本技術(shù)涉及自動(dòng)化打磨系統(tǒng)，具體是一種用于駁接爪自動(dòng)化打磨系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、駁接爪工件具有彎曲度，駁接爪的彎曲度變形比較大，有時(shí)這彎曲方向角度達(dá)到2度左右，這影響到打磨的一致性。

2、此外，目前行業(yè)內(nèi)大部分的駁接爪還是采用傳統(tǒng)人工打磨的方式。此方式隨著人力成本不斷增加以及招打磨工困難的因素，成本只會(huì)越來(lái)越高。而且人工打磨伴隨著的是品質(zhì)不穩(wěn)定、以及打磨工人的生產(chǎn)安全問(wèn)題。

3、另一小部分雖然采用機(jī)器人打磨系統(tǒng)卻也存在產(chǎn)品生產(chǎn)單一，變更產(chǎn)品時(shí)，需更換整套裝夾治具，機(jī)器人程序也需重新調(diào)試，非常不方便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于提供一種用于駁接爪自動(dòng)化打磨系統(tǒng)，駁接爪這款產(chǎn)品變形比較大，有時(shí)這彎曲方向角度達(dá)到2度左右，這影響到打磨的一致性，因此通過(guò)六軸機(jī)械手抓取產(chǎn)品，并通過(guò)檢測(cè)器觸碰駁接爪這個(gè)彎曲方向，以檢測(cè)駁接爪彎曲偏移量，對(duì)工件的打磨進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整，進(jìn)而適應(yīng)產(chǎn)品差異性。

2、本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：

3、一種用于駁接爪自動(dòng)化打磨系統(tǒng)，包括與六軸機(jī)械手配合連接的夾取機(jī)構(gòu)、用于放置待打磨工件的上料機(jī)構(gòu)、以及用于打磨工件的打磨機(jī)構(gòu)，還包括中轉(zhuǎn)臺(tái)，中轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有用于檢測(cè)工件的檢測(cè)器，中轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有用于裝夾定位工件的裝夾機(jī)構(gòu)，六軸機(jī)械手通過(guò)夾取機(jī)構(gòu)夾取上料機(jī)構(gòu)的工件，工件通過(guò)六軸機(jī)械手朝中轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)動(dòng)并與檢測(cè)器接觸，以檢測(cè)工件的彎曲角度a，駁接爪這款產(chǎn)品變形比較大，有時(shí)這彎曲方向角度達(dá)到2度左右，這影響到打磨的一致性，因此通過(guò)六軸機(jī)械手抓取產(chǎn)品，并通過(guò)檢測(cè)器觸碰駁接爪這個(gè)彎曲方向，以檢測(cè)駁接爪彎曲偏移量，對(duì)工件的打磨進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整，進(jìn)而適應(yīng)產(chǎn)品差異性。

4、夾取機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在裝夾固定板上的夾取氣缸、以及與裝夾固定板鉸接的裝夾活動(dòng)板，夾取氣缸的活塞桿與裝夾活動(dòng)板配合連接，夾取氣缸的活塞桿在伸縮過(guò)程中驅(qū)動(dòng)裝夾活動(dòng)板活動(dòng)在裝夾固定板上，以使裝夾固定板、裝夾活動(dòng)板之間作裝夾或松開(kāi)工件的開(kāi)合動(dòng)作。

5、六軸機(jī)械手上安裝杠桿式夾板夾具，模擬人工動(dòng)作從上料治具取件后至砂帶機(jī)模組對(duì)駁接爪相應(yīng)位置進(jìn)行打磨。打磨完畢后放到下料線。期間機(jī)器人通過(guò)雙工位帶力控浮動(dòng)砂帶機(jī)對(duì)產(chǎn)品不同部位進(jìn)行打磨，達(dá)到駁接爪各個(gè)部位都能打磨的效果。

6、裝夾固定板上設(shè)有與六軸機(jī)械手配合連接的連接法蘭。

7、中轉(zhuǎn)臺(tái)包括支撐板、固定在支撐板上的定位座，裝夾機(jī)構(gòu)包括裝夾氣缸、與裝夾氣缸活塞桿配合連接的裝夾座，裝夾氣缸驅(qū)動(dòng)裝夾座靠近或遠(yuǎn)離定位座，以實(shí)現(xiàn)裝夾或松開(kāi)工件。

