；21、十腿；22、十一腿；23、十二腿；24、大腿液壓缸；25、大腿液壓桿；26、小腿液壓桿；27、小腿液壓缸；28、連桿；29、蹄板；
下面結(jié)合實(shí)施附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明。
[0016]如圖1、圖2所示:包括第一連桿1、第二連桿2、第三連桿3、第四連桿4、圓柱銷(xiāo)5、液壓缸6、液壓桿7、前車(chē)身8、后車(chē)身9、圓柱銷(xiāo)10、撥叉11，其中液壓缸6和液壓桿7組成液壓裝置，撥叉11和液壓缸6、液壓缸7，第一連桿I，第二連桿2，第三連桿3，第四連桿4組成轉(zhuǎn)向吸能裝置。其特征在于:此液壓裝置偏心安置，安裝在靠近底盤(pán)右邊緣的位置(也可安裝在左側(cè)，那么以下描述的所有的方向則相反表示)，中部轉(zhuǎn)向裝置中的連桿安裝在撥叉11中，撥叉橫置于前車(chē)身8和后車(chē)身9的底盤(pán)上，其上各有兩個(gè)撥叉11，撥叉11初始位置位于前車(chē)身8和后車(chē)身9底盤(pán)橫梁的中間位置相向的并在一起，圓柱銷(xiāo)5位于撥叉11中。當(dāng)汽車(chē)在轉(zhuǎn)向時(shí)，操控者可以控制撥叉11讓撥叉11撥動(dòng)圓柱銷(xiāo)10，將撥叉11鎖住使四個(gè)連桿固定在底盤(pán)橫梁兩端，成三角形，四個(gè)連桿由圓柱銷(xiāo)5連在一起，此時(shí)液壓桿7和液壓缸6組成的液壓設(shè)備便開(kāi)始工作，當(dāng)需要左轉(zhuǎn)時(shí)液壓桿7伸長(zhǎng)給前車(chē)身一個(gè)持續(xù)的推力推動(dòng)前車(chē)身8轉(zhuǎn)動(dòng)，液壓缸6給后車(chē)身9 一個(gè)與前車(chē)身8大小相等方向相反的一個(gè)推力推動(dòng)后車(chē)身9轉(zhuǎn)動(dòng)。這樣兩個(gè)力在前車(chē)身8和后車(chē)身9的質(zhì)心處形成兩個(gè)力偶，前車(chē)身8力偶方向逆時(shí)針，后車(chē)身9力偶順時(shí)針。并且，中部轉(zhuǎn)向裝置中的連桿位于撥叉11中在直線(xiàn)行駛時(shí)能夠夠自由移動(dòng)，因此可以靈活轉(zhuǎn)動(dòng)，防止造成在轉(zhuǎn)向時(shí)造成的運(yùn)動(dòng)干涉。同時(shí)，四個(gè)連桿成兩三角形，兩三角形的頂點(diǎn)由圓柱銷(xiāo)5鏈接，這樣兩手三角形便可以圍繞圓柱銷(xiāo)5進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。當(dāng)汽車(chē)需要右轉(zhuǎn)時(shí)，液壓桿7向液壓缸6中移動(dòng)，同時(shí)給前車(chē)身8 一個(gè)拉力，液壓缸6也給后車(chē)身9一個(gè)與前車(chē)身8大小相等方向相反的拉力。同時(shí)，這兩個(gè)力便在前車(chē)身8和后車(chē)身9的質(zhì)心處形成兩個(gè)方向相反的力偶，前車(chē)身8力偶方向順時(shí)針后車(chē)身9力偶方向逆時(shí)針使汽車(chē)轉(zhuǎn)向。
[0017]汽車(chē)在加速，制動(dòng)、減速直線(xiàn)行駛時(shí)往往前車(chē)身8和后車(chē)身9速動(dòng)不同，而容易發(fā)生碰撞損壞前車(chē)身8和后車(chē)身9之間的連接結(jié)構(gòu)，使其疲勞失效，發(fā)生前車(chē)身8和后車(chē)身9分離而造成不必要的損失和交通事故。當(dāng)進(jìn)行直線(xiàn)行走時(shí)，撥叉11通過(guò)操縱者的控制，使兩撥叉并在一起處在底盤(pán)橫梁的中間位置，使四個(gè)連桿處于自由運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。此裝置能夠通過(guò)液壓缸6和液壓桿7組成的液壓設(shè)備進(jìn)行吸能保護(hù)，利用液壓裝置吸收能量來(lái)將能量通過(guò)液壓裝置產(chǎn)生熱能釋放到外界，緩解甚至消除機(jī)械損壞。
