本技術(shù)涉及建筑機(jī)器人，具體而言，涉及一種基于建筑機(jī)器人的多自由度打磨頭。

背景技術(shù)：

1、機(jī)器人的發(fā)展和廣泛應(yīng)用，目前機(jī)器人已方法應(yīng)用于建筑行業(yè)。

2、基于上述，本發(fā)明人發(fā)現(xiàn)存在以下問(wèn)題：現(xiàn)在建筑在室內(nèi)墻體、天花的施工中，對(duì)墻面的平整度要求越來(lái)越高，但是現(xiàn)有設(shè)備依舊存在不足之處，現(xiàn)有的打磨設(shè)備重量大，輕負(fù)載的機(jī)械臂難以適配，其次現(xiàn)有的打磨設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不滿足設(shè)計(jì)裝配的簡(jiǎn)便性，并且冗余的設(shè)計(jì)造成成本的增加。

3、于是，鑒于此，針對(duì)現(xiàn)有的結(jié)構(gòu)及缺失予以研究改良，提供一種基于建筑機(jī)器人的多自由度打磨頭，以期達(dá)到具有更加實(shí)用價(jià)值性的目的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種基于建筑機(jī)器人的多自由度打磨頭，具體通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

2、一種基于建筑機(jī)器人的多自由度打磨頭，包括進(jìn)給結(jié)構(gòu)、俯仰結(jié)構(gòu)和徑向活動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述進(jìn)給結(jié)構(gòu)包括底座和安裝板，所述安裝板的上端固定安裝有一對(duì)安裝座，所述俯仰結(jié)構(gòu)包括一對(duì)懸臂，一對(duì)所述懸臂的底端均通過(guò)銷軸與一對(duì)所述安裝座的內(nèi)部鉸接，一對(duì)所述懸臂的底端兩側(cè)均安裝有限位板，所述徑向活動(dòng)結(jié)構(gòu)包括吸塵式打磨機(jī)和徑向活動(dòng)板，所述徑向活動(dòng)板的兩端分別與一對(duì)所述懸臂的上端一側(cè)連接，所述徑向活動(dòng)板的中心處嵌設(shè)安裝有軸承，所述軸承的內(nèi)部套設(shè)有活動(dòng)座，所述吸塵式打磨機(jī)底側(cè)與活動(dòng)座的上端面連接。

3、進(jìn)一步的，所述底座的上端面兩側(cè)均固定安裝有滑桿，所述安裝板的上端面兩側(cè)均安裝有直線軸承。

4、采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是，通過(guò)安裝直線軸承，方便其與滑桿滑動(dòng)連接，進(jìn)而配合第一彈簧，使得吸塵式打磨機(jī)與墻體接觸的時(shí)候，具有一定的回彈緩沖作用，提高吸塵式打磨機(jī)的使用壽命。

5、進(jìn)一步的，所述滑桿與直線軸承內(nèi)部滑動(dòng)連接，所述滑桿的一端均套設(shè)有限位塊。

6、采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是，通過(guò)在滑桿的一端套設(shè)限位塊，避免滑桿與安裝板之間脫落。

7、進(jìn)一步的，所述滑桿上均套設(shè)有第一彈簧，一對(duì)所述第一彈簧的上下兩端分別與安裝板的底端以及底座上端面連接。

8、采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是，通過(guò)安裝第一彈簧，利用其彈力，使得吸塵式打磨機(jī)與墻體接觸的時(shí)候，具有回彈的作用，從而避免過(guò)度擠壓對(duì)吸塵式打磨機(jī)造成損壞。

9、進(jìn)一步的，所述限位板上均開設(shè)有第一u形槽，所述第一u形槽的內(nèi)部均活動(dòng)插設(shè)有第一定位桿，所述第一定位桿的底端與安裝板的上端面連接。

10、采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是，通過(guò)開設(shè)第一u形槽，并在其內(nèi)部活動(dòng)插設(shè)第一定位桿，第一定位桿的底端與安裝板上端面連接之后，利用第一u形槽的內(nèi)徑大小可對(duì)懸臂前后移動(dòng)位置進(jìn)行限制。