8、六軸機(jī)械手抓取工件檢測(cè)進(jìn)行第一次打磨后，六軸機(jī)械手抓取工件放置在工件上進(jìn)行，六軸機(jī)械手通過(guò)抓取工件另一端，以進(jìn)行工件的打磨換面，或者，六軸機(jī)械手在上料機(jī)構(gòu)抓取工件后，六軸機(jī)械手將工件放置在中轉(zhuǎn)臺(tái)上，中轉(zhuǎn)臺(tái)裝夾好工件后，對(duì)工件進(jìn)行第一次打磨定位，六軸機(jī)械手再次夾取工件，中轉(zhuǎn)臺(tái)的裝夾氣缸再驅(qū)動(dòng)夾座松開(kāi)工件。

9、支撐板上設(shè)有用于固定檢測(cè)器的支架，支架一端朝支撐板外側(cè)往外延伸設(shè)置，以在中轉(zhuǎn)臺(tái)上形成檢測(cè)工件的檢測(cè)位，便于工件的彎曲面接觸這個(gè)檢測(cè)器。

10、中轉(zhuǎn)臺(tái)配有低測(cè)量力的檢測(cè)頭，夾具夾起產(chǎn)品后，通過(guò)觸碰檢測(cè)頭，可測(cè)出產(chǎn)品差異偏移量，進(jìn)而改變打磨路徑與偏移，使產(chǎn)品打磨效果達(dá)到有效統(tǒng)一。

11、上料機(jī)構(gòu)包括上料板、設(shè)置在上料板上的第一定位板與推移氣缸、以及活動(dòng)設(shè)置在上料板上的活動(dòng)桿，活動(dòng)桿與推移氣缸的活塞桿配合連接，活動(dòng)桿上設(shè)有第二定位板，活動(dòng)桿與第二定位板配合連接，推移氣缸通過(guò)活動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)第二定位板相對(duì)第一定位板活動(dòng)；活動(dòng)桿與第二定位板之間設(shè)有連接桿，連接桿上設(shè)有調(diào)節(jié)槽，第二定位板通過(guò)調(diào)節(jié)槽安裝在活動(dòng)桿的不同位置上，以適應(yīng)不同規(guī)格尺寸的工件。

12、第二定位板也可以通過(guò)調(diào)節(jié)槽拆裝在連接桿上，以替換不同規(guī)格尺寸的第二定位板，進(jìn)而適應(yīng)產(chǎn)品長(zhǎng)度與直徑多樣的駁接爪產(chǎn)品。

13、上料機(jī)構(gòu)裝夾設(shè)有通用的裝夾工件機(jī)構(gòu)，以適應(yīng)產(chǎn)品長(zhǎng)度與直徑多樣的駁接爪產(chǎn)品。

14、第一定位板上設(shè)有若干個(gè)間隔設(shè)置的定位塊，第二定位板上設(shè)有若干個(gè)間隔設(shè)置的定位槽，推移氣缸驅(qū)動(dòng)第二定位板的定位槽沿靠近定位塊的方向運(yùn)動(dòng)，工件一部分限位在定位槽上，工件另一部份支承在第一定位板上，且工件另一部份一側(cè)抵接在相應(yīng)的定位塊上。

15、通過(guò)推移氣缸調(diào)節(jié)定位槽與定位塊錯(cuò)位之間的位置間距，進(jìn)而裝夾不同厚度的工件。

16、打磨機(jī)構(gòu)包括打磨輪、從動(dòng)輪、主動(dòng)輪、砂帶，砂帶包覆打磨輪、從動(dòng)輪、主動(dòng)輪；打磨機(jī)構(gòu)還包括用于調(diào)節(jié)砂帶張緊度的張緊組件；張緊組件包括張緊氣缸、與張緊氣缸活塞桿一端的張緊輪，張緊氣缸驅(qū)動(dòng)張緊輪活動(dòng)以調(diào)節(jié)砂帶的張緊度。

17、打磨機(jī)構(gòu)還包括輔助輪、輔助氣缸，輔助氣缸的活塞桿與輔助輪配合連接，砂帶包覆輔助輪，輔助氣缸的活塞桿驅(qū)動(dòng)輔助輪活動(dòng)，以調(diào)節(jié)砂帶與工件的貼合度，可調(diào)節(jié)產(chǎn)品接觸面與砂帶之間的貼合力。

