帶有智能定向功能的水平旋轉(zhuǎn)式上下料機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及帶有智能定向功能的水平旋轉(zhuǎn)式上下料機(jī)械手，主要由頂起旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、上料校正夾緊機(jī)構(gòu)、滑臺旋轉(zhuǎn)同步定位機(jī)構(gòu)、下料夾緊機(jī)構(gòu)組成，各個(gè)機(jī)構(gòu)在控制系統(tǒng)的控制下相互配合完成，其特征在于，旋轉(zhuǎn)板中心安裝在頂起旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，滑臺旋轉(zhuǎn)同步定位機(jī)構(gòu)安裝在頂起旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)一側(cè)，上料校正夾緊機(jī)構(gòu)和下料夾緊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同并且分別安裝在旋轉(zhuǎn)板兩端，每個(gè)機(jī)構(gòu)下面各有若干個(gè)子機(jī)構(gòu)。該機(jī)械手替代了大量的人工勞動(dòng)，整體定位精確大大提高，運(yùn)轉(zhuǎn)穩(wěn)定可靠。并且同時(shí)實(shí)現(xiàn)工件定向與夾緊動(dòng)作的完成，上下料同時(shí)完成的生產(chǎn)效率大大提高。
【專利說明】帶有智能定向功能的水平旋轉(zhuǎn)式上下料機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，特別指對工件上料時(shí)有定向要求的多工位鉸珩 機(jī)類型的水平方向上下料的機(jī)床設(shè)備的機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002] 當(dāng)工人把工件放到鉸珩機(jī)的夾具上時(shí)，夾具對工件的擺放角度有嚴(yán)格的要求。在 每個(gè)夾具的底面設(shè)計(jì)有一個(gè)定位銷。工件的上下料在采用自動(dòng)化機(jī)械手之前只能由人工來 完成。由于鉸珩機(jī)為超精加工設(shè)備，每個(gè)工位的加工時(shí)間大約為15秒鐘。也就意味著夾具 在每15秒就要順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)工位。這就要求工人必須在15秒內(nèi)快速取下完成品，然后 快速換上新的工件。周而復(fù)始地不停地工作。勞動(dòng)強(qiáng)度極大，容易因?yàn)槠谕浉鼡Q零件 造成重復(fù)加工的生產(chǎn)浪費(fèi)和廢品的產(chǎn)生。如果由工人長時(shí)間來取放工件，很容易發(fā)生定位 銷沒有到位的情況，發(fā)生刀具和工件的碰撞事故。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 針對上述問題，本發(fā)明提供了一種帶有智能定向功能的水平旋轉(zhuǎn)式上下料機(jī)械 手，減輕人工的勞動(dòng)量，防止意外事故發(fā)生。
[0004] 為實(shí)現(xiàn)以上目的，采用以下技術(shù)方案： 帶有智能定向功能的水平旋轉(zhuǎn)式上下料機(jī)械手，主要由頂起旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、上料校正夾緊 機(jī)構(gòu)、滑臺旋轉(zhuǎn)同步定位機(jī)構(gòu)、下料夾緊機(jī)構(gòu)組成，各個(gè)機(jī)構(gòu)由控制系統(tǒng)控制，其特征在于， 