11、進(jìn)一步的，所述第一定位桿上均套設(shè)有第二彈簧，所述第二彈簧的上下兩端分別與安裝板的上端面以及限位板的底端連接。

12、采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是，通過(guò)安裝第二彈簧，在第二彈簧的彈力作用下，方便懸臂在移動(dòng)角度之后快速?gòu)?fù)位。

13、進(jìn)一步的，所述活動(dòng)座的上端兩側(cè)均開設(shè)有第二u形槽，所述第二u形槽的內(nèi)部均活動(dòng)插設(shè)有第二定位桿，一對(duì)所述第二定位桿的底端分別與徑向活動(dòng)板的上端面兩側(cè)固定連接。

14、采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是，通過(guò)在第二u形槽的內(nèi)部活動(dòng)插設(shè)第二定位桿，并使其底端與徑向活動(dòng)板的上端面連接，可利用第二u形槽的內(nèi)徑大小對(duì)活動(dòng)座的轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行限制。

15、進(jìn)一步的，所述第二定位桿上均套設(shè)有第三彈簧，所述第三彈簧的上下兩端分別與徑向活動(dòng)板的上端面以及活動(dòng)座的底端連接。

16、采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是，通過(guò)安裝第三彈簧，在第三彈簧的彈力作用下，當(dāng)活動(dòng)座在移動(dòng)角度之后快速?gòu)?fù)位。

17、本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型通過(guò)上述設(shè)計(jì)得到的一種基于建筑機(jī)器人的多自由度打磨頭，該種基于建筑機(jī)器人的多自由度打磨頭，通過(guò)在安裝板的上端安裝一對(duì)安裝座，并將懸臂的底端與安裝座內(nèi)部通過(guò)銷軸鉸接，使得懸臂可在安裝座的內(nèi)部進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而方便調(diào)節(jié)吸塵式打磨機(jī)的前后角度，通過(guò)將徑向活動(dòng)板的兩端分別與一對(duì)懸臂連接，并在徑向活動(dòng)板的中心處嵌設(shè)安裝軸承，軸承內(nèi)部套設(shè)活動(dòng)座，使得活動(dòng)座可在徑向活動(dòng)板的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)將吸塵式打磨機(jī)底側(cè)與活動(dòng)座上端連接，可調(diào)節(jié)吸塵式打磨機(jī)的左右角度，從而方便機(jī)械臂帶動(dòng)吸塵式打磨機(jī)進(jìn)行打磨作業(yè)，通過(guò)安裝第一彈簧，利用其彈力，使得吸塵式打磨機(jī)與墻體接觸的時(shí)候，具有回彈的作用，從而避免過(guò)度擠壓對(duì)吸塵式打磨機(jī)造成損壞，通過(guò)開設(shè)第一u形槽，并在其內(nèi)部活動(dòng)插設(shè)第一定位桿，第一定位桿的底端與安裝板上端面連接之后，利用第一u形槽的內(nèi)徑大小可對(duì)懸臂前后移動(dòng)位置進(jìn)行限制，通過(guò)在第二u形槽的內(nèi)部活動(dòng)插設(shè)第二定位桿，并使其底端與徑向活動(dòng)板的上端面連接，可利用第二u形槽的內(nèi)徑大小對(duì)活動(dòng)座的轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行限制。

