上固定與Ζ向?qū)к?4配合的Ζ向滑塊15，Ζ向?qū)к?4豎直設(shè)置在升降臺1的立柱上，在具體應(yīng)用中，Ζ向連接部21平行設(shè)置兩個，對應(yīng)的Ζ向?qū)к?4垂直于懸臂3的水平滑移方向設(shè)置至少兩條，有利于增加升降臺及第一連接部件對懸臂的支撐強度。第一X向連接部22上固定與第一 X向?qū)к?2配合的第一 X向滑塊33，第一 X向?qū)к?2設(shè)置在懸臂3上。
[0028]結(jié)合參見圖3和圖4，插件支架5用于設(shè)置取料機構(gòu)，通過第二連接部件4滑動設(shè)置在懸臂3上，懸臂3與第二連接部件4之間通過第二 X向?qū)к?4連接，第二連接部件4上設(shè)有驅(qū)動插件支架5沿第二 X向?qū)к?4滑移的第二 X向電機36。具體如圖4所示，第二連接部件4包括固連成一體的第二 X向連接部41和Υ向連接部42，第二 X向連接部41上固定與第二 X向?qū)к?4配合的第二 X向滑塊35，第二 X向?qū)к?4設(shè)置在懸臂3上，與第一 X向?qū)к?2平行設(shè)置；第二連接部件4與插件支架5之間通過水平縱向的Υ向?qū)к?2以及Υ向氣缸51連接。Υ向連接部42上固定Υ向?qū)к?2，插件支架5上固定與Υ向?qū)к?2配合的Υ向滑塊53，Υ向氣缸51平行于Υ向?qū)к壴O(shè)置，Υ向氣缸一端與Υ向連接部42固定連接，另一端與插件支架5固定連接。
[0029]在本實用新型中，第一 X向電機31和第二 X向電機36分別通過齒輪齒條單元驅(qū)動懸臂3和插件支架5沿水平橫向滑移，其中，兩根齒條固定在懸臂3上，與第一 X向?qū)к?2和第二 X向?qū)к?4平行，第一 X向電機31和第二 X向電機36的輸出軸分別連接齒輪并與對應(yīng)的齒條嚙合。
[0030]具體的，在懸臂3上安裝齒條，與第一 X向電機31輸出軸連接的齒輪嚙合，使得懸臂3沿第一 X向?qū)к?2實現(xiàn)X向的來回滑移，作為第一可運動的模塊，同時，在懸臂3上還安裝有平行的另一齒條，與第二 X向電機36輸出軸連接的齒輪嚙合，使得通過第二連接部件4滑動設(shè)置在懸臂3上的插件支架5沿第二 X向?qū)к?4實現(xiàn)X向的來回滑移，在懸臂3沿X向移動的同時，插件支架5同時可沿懸臂3滑移，實現(xiàn)快速插件支架5快速移載，結(jié)合升降臺沿ζ向的豎直升降以及插件支架5與第二連接部件4之間的Υ向移動，在插件支架上設(shè)置取料機構(gòu)，取料機構(gòu)可采用真空吸附裝置，通過負(fù)壓吸附?jīng)_壓成型的鈑金件，實現(xiàn)沖壓線上的吸件放件過程。第一連接部件2和第二連接部件4分別位于懸臂的兩個相對側(cè)面，以實現(xiàn)懸臂與第一連接部件之間和第二連接部件與懸臂之間的移動不相互干擾，插件支架5從懸臂3 —側(cè)順利移動至懸臂另一側(cè)的同時，懸臂3同樣從升降臺一側(cè)移動至另一側(cè)，插件支架5可實現(xiàn)兩倍懸臂長度的工作距離。
[0031]在相同沖床、不同模具間移載送料時，可以通過調(diào)節(jié)X、Υ、Ζ向的行程和速度實現(xiàn)不同板料、不同節(jié)拍要求的移載送料。在不同沖床間移載送料時可以通過設(shè)計不同長度的懸臂、升降臺高度方向上的行程和不同氣缸行程并通過調(diào)節(jié)X、Υ、Ζ向的運動量和速度實現(xiàn)不同板料、不同節(jié)拍要求的移載送料。
[0032]上述為本實用新型的優(yōu)選實施方式，但所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，在不脫離所附權(quán)利說明書所限定的本實用新型的精神和范圍內(nèi)，在形式和細(xì)節(jié)上對本實用新型所作出的各種變化，都屬于本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種適應(yīng)沖壓線移載送料的懸臂式機器人，其特征在于:包括升降臺(1)、懸臂(3)以及插件支架(5); 所述懸臂(3)沿水平X向橫置并與升降臺(1)的升降機構(gòu)通過第一連接部件(2)連接，其中，所述升降臺(1)和第一連接部件(2)之間通過豎直方向的Z向?qū)к?14)連接； 所述第一連接部件(2)與懸臂(3)之間通過水平橫向的第一 