旋轉(zhuǎn)板中心安裝在頂起旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，滑臺旋轉(zhuǎn)同步定位機(jī)構(gòu)安裝在頂起旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)一側(cè)，上 料校正夾緊機(jī)構(gòu)和下料夾緊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同并且分別安裝在旋轉(zhuǎn)板兩端； 所述的頂起旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)板與頂起板安裝在減速機(jī)上，頂起板在旋轉(zhuǎn)板下方，減速 機(jī)I嵌在減速機(jī)連接板上，減速機(jī)連接板其中的一組對角分別與兩個(gè)導(dǎo)桿連接并且另一組 對角與兩個(gè)頂起氣缸的活塞桿連接，兩個(gè)導(dǎo)向座和頂起氣缸的缸體安裝在柱體構(gòu)件內(nèi)，導(dǎo) 桿安裝在導(dǎo)向套內(nèi)，導(dǎo)向套安裝在導(dǎo)向座內(nèi)，柱體構(gòu)件設(shè)有蓋板，所述的導(dǎo)桿和頂起氣缸活 塞桿都穿過蓋板，所述的減速機(jī)I由伺服電機(jī)I驅(qū)動(dòng)； 所述的上料夾緊機(jī)構(gòu)由校正機(jī)構(gòu)和夾緊機(jī)構(gòu)兩部分組成，所述的夾緊機(jī)構(gòu)的支腳和機(jī) 械手卡座分別安裝在旋轉(zhuǎn)板一端的上、下表面，機(jī)械手卡座配有夾緊調(diào)節(jié)螺母，彈簧卡爪配 有彈簧卡爪外套安裝在機(jī)械手卡座內(nèi)，連接軸穿過旋轉(zhuǎn)板與氣缸連接，氣缸安裝在支腳上； 所述的校正機(jī)構(gòu)的輔助卡爪位置是以彈簧卡爪為同心圓，分布在彈簧卡爪周圍，輔助卡爪 穿過旋轉(zhuǎn)板安裝在上連接板上，上連接板固定在旋轉(zhuǎn)板的上表面，杠桿通過杠桿軸固定在 杠桿支板上，杠桿力臂較短一端與上連接連接，杠桿力臂較長一端靠近磁性傳感器并保證 杠桿在旋轉(zhuǎn)觸碰到磁性傳感器，磁性傳感器通過傳感器支板固定在旋轉(zhuǎn)板上； 所述的滑臺旋轉(zhuǎn)同步定位機(jī)構(gòu)的滑臺支架安裝在頂起旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的柱體構(gòu)件的側(cè)面，氣 動(dòng)滑臺固定在滑臺支架的上面，滑臺上板固定在氣動(dòng)滑臺的上面，滑臺上板的一端連接減 速機(jī)II的安裝法蘭面，校正輪組件穿過滑臺上板與減速機(jī)II相連，減速機(jī)II由伺服電機(jī) π驅(qū)動(dòng)。
[0005] 所述的輔助卡爪的數(shù)量至少為2個(gè)，其結(jié)構(gòu)為彈簧套入彈簧芯軸，彈簧芯軸安裝 在彈簧導(dǎo)筒內(nèi)，彈簧導(dǎo)筒上設(shè)有絲堵，彈簧導(dǎo)筒下端嵌入在定位叉的一端，定位銷固定在定 位叉的另一端。
[0006] 頂起旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)原理說明： 頂起氣缸和導(dǎo)向裝置負(fù)責(zé)完成上下料機(jī)械手的上下方向的運(yùn)動(dòng)。機(jī)械手的上下方向的 運(yùn)動(dòng)的設(shè)計(jì)是由于機(jī)械手從傳送帶上夾取工件后，需要將工件向上抬升到適合于進(jìn)入設(shè)備 內(nèi)部的合理高度。到達(dá)設(shè)備內(nèi)部后，機(jī)械手還需要向下運(yùn)動(dòng)將工件放入夾具內(nèi)。
[0007] 由蓋板，導(dǎo)向套，導(dǎo)向座，導(dǎo)桿組成的兩套導(dǎo)向裝置保證了兩個(gè)氣缸在頂起的過程 中能夠保持垂直運(yùn)動(dòng)方向的運(yùn)動(dòng)精度。