18、用于駁接爪自動(dòng)化打磨系統(tǒng)，還包括下料機(jī)構(gòu)，下料機(jī)構(gòu)包括輸送帶、控制輸送帶往復(fù)運(yùn)動(dòng)電機(jī)。下料機(jī)構(gòu)的輸送帶采用不銹鋼網(wǎng)帶面，防止產(chǎn)品經(jīng)過(guò)打磨后過(guò)熱，對(duì)下料皮帶線產(chǎn)生的損壞。

19、本實(shí)用新型的有益效果如下：

20、駁接爪這款產(chǎn)品變形比較大，有時(shí)這彎曲方向角度達(dá)到2度左右，這影響到打磨的一致性，因此通過(guò)六軸機(jī)械手抓取產(chǎn)品，并通過(guò)檢測(cè)器觸碰駁接爪這個(gè)彎曲方向，以檢測(cè)駁接爪彎曲偏移量，對(duì)工件的打磨進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整，進(jìn)而適應(yīng)產(chǎn)品差異性。

21、有效減輕一線產(chǎn)業(yè)工人工作量和減少人員配制，解決設(shè)備落后而影響產(chǎn)品品質(zhì)和效率問(wèn)題，將對(duì)生產(chǎn)設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)化升級(jí)。降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度、降低人工成本、提高安全水平、提高產(chǎn)品質(zhì)量、提升企業(yè)整體形象。