技術(shù)特征：

1.一種基于建筑機(jī)器人的多自由度打磨頭，其特征在于，包括進(jìn)給結(jié)構(gòu)(100)、俯仰結(jié)構(gòu)(200)和徑向活動(dòng)結(jié)構(gòu)(300)，所述進(jìn)給結(jié)構(gòu)(100)包括底座(1001)和安裝板(1002)，所述安裝板(1002)的上端固定安裝有一對(duì)安裝座(1007)，所述俯仰結(jié)構(gòu)(200)包括一對(duì)懸臂(2001)，一對(duì)所述懸臂(2001)的底端均通過(guò)銷軸與一對(duì)所述安裝座(1007)的內(nèi)部鉸接，一對(duì)所述懸臂(2001)的底端兩側(cè)均安裝有限位板(2002)，所述徑向活動(dòng)結(jié)構(gòu)(300)包括吸塵式打磨機(jī)(3001)和徑向活動(dòng)板(3002)，所述徑向活動(dòng)板(3002)的兩端分別與一對(duì)所述懸臂(2001)的上端一側(cè)連接，所述徑向活動(dòng)板(3002)的中心處嵌設(shè)安裝有軸承(3007)，所述軸承(3007)的內(nèi)部套設(shè)有活動(dòng)座(3003)，所述吸塵式打磨機(jī)(3001)底側(cè)與活動(dòng)座(3003)的上端面連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于建筑機(jī)器人的多自由度打磨頭，其特征在于，所述底座(1001)的上端面兩側(cè)均固定安裝有滑桿(1004)，所述安裝板(1002)的上端面兩側(cè)均安裝有直線軸承(1003)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于建筑機(jī)器人的多自由度打磨頭，其特征在于，所述滑桿(1004)與直線軸承(1003)內(nèi)部滑動(dòng)連接，所述滑桿(1004)的一端均套設(shè)有限位塊(1006)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于建筑機(jī)器人的多自由度打磨頭，其特征在于，所述滑桿(1004)上均套設(shè)有第一彈簧(1005)，一對(duì)所述第一彈簧(1005)的上下兩端分別與安裝板(1002)的底端以及底座(1001)上端面連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于建筑機(jī)器人的多自由度打磨頭，其特征在于，所述限位板(2002)上均開設(shè)有第一u形槽(2005)，所述第一u形槽(2005)的內(nèi)部均活動(dòng)插設(shè)有第一定位桿(2003)，所述第一定位桿(2003)的底端與安裝板(1002)的上端面連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于建筑機(jī)器人的多自由度打磨頭，其特征在于，所述第一定位桿(2003)上均套設(shè)有第二彈簧(2004)，所述第二彈簧(2004)的上下兩端分別與安裝板(1002)的上端面以及限位板(2002)的底端連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于建筑機(jī)器人的多自由度打磨頭，其特征在于，所述活動(dòng)座(3003)的上端兩側(cè)均開設(shè)有第二u形槽(3006)，所述第二u形槽(3006)的內(nèi)部均活動(dòng)插設(shè)有第二定位桿(3004)，一對(duì)所述第二定位桿(3004)的底端分別與徑向活動(dòng)板(3002)的上端面兩側(cè)固定連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于建筑機(jī)器人的多自由度打磨頭，其特征在于，所述第二定位桿(3004)上均套設(shè)有第三彈簧(3005)，所述第三彈簧(3005)的上下兩端分別與徑向活動(dòng)板(3002)的上端面以及活動(dòng)座(3003)的底端連接。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)提供了一種基于建筑機(jī)器人的多自由度打磨頭，屬于建筑機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。該種基于建筑機(jī)器人的多自由度打磨頭，包括進(jìn)給結(jié)構(gòu)、俯仰結(jié)構(gòu)和徑向活動(dòng)結(jié)構(gòu)，進(jìn)給結(jié)構(gòu)包括底座和安裝板，安裝板的上端固定安裝有一對(duì)安裝座，俯仰結(jié)構(gòu)包括一對(duì)懸臂，一對(duì)懸臂的底端均通過(guò)銷軸與一對(duì)安裝座的內(nèi)部鉸接，一對(duì)懸臂的底端兩側(cè)均安裝有限位板，徑向活動(dòng)結(jié)構(gòu)包括吸塵式打磨機(jī)和徑向活動(dòng)板，徑向活動(dòng)板的兩端分別與一對(duì)懸臂的上端一側(cè)連接，徑向活動(dòng)板的中心處嵌設(shè)安裝有軸承，軸承的內(nèi)部套設(shè)有活動(dòng)座，吸塵式打磨機(jī)底側(cè)與活動(dòng)座的上端面連接，該技術(shù)，能有效提高打磨頭的自由度，具有較高的實(shí)用價(jià)值。

技術(shù)研發(fā)人員：李自可,李壯,單建華,張可,李軍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：杭州豐坦機(jī)器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240517
技術(shù)公布日：2024/12/30