[0008] 機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由伺服電機(jī)，減速機(jī)和連接構(gòu)件(減速機(jī)連接板，頂起板，旋轉(zhuǎn) 板）組成。機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)完成了將工件從傳送帶到設(shè)備的位移運(yùn)動(dòng)。
[0009] 伺服控制系統(tǒng)通過對伺服電機(jī)，減速機(jī)的傳動(dòng)組合的參數(shù)設(shè)定，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手旋 轉(zhuǎn)角度的精密控制。
[0010] 校正機(jī)構(gòu)的工作原理：工件在滑臺旋轉(zhuǎn)同步定位機(jī)構(gòu)的作用下，進(jìn)行勻速旋轉(zhuǎn)運(yùn) 動(dòng)。此時(shí)校正機(jī)構(gòu)向下移動(dòng)，直至工件的定位面與校正機(jī)構(gòu)的定位銷下端接觸后停止運(yùn)動(dòng)。
[0011] 定位銷從找尋工件的定位孔到成功插入定位孔的相對運(yùn)動(dòng)過程中，發(fā)生了上下幾 毫米的微小位移變化，這個(gè)微小位移被彈簧芯軸傳遞給杠桿，進(jìn)而被杠桿放大到數(shù)倍以上 的位移量。安裝在杠桿另一端的磁性傳感器會(huì)將感應(yīng)到杠桿的位移變化并傳遞給控制系 統(tǒng)。定位銷成功進(jìn)入到工件的定位孔之后，工件受到定位銷的阻力，停止旋轉(zhuǎn)。從而實(shí)現(xiàn)了 工件的轉(zhuǎn)向達(dá)到了設(shè)計(jì)要求的位置。然后控制系統(tǒng)向夾緊機(jī)構(gòu)發(fā)出夾緊工件的指令。
[0012] 定位銷的3個(gè)位移變化： Α，在沒有工件的情況下，被安裝在彈簧導(dǎo)筒的彈簧推動(dòng)，定位銷的最下端處于運(yùn)動(dòng)位 移的最低位置。
[0013] Β，在工件的定位面與定位銷的下端接觸后，定位銷的最下端處于運(yùn)動(dòng)位移的最高 位置。
[0014] C，在定位銷找尋到工件的定位孔后，定位銷滑入到定位孔。定位銷的最下端再次 處于運(yùn)動(dòng)位移的最低位置。
[0015] 夾緊機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)原理說明： 當(dāng)運(yùn)動(dòng)氣缸活塞在沒有夾緊工件時(shí)，處于氣缸的最大行程位置。當(dāng)控制系統(tǒng)向夾緊機(jī) 構(gòu)發(fā)出夾緊工件的指令后，氣缸接收到指令，氣缸活塞向上(行程原點(diǎn)方向）運(yùn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng) 連接軸和彈簧卡爪向上運(yùn)動(dòng)。由于彈簧卡爪外套，夾緊調(diào)節(jié)螺帽被固定在機(jī)械手卡座上，彈 簧卡爪受到彈簧卡爪外套的內(nèi)圓面擠壓變形，使得卡爪的內(nèi)圓面與工件的圓柱體外圓相互 壓緊。于是工件在摩擦力的作用下，隨著氣缸活塞向上運(yùn)動(dòng)。完成了夾緊工件的功能。
[0016] 設(shè)計(jì)上要求在氣缸活塞在沒有回到行程原點(diǎn)時(shí)，彈簧卡爪就已經(jīng)抱緊工件的圓柱 體外圓。
[0017] 彈簧卡爪外套，夾緊調(diào)節(jié)螺帽的設(shè)計(jì)是為了調(diào)整彈簧卡爪與工件的夾緊行程位置 量。氣缸支腳的設(shè)計(jì)目的是為了調(diào)整并擰緊連接軸與活塞端部的螺母。
