專利名稱：基于三自由度和四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)械制造領(lǐng)域，具體涉及一種能夠應(yīng)用于汽車整車噴涂生產(chǎn)領(lǐng)域的一 種模塊化組合噴涂機(jī)器人。
背景技術(shù)：
隨著現(xiàn)代汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，汽車型號(hào)和車體設(shè)計(jì)的不斷調(diào)整，國(guó)內(nèi)汽車生產(chǎn) 正在向大規(guī)模、高質(zhì)量和低成本的方向發(fā)展，汽車車身噴涂是汽車制造中最主要的生產(chǎn)工 藝之一，它不僅能夠提高汽車產(chǎn)品的耐蝕性，延長(zhǎng)汽車使用壽命，它還最直接地體現(xiàn)了汽車 外表面顏色、光澤和亮度質(zhì)量的優(yōu)劣，是人們對(duì)汽車質(zhì)量最直觀的評(píng)價(jià)，所以它對(duì)汽車市場(chǎng) 競(jìng)爭(zhēng)力的有著最直接的影響。在此背景下，傳統(tǒng)的手工噴涂已經(jīng)無法滿足大多數(shù)整車廠車 身涂裝的要求，噴涂技術(shù)一步步的從手工噴涂、半自動(dòng)噴槍噴涂發(fā)展到了如今的機(jī)器人自 動(dòng)噴涂，只有采用機(jī)器人才能適應(yīng)這種頻繁變化的生產(chǎn)要求。機(jī)器人的作用是控制噴槍，使 之在噴涂過程中與噴涂表面保持正確的角度和恒定的距離。到目前為止，噴涂機(jī)器人已成 為國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上運(yùn)用最多的工業(yè)機(jī)器人之一。噴涂機(jī)器人有如下優(yōu)點(diǎn) 柔性大，工作范圍大，可現(xiàn)實(shí)多品種車型的混線生產(chǎn)，如轎車、旅行車、皮卡等車 身混線生產(chǎn)； 軌跡靈活，可完成車身噴涂任務(wù)，仿形噴涂軌跡精確，提高了涂膜的均勻性，降 低過噴涂量和清洗溶劑的用量，提高材料的利用率，對(duì)環(huán)境保護(hù)也起到了一定的作用； 易操作和維護(hù)，可離線編程，大大縮短現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)間，模塊化的設(shè)計(jì)可實(shí)現(xiàn)快速 安裝和更換元器件，極大地縮短維修時(shí)間； 設(shè)備利用率高，往復(fù)式自動(dòng)噴涂機(jī)利用率一般僅為40% -60%，而噴涂機(jī)器人 的利用率可達(dá)90% -95%。噴涂機(jī)器人已成為汽車工業(yè)噴涂生產(chǎn)線和首選設(shè)備，然而由于我國(guó)工業(yè)機(jī)器人技 術(shù)的局限，自主研發(fā)的噴涂機(jī)器人往往存在精度不夠，控制能力低下的缺點(diǎn)，目前我國(guó)大多 數(shù)汽車涂裝生產(chǎn)線仍然在采用自動(dòng)噴涂機(jī)設(shè)備，少數(shù)企業(yè)所采用的自動(dòng)噴涂機(jī)器人大部分 都是來自國(guó)外的設(shè)備制造商，成套引進(jìn)這些設(shè)備不僅價(jià)格昂貴，而且維護(hù)成本高，一旦設(shè)備 出現(xiàn)故障，維修周期較長(zhǎng)，更甚者有可能在維修期間導(dǎo)致整條生產(chǎn)線的停產(chǎn)，造成企業(yè)巨大 的資源浪費(fèi)和財(cái)產(chǎn)損失，因此實(shí)現(xiàn)自動(dòng)靜電涂裝設(shè)備的國(guó)產(chǎn)化，提高對(duì)噴涂機(jī)器人的研究 水平，打破國(guó)外廠商的技術(shù)壟斷成為當(dāng)前亟需解決的問題，這對(duì)于我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)以及汽 車產(chǎn)業(yè)具有重大意義。另外通過調(diào)研發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)已應(yīng)用的傳統(tǒng)噴涂機(jī)器人都是采用仿人手臂的串聯(lián)機(jī)器 人，通過對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡的合理規(guī)劃完成自動(dòng)化噴涂作業(yè)。但由于我國(guó)制造業(yè)整體技術(shù)水平的 限制，至今未能對(duì)串聯(lián)機(jī)器人的精度不高問題做出實(shí)質(zhì)性的突破，串聯(lián)式噴涂機(jī)器人的控 制相對(duì)較復(fù)雜，此外國(guó)外相關(guān)專利還對(duì)其在我國(guó)的應(yīng)用進(jìn)行了種種束縛，所以發(fā)明新型的
4噴涂作業(yè)機(jī)器人對(duì)我國(guó)的汽車工業(yè)而言是一個(gè)迫在眉睫的任務(wù)。而并聯(lián)機(jī)器人是由多個(gè)支鏈構(gòu)成的閉環(huán)機(jī)構(gòu)，相對(duì)于傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)器人具有以下 優(yōu)點(diǎn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、剛度高、無誤差積累、運(yùn)動(dòng)部件質(zhì)量小、易于實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)、容易實(shí)現(xiàn) 加工模塊化、運(yùn)動(dòng)學(xué)簡(jiǎn)單、具有解耦或者部分解耦的特性，解耦運(yùn)動(dòng)對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制和軌 跡規(guī)劃都有一定意義。這些優(yōu)點(diǎn)在一定程度上彌補(bǔ)了串聯(lián)機(jī)構(gòu)的不足。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決上述問題，本發(fā)明提出一種方便制造、易于控制的基于平面三自由度并 聯(lián)機(jī)構(gòu)和空間四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的模塊化混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人。該組合機(jī)器人擁有并 聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，更能適應(yīng)汽車整車的噴涂作業(yè)任務(wù)，并可對(duì)不同形狀和規(guī)格的汽車整車進(jìn) 行噴涂作業(yè)。