[0018]當(dāng)汽車(chē)陷入困境而失去地面附著力的時(shí)候，用輪胎來(lái)進(jìn)行脫離困境已經(jīng)失去意義了，這時(shí)將汽車(chē)底盤(pán)上的十二條腿放下(在不需要的時(shí)候，這些腿是放在底盤(pán)上的)進(jìn)行行走。利用生物仿生學(xué)進(jìn)行設(shè)計(jì)，前車(chē)身8底盤(pán)上的一腿12，四腿15，五腿16組成三角形的行走腿組，二腿13，三腿14，六腿17組成另一個(gè)三角形的行走腿組。后車(chē)身9底盤(pán)上的七腿18，十腿21，十一腿22組成后車(chē)身9的三角形的行走腿組，八腿19，九腿20，十二腿23組成后車(chē)身9的另一組三角形的行走腿組，在行走時(shí)汽車(chē)前后車(chē)身上的三角形一腿12，四腿15，五腿16和七腿18，十腿21，十一腿22為第一組，二腿13，三腿14，六腿17和八腿19，九腿20，十二腿23為第一組，行走時(shí)第一組先運(yùn)動(dòng)行走，第二組再行走，交替進(jìn)行運(yùn)動(dòng)行走。一腿12的運(yùn)動(dòng)為大腿液壓缸24與前車(chē)身8焊接相連，大腿液壓杠桿25與連桿28鉸接，連桿28和蹄板29是鉸接在一起，同時(shí)連桿28和小腿液壓桿26鉸鏈連接，小腿液壓缸27與前車(chē)身8鉸鏈連接。工作時(shí)，大腿液壓缸24收縮帶動(dòng)大腿液壓桿25同時(shí)液壓桿25帶動(dòng)連桿28上提，同時(shí)小腿液壓缸27也收縮帶動(dòng)小腿液壓桿26同時(shí)液壓桿26帶動(dòng)連桿28向后擺動(dòng)完成抬腿過(guò)程，然后大腿液壓缸24伸張推動(dòng)大腿液壓桿25向下移動(dòng)同時(shí)推動(dòng)連桿28向下移動(dòng)，此時(shí)，小腿液壓缸27伸張推動(dòng)小腿液壓桿26同時(shí)推動(dòng)連桿28使連桿前移完成落腿并完成邁步。其他十一支腿的運(yùn)動(dòng)與一腿12相同只是在運(yùn)動(dòng)的時(shí)間間隔上不同，有一定的時(shí)間延遲。這個(gè)行走機(jī)構(gòu)仿照爬行動(dòng)物的行走步態(tài)。多足綱的三角步態(tài)和行走步態(tài)結(jié)合在一起，完成行走過(guò)程，使不能在用輪胎行駛的地面上照樣行駛，脫離困境。
【權(quán)利要求】
1.一種汽車(chē)中部轉(zhuǎn)向裝置，包括第一連桿(I)、第二連桿(2)、第三連桿(3)、第四連桿(4)、圓柱銷(xiāo)(5)、液壓缸(6)、液壓桿(7)、前車(chē)身(8)、后車(chē)身(9)、圓柱銷(xiāo)(10)、撥叉(11)，和十二條能夠由操縱者控制的腿，其中液壓缸(6)和液壓桿(7)組成液壓裝置，大腿液壓缸(24)和大腿液壓桿(25)組成腿部收縮伸張液壓裝置，小腿液壓缸(26)和小腿液壓桿(27)組成小腿收縮伸張液壓裝置，撥叉(11)和液壓缸(6)、液壓缸(7)，第一連桿(1)，第二連桿(2)，第三連桿(3)，第四連桿(4)組成轉(zhuǎn)向吸能裝置，其特征在于:此液壓裝置偏心安置，安裝在靠近底盤(pán)右邊緣的位置(也可安裝在左側(cè)，那么以下描述的所有的方向則相反表示)，中部轉(zhuǎn)向裝置中的連桿安裝在撥叉中，撥叉橫置于前車(chē)身(8)和后車(chē)身(9)的底盤(pán)上，其上各有兩個(gè)撥叉，撥叉初始位置位于前車(chē)身(8)和后車(chē)身(9)底盤(pán)橫梁的中間位置相向的并在一起，圓柱銷(xiāo)位于撥叉中；當(dāng)汽車(chē)在轉(zhuǎn)向時(shí)，操控者可以控制撥叉(11)讓撥叉(11)撥動(dòng)圓柱銷(xiāo)(10)，將撥叉鎖住使四個(gè)連桿固定在底盤(pán)橫梁兩端，成三角形，四個(gè)連桿由圓柱銷(xiāo)(5)連在一起，此時(shí)液壓桿(7)和液壓缸(6)組成的液壓設(shè)備便開(kāi)始工作，當(dāng)需要左轉(zhuǎn)時(shí)液壓桿(7)伸長(zhǎng)給前車(chē)身一個(gè)持續(xù)的推力推動(dòng)前車(chē)身(8)轉(zhuǎn)動(dòng)，液壓缸(6)給后車(chē)身(9) 