[0018] 滑臺旋轉(zhuǎn)同步定位機(jī)構(gòu)的原理說明： 通過滑臺活塞的橫向運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)校正輪組件的校正輪水平運(yùn)動(dòng)，使校正輪與工件的法 蘭盤外圓壓緊接觸。進(jìn)而實(shí)現(xiàn)校正輪旋轉(zhuǎn)時(shí)，依靠校正輪外圓面的摩擦力使工件產(chǎn)生旋轉(zhuǎn) 運(yùn)動(dòng)。上料校正夾緊機(jī)構(gòu)正是依靠工件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了工件的定向工作。服電機(jī)II和 減速機(jī)II傳動(dòng)組件產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)校正輪組的校正輪旋轉(zhuǎn)。
[0019] 本發(fā)明有益效果：在上料一個(gè)工位上，同時(shí)實(shí)現(xiàn)工件定向與夾緊動(dòng)作的完成。相比 現(xiàn)有機(jī)械手，都是采用工件定向和夾緊工作分開的設(shè)計(jì)形式。
[0020] 采用新型設(shè)計(jì)的旋轉(zhuǎn)板頂起和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，雙氣缸和導(dǎo)向裝置，使機(jī)械手整體定位 精確大大提1?。
[0021] 設(shè)計(jì)獨(dú)特緊湊的氣動(dòng)滑臺組件和伺服旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使機(jī)械手運(yùn)轉(zhuǎn)穩(wěn)定可靠。
[0022] 上下料同時(shí)完成的旋轉(zhuǎn)板機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，使得上下料卡緊同時(shí)進(jìn)行，上料動(dòng)作完成時(shí)， 下料動(dòng)作也同時(shí)完成，生產(chǎn)效率大大提高。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0023] 圖1是本發(fā)明的總體布局圖。
[0024] 圖2是本發(fā)明的正面視圖。
[0025] 圖3是頂起旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的正視圖。
[0026] 圖4是頂起旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的水平剖面圖。
[0027] 圖5是上料校正夾緊機(jī)構(gòu)和滑臺旋轉(zhuǎn)同步定位機(jī)構(gòu)的正視圖。
[0028] 圖6是上料校正夾緊機(jī)構(gòu)和滑臺旋轉(zhuǎn)同步定位機(jī)構(gòu)的俯視圖。
[0029] 如圖所示 a頂起旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；b上料校正夾緊機(jī)構(gòu)；c滑臺旋轉(zhuǎn)同步定位機(jī)構(gòu)；d下料夾緊機(jī)構(gòu)；e旋 轉(zhuǎn)板；al頂起板；a2減速機(jī)I ;a3連接板；a4導(dǎo)桿；a5氣缸；a6導(dǎo)向座；a7柱體構(gòu)件；a8導(dǎo) 向套；a9蓋板；alO伺服電機(jī)I ;bl支腳；b2機(jī)械手卡座；b3夾緊調(diào)節(jié)螺母；b4彈簧卡爪；b5 彈簧卡爪外套；b6連接軸；b7氣缸；b8上連接板；b9杠桿；blO杠桿軸；bll杠桿支板；bl2 磁性傳感器；bl3傳感器支板；bl4彈簧；bl5彈簧芯軸；bl6彈簧導(dǎo)筒；bl7絲堵；bl8定位 叉；bl9定位銷；cl滑臺支架；c2氣動(dòng)滑臺；c3滑臺上板；c4減速機(jī)II ;c5校正輪組件；c6 伺服電機(jī)II ;Π限位塊；f2限位塊固定板；f3傳送帶固定板；f4軸承；f5調(diào)整壓板；1工件； 2傳送帶；3上料工位；4上料夾具。

【具體實(shí)施方式】 實(shí)施例