本發(fā)明提出一種基于三自由度和四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人， 其包括一個(gè)龍門機(jī)架和四個(gè)噴涂作業(yè)模塊單元，所述噴涂作業(yè)模塊單元分別由具有四個(gè)支 鏈的空間四自由度并聯(lián)機(jī)器人和具有三個(gè)支鏈的平面三自由度并聯(lián)機(jī)器人組合構(gòu)成，其中 第一噴涂作業(yè)模塊和第四噴涂作業(yè)模塊結(jié)構(gòu)相同，分別是對(duì)稱安裝在龍門機(jī)架的兩個(gè)立柱 上的空間四自由度并聯(lián)機(jī)器人；第二噴涂作業(yè)模塊和第三噴涂作業(yè)模塊結(jié)構(gòu)相同，分別是 固接在各自的運(yùn)動(dòng)機(jī)架上的平面三自由度并聯(lián)機(jī)器人，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)架和龍門機(jī)架的上橫梁 通過移動(dòng)副連接后可以實(shí)現(xiàn)在上橫梁導(dǎo)軌上往復(fù)水平移動(dòng)，所述龍門機(jī)架可在水平導(dǎo)軌上 實(shí)現(xiàn)水平移動(dòng)，通過將龍門機(jī)架的水平運(yùn)動(dòng)與所述噴涂作業(yè)模塊單元的運(yùn)動(dòng)相結(jié)合，可控 制各個(gè)噴涂模塊單元的霧化器噴頭的位姿，從而完成對(duì)待噴涂汽車的整車噴涂作業(yè)。根據(jù)本發(fā)明中所述的混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人，其中第二噴涂作業(yè)模塊和第三噴 涂作業(yè)模塊均是結(jié)構(gòu)相同的三自由度五桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其均包括運(yùn)動(dòng)機(jī)架、第一動(dòng)平臺(tái)、以及 連接運(yùn)動(dòng)機(jī)架和第一動(dòng)平臺(tái)之間的左支鏈、右支鏈、移動(dòng)支鏈，所述的左支鏈和右支鏈結(jié)構(gòu) 相同并用來控制安裝第一霧化器噴嘴的第一動(dòng)平臺(tái)的位置，移動(dòng)支鏈用來控制安裝第一霧 化器噴嘴的第一動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài)，其中左支鏈包括連桿I、連桿II、運(yùn)動(dòng)副組I ；右支鏈包括連 桿III、連桿IV、運(yùn)動(dòng)副組II，運(yùn)動(dòng)副組I分別是連接于連桿I和運(yùn)動(dòng)機(jī)架之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、 連接于連桿I和連桿II之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于連桿II和第一動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副；運(yùn)動(dòng)副 組II分別是連接連桿III和運(yùn)動(dòng)機(jī)架之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于連桿III和連桿IV之間的轉(zhuǎn) 動(dòng)副、連接于連桿IV和第一動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，運(yùn)動(dòng)副組I和運(yùn)動(dòng)副組II中的轉(zhuǎn)動(dòng)副均 同軸，左支鏈和右支鏈中連接運(yùn)動(dòng)機(jī)架與連桿之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副分別是被驅(qū)動(dòng)的。根據(jù)本發(fā)明中所述的混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人，其中移動(dòng)支鏈包括定滑塊、滑桿、 滑塊和運(yùn)動(dòng)副組III，運(yùn)動(dòng)副組III有三個(gè)運(yùn)動(dòng)副，分別是連接于滑桿和定滑塊之間的移動(dòng) 副、連接于滑桿和滑塊之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于滑塊與第一動(dòng)平臺(tái)之間的移動(dòng)副，滑桿和定滑 塊之間的移動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的。根據(jù)本發(fā)明中所述的混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人，其中移動(dòng)支鏈可以只包括定滑 塊、滑桿和運(yùn)動(dòng)副組III’，運(yùn)動(dòng)副組III’有兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副，分別為連接于滑桿和定滑塊之間 的移動(dòng)副、連接于滑桿與第一動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副。根據(jù)本發(fā)明中所述的混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人，其中的第二噴涂作業(yè)模塊和第三 噴涂作業(yè)模塊是結(jié)構(gòu)相同的平面三自由度并聯(lián)機(jī)器人，均包括第三運(yùn)動(dòng)機(jī)架、第三動(dòng)平臺(tái)、第一支鏈、第二支鏈、及第三支鏈，所述第一支鏈和第二支鏈具有相同的結(jié)構(gòu)，所述第一支 鏈包括滑塊I、第一連桿、運(yùn)動(dòng)副組IV ；所述第二支鏈包括滑塊II、第二連桿、運(yùn)動(dòng)副組V，運(yùn) 動(dòng)副組IV為連接于滑塊I和第三運(yùn)動(dòng)機(jī)架之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于滑塊I和第一連桿之間的 移動(dòng)副、連接于第一連桿和第三動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副；運(yùn)動(dòng)副組V為連接于滑塊II和第三 運(yùn)動(dòng)機(jī)架之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于滑塊II和第二連桿之間的移動(dòng)副、連接于第二連桿和第三 動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，連接于第一連桿和第三動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)副與連接于第二連桿和第三動(dòng) 平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)副同軸，第一和第二支鏈中連接滑塊與連桿之間的移動(dòng)副分別被驅(qū)動(dòng)的。