一個(gè)與前車(chē)身(8)大小相等方向相反的一個(gè)推力推動(dòng)后車(chē)身(9)轉(zhuǎn)動(dòng)；這樣兩個(gè)力在前車(chē)身(8)和后車(chē)身(9)的質(zhì)心處形成兩個(gè)力偶，前車(chē)身(8)力偶方向逆時(shí)針，后車(chē)身(9)力偶順時(shí)針；并且，連桿都是鉸接，因此可以靈活轉(zhuǎn)動(dòng)，防止造成在轉(zhuǎn)向時(shí)造成的運(yùn)動(dòng)干涉；同時(shí)，四個(gè)連桿成兩三角形，兩三角形的頂點(diǎn)由圓柱銷(xiāo)(5)鏈接，這樣兩個(gè)三角形便可以圍繞圓柱銷(xiāo)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；當(dāng)汽車(chē)需要右轉(zhuǎn)時(shí)，液壓桿(7)向液壓缸(6)中移動(dòng)，同時(shí)給前車(chē)身(8)一個(gè)拉力，液壓缸(6)也給后車(chē)身(9) 一個(gè)與前車(chē)身(8)大小相等方向相反的拉力；同時(shí)，這兩個(gè)力便在前車(chē)身(8)和后車(chē)身(9)的質(zhì)心處形成兩個(gè)方向相反的力偶，前車(chē)身(8)力偶方向順時(shí)針后車(chē)身(9)力偶方向逆時(shí)針使汽車(chē)轉(zhuǎn)向。
2.具有如權(quán)利要求1所述的汽車(chē)中部轉(zhuǎn)向裝置的汽車(chē)行走方法，當(dāng)汽車(chē)陷入困境而失去地面附著力的時(shí)候，這時(shí)將汽車(chē)底盤(pán)上的十二條腿放下(在不需要的時(shí)候，這些腿是放在底盤(pán)上的)進(jìn)行行走；前車(chē)身(8)底盤(pán)上的一腿(12)，四腿(15)，五腿(16)組成三角形的行走腿組，二腿(13)，三腿(14)，六腿(17)組成另一個(gè)三角形的行走腿組；后車(chē)身(9)底盤(pán)上的七腿(18)，十腿(21)，十一腿(22)組成后車(chē)身(9)的三角形的行走腿組，八腿(19)，九腿(20)，十二腿(23)組成后車(chē)身(9)的另一組三角形的行走腿組，在行走時(shí)汽車(chē)前后車(chē)身上的三角形一腿(12)，四腿(15)，五腿(16)和七腿(18)，十腿(21)，十一腿(22)為第一組，二腿(13)，三腿(14)，六腿(17)和八腿(19)，九腿(20)，十二腿(23))為另一組，行走時(shí)第一組先行走，第二組再行走，交替進(jìn)行運(yùn)動(dòng)行走；單根腿的運(yùn)動(dòng)為大腿液壓缸與車(chē)身焊接相連，大腿液壓杠桿與連桿鉸接，連桿和蹄板是鉸接在一起，同時(shí)連桿和小腿液壓桿也是鉸接，小腿液壓缸與車(chē)身也是鉸接；工作時(shí)，大腿液壓缸收縮帶動(dòng)大腿液壓桿同時(shí)液壓桿帶動(dòng)連桿上提，同時(shí)小腿液壓缸也收縮帶動(dòng)小腿液壓桿同時(shí)液壓桿帶動(dòng)連桿向后擺動(dòng)完成抬腿過(guò)程，然后大腿液壓缸伸張推動(dòng)大腿液壓桿向下移動(dòng)同時(shí)推動(dòng)連桿向下移動(dòng)，此時(shí)，小腿液壓缸也伸張推動(dòng)小腿液壓桿同時(shí)推動(dòng)連桿使連桿前移完成落腿并完成邁步；這個(gè)行走機(jī)構(gòu)仿照爬行動(dòng)物的行走步態(tài)；多足綱的三角步態(tài)和行走步態(tài)結(jié)合在一起，完成行走過(guò)程，使不能在用輪胎行駛的地面上照樣行駛，脫離困境。
【文檔編號(hào)】B60S9/10GK103507787SQ201310469469
【公開(kāi)日】2014年1月15日 申請(qǐng)日期:2013年10月11日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月11日
【發(fā)明者】張為春, 劉自剛, 劉攀, 崔盈利 申請(qǐng)人:山東理工大學(xué)