[0030] 下面結(jié)合【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明 本發(fā)明由頂起旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（a)、上料校正夾緊機(jī)構(gòu)（b)、滑臺旋轉(zhuǎn)同步定位機(jī)構(gòu)（c)、下料 夾緊機(jī)構(gòu)（d)組成，本發(fā)明的4個(gè)運(yùn)動(dòng)形式均是由上述4個(gè)主要機(jī)構(gòu)在控制系統(tǒng)的控制下 相互配合完成。
[0031 ] 旋轉(zhuǎn)板（e )中心安裝在頂起旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（a)上，滑臺旋轉(zhuǎn)同步定位機(jī)構(gòu)（c )安裝在頂 起旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（a)-側(cè)，上料校正夾緊機(jī)構(gòu)（b)和下料夾緊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)（d)相同并且分別安裝在 旋轉(zhuǎn)板（e)兩端； 頂起旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（a)的頂起板（al)和旋轉(zhuǎn)板（e)安裝在減速機(jī)I (a2)上，頂起板（al)在 旋轉(zhuǎn)板（e)下方，減速機(jī)I (a2)嵌在減速機(jī)連接板（a3)上，減速機(jī)連接板（a3)其中的一組 對角分別與兩個(gè)導(dǎo)桿（a4)連接并且另一組對角與兩個(gè)頂起氣缸（a5)的活塞桿連接，兩個(gè) 導(dǎo)向座（a6)和頂起氣缸（a5)的缸體安裝在柱體構(gòu)件（a7)內(nèi)，導(dǎo)桿安裝在導(dǎo)向套（a8)內(nèi)， 導(dǎo)向套（a8)安裝在導(dǎo)向座（a6)內(nèi)，柱體構(gòu)件（a7)設(shè)有蓋板（a9)，所述的導(dǎo)桿（a4)和頂起 氣缸（a5)活塞桿都穿過蓋板（a9)，所述的減速機(jī)I (a2)由伺服電機(jī)I (alO)驅(qū)動(dòng)； 上料校正夾緊機(jī)構(gòu)（b)由校正機(jī)構(gòu)和夾緊機(jī)構(gòu)兩部分組成，夾緊機(jī)構(gòu)的支腳（bl)和機(jī) 械手卡座（b2)分別安裝在旋轉(zhuǎn)板（e) -端的上、下表面，機(jī)械手卡座（b2)配有夾緊調(diào)節(jié)螺 母（b3)，彈簧卡爪（b4)配有彈簧卡爪外套（b5)安裝在機(jī)械手卡座（b2)內(nèi)，連接軸（b6)穿 過旋轉(zhuǎn)板（e)與氣缸（b7)連接，氣缸（b7)安裝在支腳（bl)上；校正機(jī)構(gòu)的輔助卡爪位置是 以彈簧卡爪（b4)為同心圓，分布在彈簧卡爪（b4)周圍，輔助卡爪穿過旋轉(zhuǎn)板（e)安裝在上 連接板（b8)上，上連接板（b8)固定在旋轉(zhuǎn)板（e)的上表面，杠桿（b9)通過杠桿軸（blO)固 定在杠桿支板（bll)上，杠桿力臂較短一端與上連接板（b8)連接，杠桿力臂較長一端靠近 磁性傳感器（bl2)并保證杠桿（b9)在旋轉(zhuǎn)觸碰到磁性傳感器（bl2)，磁性傳感器（bl2)通過 傳感器支板（b 13)固定在旋轉(zhuǎn)板（e)上； 輔助卡爪的數(shù)量至少為2個(gè)，其結(jié)構(gòu)為彈簧（bl4)套入彈簧芯軸（bl5)，彈簧芯軸（bl6) 安裝在彈簧導(dǎo)筒（bl7)內(nèi)，彈簧導(dǎo)筒（bl6)上設(shè)有絲堵，彈簧導(dǎo)筒（bl6)下端嵌入在定位叉 (bl8)的一端，定位銷（b 19)固定在定位叉（b 18)的另一端。
[0032] 滑臺旋轉(zhuǎn)同步定位機(jī)構(gòu)（c)的滑臺支架（cl)安裝在頂起旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（al)的柱體構(gòu) 件（a7)的側(cè)面，氣動(dòng)滑臺（c2)固定在滑臺支架（cl)的上面，滑臺上板（c3)固定在氣動(dòng)滑 臺（c2)的上面，滑臺上板（c3)的一端連接減速機(jī)II (c4)的安裝法蘭面，校正輪組件（c5) 穿過滑臺上板（c3)與減速機(jī)II (c4)相連，減速機(jī)II (c4)由伺服電機(jī)II (c6)驅(qū)動(dòng)。