根據(jù)本發(fā)明中所述的混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人，其中所述第三支鏈包括第三定滑 塊、第三滑桿、第三滑塊和運(yùn)動(dòng)副組VI，運(yùn)動(dòng)副組VI有三個(gè)運(yùn)動(dòng)副，具體為連接于第三滑 桿和第三定滑塊之間的移動(dòng)副、連接于第三滑桿和第三滑塊之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于第三滑 塊與第三動(dòng)平臺(tái)之間的移動(dòng)副，其中連接于第三滑桿和第三定滑塊之間的移動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng) 的。根據(jù)本發(fā)明中所述的混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人，其中所述第三支鏈只包括第三定 滑塊、第三滑桿和運(yùn)動(dòng)副組VI’，運(yùn)動(dòng)副組VI’有兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副，為連接于第三滑桿和第三定 滑塊之間的移動(dòng)副、連接于第三滑桿與第三動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副。根據(jù)本發(fā)明中所述的混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人，其中第一噴涂作業(yè)模塊和第四噴 涂作業(yè)模塊是結(jié)構(gòu)完全相同的空間四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，均包括機(jī)架、第二動(dòng)平臺(tái)、連接機(jī)架 和第二動(dòng)平臺(tái)之間的四個(gè)支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)左支鏈、轉(zhuǎn)動(dòng)右支鏈、移動(dòng)上支鏈、移動(dòng)下支鏈，所述的 轉(zhuǎn)動(dòng)左支鏈和轉(zhuǎn)動(dòng)右支鏈結(jié)構(gòu)相同，其中轉(zhuǎn)動(dòng)左支鏈包括轉(zhuǎn)動(dòng)左連桿、轉(zhuǎn)動(dòng)左滑塊、轉(zhuǎn)動(dòng)左 支架、第一運(yùn)動(dòng)副組；轉(zhuǎn)動(dòng)右支鏈包括轉(zhuǎn)動(dòng)右連桿、轉(zhuǎn)動(dòng)右滑塊、轉(zhuǎn)動(dòng)右支架、第二運(yùn)動(dòng)副 組；所述的移動(dòng)上支鏈和移動(dòng)下支鏈結(jié)構(gòu)相同，其中移動(dòng)上支鏈包括移動(dòng)上連桿、移動(dòng)上滑 塊、移動(dòng)上支架、第三運(yùn)動(dòng)副組；移動(dòng)下支鏈包括移動(dòng)下連桿、移動(dòng)下滑塊、移動(dòng)下支架、第 四運(yùn)動(dòng)副組，所述移動(dòng)上支架和移動(dòng)下支架固接在機(jī)架上，所述移動(dòng)上、下支鏈和轉(zhuǎn)動(dòng)左、 右支鏈中的移動(dòng)副分別被驅(qū)動(dòng)，可控制安裝有第二霧化噴嘴的第二動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)移動(dòng)自 由度的位置和實(shí)現(xiàn)兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的姿態(tài)。根據(jù)本發(fā)明中所述的混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人，其中第一運(yùn)動(dòng)副組和第二運(yùn)動(dòng)副 組均由四個(gè)運(yùn)動(dòng)副組成，第三運(yùn)動(dòng)副組和第四運(yùn)動(dòng)副組均由三個(gè)運(yùn)動(dòng)副組成，第一運(yùn)動(dòng)副 組包括連接于機(jī)架和轉(zhuǎn)動(dòng)左支架之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于轉(zhuǎn)動(dòng)左支架和轉(zhuǎn)動(dòng)左滑塊之間的 轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于轉(zhuǎn)動(dòng)左滑塊和轉(zhuǎn)動(dòng)左連桿之間的移動(dòng)副、連接于轉(zhuǎn)動(dòng)左連桿和第二動(dòng)平臺(tái) 之間的球副；所述第二運(yùn)動(dòng)副組包括連接于機(jī)架和轉(zhuǎn)動(dòng)右支架之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于轉(zhuǎn) 動(dòng)右支架和轉(zhuǎn)動(dòng)右滑塊之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于轉(zhuǎn)動(dòng)右滑塊和轉(zhuǎn)動(dòng)右連桿之間的移動(dòng)副、連 接于轉(zhuǎn)動(dòng)右連桿和第二動(dòng)平臺(tái)之間的球副；所述第三運(yùn)動(dòng)副組包括連接于移動(dòng)上支架和 移動(dòng)上滑塊之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于移動(dòng)上滑塊和移動(dòng)上連桿之間的移動(dòng)副、連接于移動(dòng)上 連桿和第二動(dòng)平臺(tái)之間的球副；所述第四運(yùn)動(dòng)副組包括連接于移動(dòng)下支架和移動(dòng)下滑塊 之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于移動(dòng)下滑塊和移動(dòng)下連桿之間的移動(dòng)副、連接于移動(dòng)下連桿和第二 動(dòng)平臺(tái)之間的球副。本發(fā)明中提到的組合噴涂機(jī)器人有如下優(yōu)點(diǎn)(1)結(jié)構(gòu)對(duì)稱，易于制造，成本較 低，更容易實(shí)現(xiàn)模塊化加工；(2)其速度快、靈活性好；(3)相對(duì)于串聯(lián)機(jī)構(gòu)更容易控制，噴 涂精度易于保證；(4)工作空間大，在導(dǎo)軌上可實(shí)現(xiàn)大范圍移動(dòng)；(5)柔性程度高，可適應(yīng)不