技術(shù)特征：

1.一種用于駁接爪自動(dòng)化打磨系統(tǒng)，包括與六軸機(jī)械手(1)配合連接的夾取機(jī)構(gòu)(2)、用于放置待打磨工件的上料機(jī)構(gòu)(3)、以及用于打磨工件的打磨機(jī)構(gòu)(4)，其特征在于：還包括中轉(zhuǎn)臺(tái)(5)，中轉(zhuǎn)臺(tái)(5)上設(shè)有用于檢測(cè)工件的檢測(cè)器(6)，中轉(zhuǎn)臺(tái)(5)上設(shè)有用于裝夾定位工件的裝夾機(jī)構(gòu)(7)，六軸機(jī)械手(1)通過(guò)夾取機(jī)構(gòu)(2)夾取上料機(jī)構(gòu)(3)的工件，工件通過(guò)六軸機(jī)械手(1)朝中轉(zhuǎn)臺(tái)(5)運(yùn)動(dòng)并與檢測(cè)器(6)接觸，以檢測(cè)工件的彎曲角度a。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于駁接爪自動(dòng)化打磨系統(tǒng)，其特征在于：夾取機(jī)構(gòu)(2)包括設(shè)置在裝夾固定板(9)上的夾取氣缸(8)、以及與裝夾固定板(9)鉸接的裝夾活動(dòng)板(10)，夾取氣缸(8)的活塞桿與裝夾活動(dòng)板(10)配合連接，夾取氣缸(8)的活塞桿在伸縮過(guò)程中驅(qū)動(dòng)裝夾活動(dòng)板(10)活動(dòng)在裝夾固定板(9)上，以使裝夾固定板(9)、裝夾活動(dòng)板(10)之間作裝夾或松開(kāi)工件的開(kāi)合動(dòng)作。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于駁接爪自動(dòng)化打磨系統(tǒng)，其特征在于：裝夾固定板(9)上設(shè)有與六軸機(jī)械手(1)配合連接的連接法蘭(11)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于駁接爪自動(dòng)化打磨系統(tǒng)，其特征在于：中轉(zhuǎn)臺(tái)(5)包括支撐板(12)、固定在支撐板(12)上的定位座(13)，裝夾機(jī)構(gòu)(7)包括裝夾氣缸(14)、與裝夾氣缸(14)活塞桿配合連接的裝夾座(15)，裝夾氣缸(14)驅(qū)動(dòng)裝夾座(15)靠近或遠(yuǎn)離定位座(13)，以實(shí)現(xiàn)裝夾或松開(kāi)工件。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于駁接爪自動(dòng)化打磨系統(tǒng)，其特征在于：支撐板(12)上設(shè)有用于固定檢測(cè)器(6)的支架(16)，支架(16)一端朝支撐板(12)外側(cè)往外延伸設(shè)置，以在中轉(zhuǎn)臺(tái)(5)上形成檢測(cè)工件的檢測(cè)位。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于駁接爪自動(dòng)化打磨系統(tǒng)，其特征在于：上料機(jī)構(gòu)(3)包括上料板(17)、設(shè)置在上料板(17)上的第一定位板(18)與推移氣缸(19)、以及活動(dòng)設(shè)置在上料板(17)上的活動(dòng)桿(20)，活動(dòng)桿(20)與推移氣缸(19)的活塞桿配合連接，活動(dòng)桿(20)上設(shè)有第二定位板(21)，活動(dòng)桿(20)與第二定位板(21)配合連接，推移氣缸(19)通過(guò)活動(dòng)桿(20)驅(qū)動(dòng)第二定位板(21)相對(duì)第一定位板(18)活動(dòng)；活動(dòng)桿(20)與第二定位板(21)之間設(shè)有連接桿(33)，連接桿(33)上設(shè)有調(diào)節(jié)槽(34)，第二定位板(21)通過(guò)調(diào)節(jié)槽(34)安裝在活動(dòng)桿(20)的不同位置上，以適應(yīng)不同規(guī)格尺寸的工件。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于駁接爪自動(dòng)化打磨系統(tǒng)，其特征在于：第一定位板(18)上設(shè)有若干個(gè)間隔設(shè)置的定位塊(22)，第二定位板(21)上設(shè)有若干個(gè)間隔設(shè)置的定位槽(23)，推移氣缸(19)驅(qū)動(dòng)第二定位板(21)的定位槽(23)沿靠近定位塊(22)的方向運(yùn)動(dòng)，工件一部分限位在定位槽(23)上，工件另一部份支承在第一定位板(18)上，且工件另一部份一側(cè)抵接在相應(yīng)的定位塊(22)上。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于駁接爪自動(dòng)化打磨系統(tǒng)，其特征在于：打磨機(jī)構(gòu)(4)包括打磨輪(24)、從動(dòng)輪(25)、主動(dòng)輪(26)、砂帶(27)，砂帶(27)包覆打磨輪(24)、從動(dòng)輪(25)、主動(dòng)輪(26)；打磨機(jī)構(gòu)(4)還包括用于調(diào)節(jié)砂帶(27)張緊度的張緊組件；張緊組件包括張緊氣缸(28)、與張緊氣缸(28)活塞桿一端的張緊輪(29)，張緊氣缸(28)驅(qū)動(dòng)張緊輪(29)活動(dòng)以調(diào)節(jié)砂帶(27)的張緊度。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于駁接爪自動(dòng)化打磨系統(tǒng)，其特征在于：打磨機(jī)構(gòu)(4)還包括輔助輪(30)、輔助氣缸(31)，輔助氣缸(31)的活塞桿與輔助輪(30)配合連接，砂帶(27)包覆輔助輪(30)，輔助氣缸(31)的活塞桿驅(qū)動(dòng)輔助輪(30)活動(dòng)，以調(diào)節(jié)砂帶(27)與工件的貼合度。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于駁接爪自動(dòng)化打磨系統(tǒng)，其特征在于：還包括下料機(jī)構(gòu)(32)，下料機(jī)構(gòu)(32)包括輸送帶、控制輸送帶往復(fù)運(yùn)動(dòng)電機(jī)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及一種用于駁接爪自動(dòng)化打磨系統(tǒng)，包括與六軸機(jī)械手配合連接的夾取機(jī)構(gòu)、用于放置待打磨工件的上料機(jī)構(gòu)、以及用于打磨工件的打磨機(jī)構(gòu)，還包括中轉(zhuǎn)臺(tái)，中轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有用于檢測(cè)工件的檢測(cè)器，中轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有用于裝夾定位工件的裝夾機(jī)構(gòu)，六軸機(jī)械手通過(guò)夾取機(jī)構(gòu)夾取上料機(jī)構(gòu)的工件，工件通過(guò)六軸機(jī)械手朝中轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)動(dòng)并與檢測(cè)器接觸，以檢測(cè)工件的彎曲角度A，駁接爪這款產(chǎn)品變形比較大，有時(shí)這彎曲方向角度達(dá)到2度左右，這影響到打磨的一致性，因此通過(guò)六軸機(jī)械手抓取產(chǎn)品，并通過(guò)檢測(cè)器觸碰駁接爪這個(gè)彎曲方向，以檢測(cè)駁接爪彎曲偏移量，對(duì)工件的打磨進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整，進(jìn)而適應(yīng)產(chǎn)品差異性。

技術(shù)研發(fā)人員：梁海龍,劉鏡釗,李緒欽,江振朋,毛俊偉,羅名輝,霍錦添
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東利迅達(dá)機(jī)器人系統(tǒng)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20231115
技術(shù)公布日：2024/12/30