[0033] 在實(shí)施過程中為調(diào)整工件在上料工位的精確位置，還設(shè)有工件調(diào)整定位組件，該 組件由限位塊（Π)，限位塊固定板（f2)，傳送帶固定板（f3)，軸承（f4)，調(diào)整壓板（f5)組 成。
[0034] 限位塊固定板（f2)和傳動(dòng)帶固定板（f3)分別安裝在傳送帶支架兩側(cè)，限位塊固 定板（f2)另一端固定在滑臺支架（cl)上，限位塊（Π)橫跨在傳輸帶之上固定在限位塊固 定板（f2)和傳動(dòng)帶固定板（f3)上，調(diào)整壓板（f5)安裝在傳送帶固定板（f3)上，軸承（f4) 安裝在調(diào)整壓板（f5)上，軸承（f4)的位置以壓緊工件為準(zhǔn)。
[0035] 機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)順序說明： 工件（1)在傳送帶（2)的帶動(dòng)下到達(dá)上料工位（3)，傳感器感知后，上料校正夾緊機(jī)構(gòu) (b)依靠伺服電機(jī)I (alO)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到達(dá)工件（1)的正上方，兩個(gè)頂起氣缸（a5)同步下 行靠近工件（1)。氣動(dòng)滑臺（c2)推動(dòng)校正輪組件（c5)壓緊工件（1)，同時(shí)伺服電機(jī)II (c6) 旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)工件（1)低速旋轉(zhuǎn)。經(jīng)過幾秒后定位銷（bl9)落入定位孔中。彈簧芯軸（bl5)向 下行程引起杠桿（b9)的位移，進(jìn)而引起磁性傳感器（bl2)將信號傳給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng) 命令氣動(dòng)滑臺（c2)后移，氣缸（b7)帶動(dòng)彈簧卡爪（b4)夾緊工件（1)。兩個(gè)頂起氣缸頂起氣 缸（a5)同步帶動(dòng)機(jī)械手上行。伺服電機(jī)I (alO)反向旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)上料校正夾緊機(jī)構(gòu)（b)到達(dá) 設(shè)備的上料夾具（4)上方。等待設(shè)備發(fā)出可以上料的命令。得到可以的指令后，兩個(gè)頂起 氣缸（a5)同步下行靠近上料夾具（4)，氣缸（b7)松開工件（1)，工件（1)被放入到上料夾具 (4)內(nèi)。兩個(gè)頂起氣缸（a5)同步帶動(dòng)機(jī)械手上行。上料校正夾緊機(jī)構(gòu)（b)依靠伺服電機(jī)I (alO)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)再次到達(dá)工件的正上方，開始下一次的上料工作。
【權(quán)利要求】
1. 帶有智能定向功能的水平旋轉(zhuǎn)式上下料機(jī)械手，主要由頂起旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（a)、上料校 正夾緊機(jī)構(gòu)（b)、滑臺旋轉(zhuǎn)同步定位機(jī)構(gòu)（c)、下料夾緊機(jī)構(gòu)（d)組成，各個(gè)機(jī)構(gòu)由控制系統(tǒng) 控制，其特征在于，旋轉(zhuǎn)板（e)中心安裝在頂起旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上（a)，滑臺旋轉(zhuǎn)同步定位機(jī)構(gòu)（c) 