6同汽車整車的噴涂作業(yè)環(huán)境，更可以根據(jù)需要增加噴涂作業(yè)單元模塊。


圖1為本發(fā)明整體構(gòu)造結(jié)構(gòu)的三維視圖；圖2為本發(fā)明第一、第四噴涂作業(yè)模塊機(jī)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例1的第二、第三噴涂作業(yè)模塊機(jī)構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明實(shí)施例2的第二、第三噴涂作業(yè)模塊機(jī)構(gòu)示意圖。圖1中，①-第一噴涂作業(yè)模塊、②-第二噴涂作業(yè)模塊、③-第三噴涂作業(yè)模塊、 ④-第四噴涂作業(yè)模塊、15-底板、16-水平導(dǎo)軌、17-龍門機(jī)架、18-第三噴涂作業(yè)模塊運(yùn) 動(dòng)滑架、19-上橫梁導(dǎo)軌、110-第二噴涂作業(yè)模塊運(yùn)動(dòng)滑架、111-待噴涂汽車、112-水平導(dǎo) 軌；圖2中，21-移動(dòng)下滑塊、22-移動(dòng)下支架、23-轉(zhuǎn)動(dòng)右滑塊、24-轉(zhuǎn)動(dòng)右連桿、25-移 動(dòng)下連桿、26-轉(zhuǎn)動(dòng)右支架、27-移動(dòng)上支架、28-移動(dòng)上連桿、29-移動(dòng)上滑塊、210-轉(zhuǎn)動(dòng)左 連桿、211-轉(zhuǎn)動(dòng)左支架、212-轉(zhuǎn)動(dòng)左滑塊、213-第二動(dòng)平臺(tái)、214-第二霧化噴嘴、215-機(jī) 架；圖3中，31-運(yùn)動(dòng)機(jī)架、32-連桿1、33_連桿11、34_滑桿、35-定滑塊、36-滑塊、 37-第一動(dòng)平臺(tái)、38-連桿IV、39-連桿III ；圖4中，41-第三運(yùn)動(dòng)機(jī)架、42-滑塊I、43_第一連桿、44-第三滑桿、45-第三定滑 塊、46-第三滑塊、47-第三動(dòng)平臺(tái)、48-第二連桿、49-滑塊II。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明提出的模塊化組合噴涂機(jī)器人，結(jié)合附圖1-4及實(shí)施例詳細(xì)說明如下實(shí)施例1 如圖1所示，本發(fā)明所述的可對(duì)汽車整車完成自動(dòng)噴涂作業(yè)的組合噴涂機(jī)器人， 包括一個(gè)龍門機(jī)架17和四個(gè)噴涂作業(yè)模塊單元。所述的噴涂作業(yè)模塊分別是第一噴涂作 業(yè)模塊①、第二噴涂作業(yè)模塊②、第三噴涂作業(yè)模塊③、第四噴涂作業(yè)模塊④，均是并聯(lián)機(jī) 器人。其中，第一噴涂作業(yè)模塊①和第四噴涂作業(yè)模塊④結(jié)構(gòu)完全相同，分別對(duì)稱安裝在龍 門機(jī)架17的兩個(gè)立柱上；所述的第二噴涂作業(yè)模塊②和第三噴涂作業(yè)模塊③結(jié)構(gòu)也完全 相同，分別固接在第三噴涂作業(yè)模塊運(yùn)動(dòng)滑塊18和第二噴涂作業(yè)模塊運(yùn)動(dòng)滑塊110上，運(yùn) 動(dòng)滑塊和龍門機(jī)架17的上橫梁導(dǎo)軌19通過移動(dòng)副連接，可以實(shí)現(xiàn)在上橫梁導(dǎo)軌19上的水 平移動(dòng)。該龍門機(jī)架17是移動(dòng)的，可以在水平導(dǎo)軌16、112上實(shí)現(xiàn)大范圍的水平移動(dòng)。通 過將龍門機(jī)架17的水平運(yùn)動(dòng)與四個(gè)噴涂作業(yè)模塊單元的運(yùn)動(dòng)相結(jié)合，可控制各個(gè)噴涂模 塊單元的霧化噴頭的位姿，完成對(duì)待噴涂汽車111的整車噴涂作業(yè)。如圖2所示，第一噴涂作業(yè)模塊①和第四噴涂作業(yè)模塊④結(jié)構(gòu)完全相同，都是空 間四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，均包括機(jī)架215、第二動(dòng)平臺(tái)213、連接機(jī)架215和第二動(dòng)平臺(tái)213 之間的四個(gè)支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)左支鏈、轉(zhuǎn)動(dòng)右支鏈、移動(dòng)上支鏈、移動(dòng)下支鏈，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)左支鏈和 轉(zhuǎn)動(dòng)右支鏈結(jié)構(gòu)相同，其中轉(zhuǎn)動(dòng)左支鏈包括轉(zhuǎn)動(dòng)左連桿210、轉(zhuǎn)動(dòng)左滑塊212、轉(zhuǎn)動(dòng)左支架 211、第一運(yùn)動(dòng)副組；轉(zhuǎn)動(dòng)右支鏈包括轉(zhuǎn)動(dòng)右連桿24、轉(zhuǎn)動(dòng)右滑塊23、轉(zhuǎn)動(dòng)右支架26、第二運(yùn) 動(dòng)副組；所述的移動(dòng)上支鏈和移動(dòng)下支鏈結(jié)構(gòu)相同，其中移動(dòng)上支鏈包括移動(dòng)上連桿28、移動(dòng)上滑塊29、移動(dòng)上支架27、第三運(yùn)動(dòng)副組；移動(dòng)下支鏈包括移動(dòng)下連桿25、移動(dòng)下滑塊21、移動(dòng)下支架22、第四運(yùn)動(dòng)副組，所述移動(dòng)上支架27和移動(dòng)下支架22固接在機(jī)架215上。 由所述機(jī)架215、第二動(dòng)平臺(tái)213和轉(zhuǎn)動(dòng)左支鏈、轉(zhuǎn)動(dòng)右支鏈、移動(dòng)上支鏈和移動(dòng)下支鏈一 起，構(gòu)成了空間平面四自由度并聯(lián)機(jī)器人。所述移動(dòng)上、下支鏈和轉(zhuǎn)動(dòng)左、右支鏈中的移動(dòng) 副分別被驅(qū)動(dòng)，可控制安裝有第二霧化噴嘴的第二動(dòng)平臺(tái)213實(shí)現(xiàn)兩個(gè)移動(dòng)自由度的位置 和實(shí)現(xiàn)兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的姿態(tài)。根據(jù)本實(shí)施例1中所述的四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其中第一運(yùn)動(dòng)副組和第二運(yùn)動(dòng)副組 均由四個(gè)運(yùn)動(dòng)副組成，第三運(yùn)動(dòng)副組和第四運(yùn)動(dòng)副組均由三個(gè)運(yùn)動(dòng)副組成。其中第一運(yùn)動(dòng) 副組包括連接于機(jī)架215和轉(zhuǎn)動(dòng)左支架211之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于轉(zhuǎn)動(dòng)左支架211和轉(zhuǎn)動(dòng) 左滑塊212之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于轉(zhuǎn)動(dòng)左滑塊212和轉(zhuǎn)動(dòng)左連桿210之間的移動(dòng)副、連接于 轉(zhuǎn)動(dòng)左連桿210和第二動(dòng)平臺(tái)213之間的球副；所述第二運(yùn)動(dòng)副組包括連接于機(jī)架215和 轉(zhuǎn)動(dòng)右支架26之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于轉(zhuǎn)動(dòng)右支架26和轉(zhuǎn)動(dòng)右滑塊23之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接 于轉(zhuǎn)動(dòng)右滑塊23和轉(zhuǎn)動(dòng)右連桿24之間的移動(dòng)副、連接于轉(zhuǎn)動(dòng)右連桿24和第二動(dòng)平臺(tái)213 之間的球副；所述第三運(yùn)動(dòng)副組包括連接于移動(dòng)上支架27和移動(dòng)上滑塊29之間的轉(zhuǎn)動(dòng) 畐O、連接于移動(dòng)上滑塊29和移動(dòng)上連桿28之間的移動(dòng)副、連接于移動(dòng)上連桿28和第二動(dòng) 平臺(tái)213之間的球副；所述第四運(yùn)動(dòng)副組包括連接于移動(dòng)下支架22和移動(dòng)下滑塊21之間 的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于移動(dòng)下滑塊21和移動(dòng)下連桿25之間的移動(dòng)副、連接于移動(dòng)下連桿25和 第二動(dòng)平臺(tái)213之間的球副。根據(jù)本實(shí)施例1中的組合噴涂機(jī)器人，其中第二噴涂作業(yè)模塊②和第三噴涂作業(yè) 模塊③結(jié)構(gòu)相同，均是三自由度五桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)，分別通過各自的運(yùn)動(dòng)滑架18、110在龍門機(jī) 架的水平橫梁導(dǎo)軌上19移動(dòng)。如圖3所示其均包括運(yùn)動(dòng)機(jī)架31、第一動(dòng)平臺(tái)37、以及連 接運(yùn)動(dòng)機(jī)架31和第一動(dòng)平臺(tái)37之間的左支鏈、右支鏈、和移動(dòng)支鏈。所述的左支鏈和右支 鏈結(jié)構(gòu)相同，用來控制安裝第一霧化器噴嘴的第一動(dòng)平臺(tái)37的位置。其中左支鏈包括連桿 132、連桿1133、運(yùn)動(dòng)副組I ；右支鏈包括連桿11139、連桿IV38、運(yùn)動(dòng)副組II ；所述的移動(dòng)支 鏈用來控制安裝第一霧化器噴嘴的第一動(dòng)平臺(tái)37的姿態(tài)，其包括定滑塊35、滑桿34、滑塊 36和運(yùn)動(dòng)副組III ；其中定滑塊35與運(yùn)動(dòng)機(jī)架31是固定連接的。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例1中所述的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，所述的運(yùn)動(dòng)副組均由三個(gè)運(yùn)動(dòng) 副構(gòu)成。其中運(yùn)動(dòng)副組I分別是連接于連桿I 32和運(yùn)動(dòng)機(jī)架31之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于連桿 132和連桿1133之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于連桿1133和第一動(dòng)平臺(tái)37之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副；運(yùn)動(dòng)副組 II分別是連接連桿III39和運(yùn)動(dòng)機(jī)架31之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于連桿III39和連桿IV38之 間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于連桿IV38和第一動(dòng)平臺(tái)37之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副；以上所述的轉(zhuǎn)動(dòng)副均同軸， 左支鏈和右支鏈中連接運(yùn)動(dòng)機(jī)架31與連桿之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副是分別被驅(qū)動(dòng)的。運(yùn)動(dòng)副組III 分別是連接于滑桿34和定滑塊35之間的移動(dòng)副、連接于滑桿34和滑塊36之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、 連接于滑塊36與第一動(dòng)平臺(tái)37之間的移動(dòng)副，其中連接于滑桿34和定滑塊35之間的移 動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的。根據(jù)本發(fā)明，所述的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)中的移動(dòng)支鏈也可以只包括定滑塊35、滑 桿34和運(yùn)動(dòng)副組III’，其中定滑塊35與運(yùn)動(dòng)機(jī)架31固定連接，運(yùn)動(dòng)副組III’為連接于滑 桿34和定滑塊35之間的移動(dòng)副、連接于滑桿34與第一動(dòng)平臺(tái)37之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，上述的轉(zhuǎn) 動(dòng)副可以是被驅(qū)動(dòng)的也可以是非驅(qū)動(dòng)的。