安裝在頂起旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（a)-側(cè)，上料校正夾緊機(jī)構(gòu)（b)和下料夾緊機(jī)構(gòu)（d)結(jié)構(gòu)相同并且分 別安裝在旋轉(zhuǎn)板（e)兩端； 所述的頂起旋轉(zhuǎn)機(jī)（a)的頂起板（al)與旋轉(zhuǎn)板（e)安裝在減速機(jī) I(a2)上，頂起板（al)在旋轉(zhuǎn)板（e)下方，減速機(jī)Ka2)嵌在減速機(jī)連接板I(a3)上，減速 機(jī)連接板（a3)其中的一組對角分別與兩個(gè)導(dǎo)桿（a4)連接并且另一組對角與兩個(gè)頂起氣缸 (a5)的活塞桿連接，兩個(gè)導(dǎo)向座（a6)和頂起氣缸（a5)的缸體安裝在柱體構(gòu)件（a7)內(nèi)，導(dǎo) 桿（a4)安裝在導(dǎo)向套（a8)內(nèi)，導(dǎo)向套（a8)安裝在導(dǎo)向座（a6)內(nèi)，柱體構(gòu)件（a7)設(shè)有蓋板 (a9 )，所述的導(dǎo)桿（a4)和頂起氣缸（a5 )活塞桿都穿過蓋板（a9 )，所述的減速機(jī)I (a2 )由伺 服電機(jī)I(alO)驅(qū)動(dòng)； 所述的上料校正夾緊機(jī)構(gòu)（b)由校正機(jī)構(gòu)和夾緊機(jī)構(gòu)兩部分組成，所述的夾緊機(jī)構(gòu)的 支腳（bl)和機(jī)械手卡座（b2)分別安裝在旋轉(zhuǎn)板（e)-端的上、下表面，機(jī)械手卡座（b2)配 有夾緊調(diào)節(jié)螺母（b3)，彈簧卡爪（b4)配有彈簧卡爪外套（b5)安裝在機(jī)械手卡座（b2)內(nèi)，連 接軸（b6)穿過旋轉(zhuǎn)板（e)與氣缸（b7)連接，氣缸（b7)安裝在支腳（bl)上；所述的校正機(jī) 構(gòu)的輔助卡爪位置是以彈簧卡爪（b4)為同心圓，分布在彈簧卡爪（b4)周圍，輔助卡爪穿過 旋轉(zhuǎn)板（e)安裝在上連接板（b8)上，上連接板（b8)固定在旋轉(zhuǎn)板（e)的上表面，杠桿（b9) 通過杠桿軸（b 10 )固定在杠桿支板（b 11)上，杠桿力臂較短一端與上連接板（b8 )連接，杠桿 力臂較長一端靠近磁性傳感器（bl2)并保證杠桿（b9)在旋轉(zhuǎn)觸碰到磁性傳感器（bl2)，磁 性傳感器（b 12)通過傳感器支板（b 13)固定在旋轉(zhuǎn)板（e)上； 所述的滑臺旋轉(zhuǎn)同步定位機(jī)構(gòu)（c)的滑臺支架（cl)安裝在頂起旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（al)的柱體 構(gòu)件（a7)的側(cè)面，氣動(dòng)滑臺（c2)固定在滑臺支架（cl)的上面，滑臺上板（c3)固定在氣動(dòng) 滑臺（c2)的上面，滑臺上板（c3)的一端連接減速機(jī)H(c4)的安裝法蘭面，校正輪組件（c5) 穿過滑臺上板（c3)與減速機(jī)Π (c4)相連，減速機(jī)Π (c4)由伺服電機(jī)Π (C6)驅(qū)動(dòng)。
2. 帶有智能定向功能的水平旋轉(zhuǎn)式上下料機(jī)械手，其特征在于，所述的輔助卡爪的數(shù) 量至少為2個(gè)，其結(jié)構(gòu)為彈簧（bl4)套入彈簧芯軸（bl5)，彈簧芯軸（bl5)安裝在彈簧導(dǎo)筒 (bl6)內(nèi)，彈簧導(dǎo)筒（b 16)上設(shè)有絲堵（b 17)，彈簧導(dǎo)筒（b 16)下端嵌入在定位叉（b 18)的一 端，定位銷（b 19)固定在定位叉（b 18)的另一端。
【文檔編號】B24B41/00GK104057390SQ201410250124
【公開日】2014年9月24日 申請日期:2014年6月9日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月9日
【發(fā)明者】琪瑤, 張惠學(xué), 齊放 申請人:大連東信自動(dòng)化工程有限公司