實(shí)施例2 如圖4所示，根據(jù)本發(fā)明，在實(shí)施例2中，使用另一種平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)代替 實(shí)施例1中平面五桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)來作為組合噴涂機(jī)器人中的第二噴涂作業(yè)模塊②和第三噴 涂作業(yè)模塊③。其包括第三運(yùn)動(dòng)機(jī)架41、第三動(dòng)平臺(tái)37、第一支鏈、第二支鏈、及第三支鏈。 所述第一支鏈和第二支鏈具有相同的結(jié)構(gòu)，并分別用于連接所述第三動(dòng)平臺(tái)37和第三運(yùn) 動(dòng)機(jī)架41，用以確定第三動(dòng)平臺(tái)37的位置，第三支鏈用于連接運(yùn)動(dòng)機(jī)架41和第三動(dòng)平臺(tái) 37，用以改變第三動(dòng)平臺(tái)37的姿態(tài)。所述第一支鏈包括滑塊142、第一連桿43、運(yùn)動(dòng)副組 IV ；所述第二支鏈包括滑塊1149、第二連桿48、運(yùn)動(dòng)副組V ；所述第三支鏈包括第三定滑塊 45、第三滑桿44、第三滑塊46和運(yùn)動(dòng)副組VI ；其中第三定滑塊45與第三運(yùn)動(dòng)機(jī)架41是固 定連接的。所述第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈與第三動(dòng)平臺(tái)37以及運(yùn)動(dòng)機(jī)架41連接形 成一個(gè)平面閉 環(huán)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三個(gè)支鏈或者第一和二支鏈分別被驅(qū)動(dòng)，能實(shí)現(xiàn) 動(dòng)平臺(tái)的兩個(gè)移動(dòng)自由度和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。根據(jù)本發(fā)明中的平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，所述三個(gè)運(yùn)動(dòng)副組均由三個(gè)運(yùn)動(dòng)副組成，運(yùn)動(dòng)副 組IV為連接于滑塊142和第三運(yùn)動(dòng)機(jī)架41之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于滑塊142和第一連桿43 之間的移動(dòng)副、連接于第一連桿43和第三動(dòng)平臺(tái)37之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副；運(yùn)動(dòng)副組V為連接于滑 塊1149和第三運(yùn)動(dòng)機(jī)架41之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于滑塊1149和第二連桿48之間的移動(dòng)副、 連接于第二連桿48和第三動(dòng)平臺(tái)37之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副；其中連接于第一連桿43和第三動(dòng)平臺(tái) 37的轉(zhuǎn)動(dòng)副與連接于第二連桿48和第三動(dòng)平臺(tái)37的轉(zhuǎn)動(dòng)副同軸，第一和第二支鏈中連接 滑塊與連桿之間的移動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的。運(yùn)動(dòng)副組VI為連接于第三滑桿44和第三定滑塊45 之間的移動(dòng)副、連接于第三滑桿44和第三滑塊46之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于第三滑塊46與第 三動(dòng)平臺(tái)37之間的移動(dòng)副，其中連接于第三滑桿44和第三定滑塊45之間的移動(dòng)副是被驅(qū) 動(dòng)的。根據(jù)本發(fā)明中的平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，第三支鏈也可以只包括第三定滑塊45、第三滑桿 44和運(yùn)動(dòng)副組VI’，其中第三定滑塊45與第三運(yùn)動(dòng)機(jī)架41固定連接，運(yùn)動(dòng)副組VI’為連接 于第三滑桿44和第三定滑塊45之間的移動(dòng)副、連接于第三滑桿44與第三動(dòng)平臺(tái)37之間 的轉(zhuǎn)動(dòng)副，上述的轉(zhuǎn)動(dòng)副可以是被驅(qū)動(dòng)的也可以是非驅(qū)動(dòng)的。根據(jù)本發(fā)明中所述的組合噴涂機(jī)器人，其可用于完成不同汽車整車的自動(dòng)化噴涂 作業(yè)?？梢岳斫獾氖?，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可在不超出本發(fā)明的條件下，適當(dāng)調(diào)整噴涂作 業(yè)模塊的數(shù)量，并對(duì)整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行顯而易見的替換或修改，來適應(yīng)不同形狀和規(guī)格的待噴 涂汽車的噴涂作業(yè)環(huán)境。
權(quán)利要求
一種基于三自由度和四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人，其包括一個(gè)龍門機(jī)架和四個(gè)噴涂作業(yè)模塊單元，所述噴涂作業(yè)模塊單元分別由具有四個(gè)支鏈的空間四自由度并聯(lián)機(jī)器人和具有三個(gè)支鏈的平面三自由度并聯(lián)機(jī)器人組合構(gòu)成，其中第一噴涂作業(yè)模塊和第四噴涂作業(yè)模塊結(jié)構(gòu)相同，分別是對(duì)稱安裝在龍門機(jī)架的兩個(gè)立柱上的空間四自由度并聯(lián)機(jī)器人；第二噴涂作業(yè)模塊和第三噴涂作業(yè)模塊結(jié)構(gòu)相同，分別是固接在各自的運(yùn)動(dòng)機(jī)架上的平面三自由度并聯(lián)機(jī)器人，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)架和龍門機(jī)架的上橫梁通過移動(dòng)副連接后可以實(shí)現(xiàn)在上橫梁導(dǎo)軌上往復(fù)水平移動(dòng)，所述龍門機(jī)架可在水平導(dǎo)軌上實(shí)現(xiàn)水平移動(dòng)，通過將龍門機(jī)架的水平運(yùn)動(dòng)與所述噴涂作業(yè)模塊單元的運(yùn)動(dòng)相結(jié)合，可控制各個(gè)噴涂模塊單元的霧化器噴頭的位姿，從而完成對(duì)待噴涂汽車的整車噴涂作業(yè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人，其中第二噴涂作業(yè)模塊和第三噴 涂作業(yè)模塊均是結(jié)構(gòu)相同的三自由度五桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其均包括運(yùn)動(dòng)機(jī)架、第一動(dòng)平臺(tái)、以及 連接運(yùn)動(dòng)機(jī)架和第一動(dòng)平臺(tái)之間的左支鏈、右支鏈、移動(dòng)支鏈，所述的左支鏈和右支鏈結(jié)構(gòu) 相同并用來控制安裝第一霧化器噴嘴的第一動(dòng)平臺(tái)的位置，移動(dòng)支鏈用來控制安裝第一霧 化器噴嘴的第一動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài)，其中左支鏈包括連桿I、連桿II、運(yùn)動(dòng)副組I ；右支鏈包括連 桿III、連桿IV、運(yùn)動(dòng)副組II，運(yùn)動(dòng)副組I分別是連接于連桿I和運(yùn)動(dòng)機(jī)架之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、 連接于連桿I和連桿II之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于連桿II和第一動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副；運(yùn)動(dòng)副 組II分別是連接連桿III和運(yùn)動(dòng)機(jī)架之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于連桿III和連桿IV之間的轉(zhuǎn) 動(dòng)副、連接于連桿IV和第一動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，運(yùn)動(dòng)副組I和運(yùn)動(dòng)副組II中的轉(zhuǎn)動(dòng)副均 同軸，左支鏈和右支鏈中連接運(yùn)動(dòng)機(jī)架與連桿之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副分別是被驅(qū)動(dòng)的。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人，其中移動(dòng)支鏈包括定滑塊、滑桿、 滑塊和運(yùn)動(dòng)副組III，運(yùn)動(dòng)副組III有三個(gè)運(yùn)動(dòng)副，分別是連接于滑桿和定滑塊之間的移動(dòng) 副、連接于滑桿和滑塊之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于滑塊與第一動(dòng)平臺(tái)之間的移動(dòng)副，滑桿和定滑 塊之間的移動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人，其中移動(dòng)支鏈可以只包括定滑 塊、滑桿和運(yùn)動(dòng)副組III’，運(yùn)動(dòng)副組III’有兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副，分別為連接于滑桿和定滑塊之間 的移動(dòng)副、連接于滑桿與第一動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人，其中的第二噴涂作業(yè)模塊和第三 噴涂作業(yè)模塊是結(jié)構(gòu)相同的平面三自由度并聯(lián)機(jī)器人，均包括第三運(yùn)動(dòng)機(jī)架、第三動(dòng)平臺(tái)、 第一支鏈、第二支鏈、及第三支鏈，所述第一支鏈和第二支鏈具有相同的結(jié)構(gòu)，所述第一支 鏈包括滑塊I、第一連桿、運(yùn)動(dòng)副組IV ；所述第二支鏈包括滑塊II、第二連桿、運(yùn)動(dòng)副組V，運(yùn) 動(dòng)副組IV為連接于滑塊I和第三運(yùn)動(dòng)機(jī)架之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于滑塊I和第一連桿之間的 移動(dòng)副、連接于第一連桿和第三動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副；運(yùn)動(dòng)副組V為連接于滑塊II和第三 運(yùn)動(dòng)機(jī)架之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于滑塊II和第二連桿之間的移動(dòng)副、連接于第二連桿和第三 動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副，連接于第一連桿和第三動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)副與連接于第二連桿和第三動(dòng) 平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)副同軸，第一和第二支鏈中連接滑塊與連桿之間的移動(dòng)副分別被驅(qū)動(dòng)的。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人，其中所述第三支鏈包括第三定 滑塊、第三滑桿、第三滑塊和運(yùn)動(dòng)副組VI，運(yùn)動(dòng)副組VI有三個(gè)運(yùn)動(dòng)副，具體為連接于第三滑 桿和第三定滑塊之間的移動(dòng)副、連接于第三滑桿和第三滑塊之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于第三滑 塊與第三動(dòng)平臺(tái)之間的移動(dòng)副，其中連接于第三滑桿和第三定滑塊之間的移動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人，其中所述第三支鏈只包括第三定 滑塊、第三滑桿和運(yùn)動(dòng)副組VI’，運(yùn)動(dòng)副組VI’有兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副，為連接于第三滑桿和第三定 滑塊之間的移動(dòng)副、連接于第三滑桿與第三動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-7之一所述的混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人，其中第一噴涂作業(yè)模塊和 第四噴涂作業(yè)模塊是結(jié)構(gòu)完全相同的空間四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，均包括機(jī)架、第二動(dòng)平臺(tái)、連 接機(jī)架和第二動(dòng)平臺(tái)之間的四個(gè)支鏈轉(zhuǎn)動(dòng)左支鏈、轉(zhuǎn)動(dòng)右支鏈、移動(dòng)上支鏈、移動(dòng)下支鏈， 所述的轉(zhuǎn)動(dòng)左支鏈和轉(zhuǎn)動(dòng)右支鏈結(jié)構(gòu)相同，其中轉(zhuǎn)動(dòng)左支鏈包括轉(zhuǎn)動(dòng)左連桿、轉(zhuǎn)動(dòng)左滑塊、 轉(zhuǎn)動(dòng)左支架、第一運(yùn)動(dòng)副組；轉(zhuǎn)動(dòng)右支鏈包括轉(zhuǎn)動(dòng)右連桿、轉(zhuǎn)動(dòng)右滑塊、轉(zhuǎn)動(dòng)右支架、第二運(yùn) 動(dòng)副組；所述的移動(dòng)上支鏈和移動(dòng)下支鏈結(jié)構(gòu)相同，其中移動(dòng)上支鏈包括移動(dòng)上連桿、移動(dòng) 上滑塊、移動(dòng)上支架、第三運(yùn)動(dòng)副組；移動(dòng)下支鏈包括移動(dòng)下連桿、移動(dòng)下滑塊、移動(dòng)下支 架、第四運(yùn)動(dòng)副組，所述移動(dòng)上支架和移動(dòng)下支架固接在機(jī)架上，所述移動(dòng)上、下支鏈和轉(zhuǎn) 動(dòng)左、右支鏈中的移動(dòng)副分別被驅(qū)動(dòng)，可控制安裝有第二霧化噴嘴的第二動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)兩個(gè) 移動(dòng)自由度的位置和實(shí)現(xiàn)兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的姿態(tài)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人，其中第一運(yùn)動(dòng)副組和第二運(yùn)動(dòng)副 組均由四個(gè)運(yùn)動(dòng)副組成，第三運(yùn)動(dòng)副組和第四運(yùn)動(dòng)副組均由三個(gè)運(yùn)動(dòng)副組成，第一運(yùn)動(dòng)副 組包括連接于機(jī)架和轉(zhuǎn)動(dòng)左支架之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于轉(zhuǎn)動(dòng)左支架和轉(zhuǎn)動(dòng)左滑塊之間的 轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于轉(zhuǎn)動(dòng)左滑塊和轉(zhuǎn)動(dòng)左連桿之間的移動(dòng)副、連接于轉(zhuǎn)動(dòng)左連桿和第二動(dòng)平臺(tái) 之間的球副；所述第二運(yùn)動(dòng)副組包括連接于機(jī)架和轉(zhuǎn)動(dòng)右支架之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于轉(zhuǎn) 動(dòng)右支架和轉(zhuǎn)動(dòng)右滑塊之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于轉(zhuǎn)動(dòng)右滑塊和轉(zhuǎn)動(dòng)右連桿之間的移動(dòng)副、連 接于轉(zhuǎn)動(dòng)右連桿和第二動(dòng)平臺(tái)之間的球副；所述第三運(yùn)動(dòng)副組包括連接于移動(dòng)上支架和 移動(dòng)上滑塊之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于移動(dòng)上滑塊和移動(dòng)上連桿之間的移動(dòng)副、連接于移動(dòng)上 連桿和第二動(dòng)平臺(tái)之間的球副；所述第四運(yùn)動(dòng)副組包括連接于移動(dòng)下支架和移動(dòng)下滑塊 之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于移動(dòng)下滑塊和移動(dòng)下連桿之間的移動(dòng)副、連接于移動(dòng)下連桿和第二 動(dòng)平臺(tái)之間的球副。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種基于三自由度和四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人，其包括一個(gè)龍門機(jī)架和四個(gè)噴涂作業(yè)模塊單元，所述龍門機(jī)架可在水平導(dǎo)軌上實(shí)現(xiàn)水平移動(dòng)，通過將龍門機(jī)架的水平運(yùn)動(dòng)與所述噴涂作業(yè)模塊單元的運(yùn)動(dòng)相結(jié)合，可控制各個(gè)噴涂模塊單元的霧化器噴頭的位姿，從而完成對(duì)待噴涂汽車的整車噴涂作業(yè)。該混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人的結(jié)構(gòu)對(duì)稱，靈活性好、精度和剛度高，易于制造，方便控制，容易實(shí)現(xiàn)模塊化，柔性程度高，可根據(jù)需要增減噴涂模塊，可對(duì)不同汽車整車進(jìn)行噴涂作業(yè)。
文檔編號(hào)B05B15/08GK101966500SQ20101050754
公開日2011年2月9日 申請(qǐng)日期2010年10月15日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月15日
發(fā)明者仇洪根, 劉辛軍, 王立平 申請(qǐng)人:江蘇長(zhǎng)虹涂裝機(jī)械有限公司