X向?qū)к?32)連接，所述第一連接部件(2)上設(shè)有驅(qū)動懸臂(3)沿第一 X向?qū)к?32)滑移的第一 X向電機(31); 所述插件支架(5)用于設(shè)置取料機構(gòu)，通過第二連接部件(4)滑動設(shè)置在懸臂(3)上，所述懸臂(3)與第二連接部件(4)之間通過第二 X向?qū)к?34)連接，所述第二連接部件(4)上設(shè)有驅(qū)動插件支架(5)沿第二X向?qū)к?34)滑移的第二 X向電機(36); 所述第二連接部件(4)與插件支架(5)之間通過水平縱向的Y向?qū)к?52)以及Y向氣缸(51)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適應(yīng)沖壓線移載送料的懸臂式機器人，所述升降臺(1)的升降機構(gòu)采用絲桿單元，其中Z向絲桿(12)平行于Z向?qū)к?14)設(shè)置，所述Z向絲桿(12)—端與升降臺⑴上固定的升降電機(11)連接，Z向絲桿的傳動螺紋與固定在第一連接部件⑵上的絲桿螺母(13)螺接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種適應(yīng)沖壓線移載送料的懸臂式機器人，所述第一連接部件(2)包括固連成一體的Z向連接部(21)和第一 X向連接部(22); 所述Z向連接部(21)上固定與Z向?qū)к?14)配合的Z向滑塊(15)，所述Z向?qū)к?14)豎直設(shè)置在升降臺(1)的立柱上； 所述第一 X向連接部(22)上固定與第一 X向?qū)к?32)配合的第一 X向滑塊(33)，所述第一 X向?qū)к?32)設(shè)置在懸臂(3)上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種適應(yīng)沖壓線移載送料的懸臂式機器人，所述Z向?qū)к?14)垂直于懸臂(3)的水平滑移方向設(shè)置至少兩條。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種適應(yīng)沖壓線移載送料的懸臂式機器人，所述第二連接部件⑷包括固連成一體的第二 X向連接部(41)和Y向連接部(42); 所述第二 X向連接部(41)上固定與第二 X向?qū)к?34)配合的第二 X向滑塊(35)，所述第二 X向?qū)к?34)設(shè)置在懸臂(3)上，與第一 X向?qū)к?32)平行設(shè)置； 所述Y向連接部(42)上固定Y向?qū)к?52)，所述插件支架(5)上固定與Y向?qū)к?52)配合的Y向滑塊，所述Y向氣缸(51)平行于Y向?qū)к壴O(shè)置，Y向氣缸一端與Y向連接部(42)固定連接，另一端與插件支架(5)固定連接。6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項所述的一種適應(yīng)沖壓線移載送料的懸臂式機器人，所述第一 X向電機(31)和第二 X向電機(36)分別通過齒輪齒條單元驅(qū)動懸臂(3)和插件支架(5)沿水平橫向滑移，其中，所述第一X向電機(31)和第二 X向電機(36)的輸出軸分別連接齒輪，齒條固定在懸臂(3)上，與第一 X向?qū)к?32)和第二 X向?qū)к?34)平行。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種適應(yīng)沖壓線移載送料的懸臂式機器人，所述第一連接部件(2)和第二連接部件(4)分別位于懸臂的兩個相對側(cè)面。
【專利摘要】本實用新型公開了一種適應(yīng)沖壓線移載送料的懸臂式機器人，包括升降臺、懸臂以及插件支架；所述懸臂沿水平X向橫置并與升降臺的升降機構(gòu)通過第一連接部件連接，所述升降臺和第一連接部件之間通過豎直方向的Z向?qū)к夁B接，所述第一連接部件與懸臂之間通過水平橫向的第一X向?qū)к夁B接，所述插件支架通過第二連接部件滑動設(shè)置在懸臂上，所述懸臂與第二連接部件之間通過第二X向?qū)к夁B接，所述第二連接部件與插件支架之間通過水平縱向的Y向?qū)к壱约癥向氣缸連接。本實用新型可滿足有不同開模高度模具，以及不同大小、形狀的鈑金件移載，具有通用性好、成本節(jié)約、調(diào)試難度小的優(yōu)點，可延伸適用到各類移載送料場所。
【IPC分類】B21D43/18
【公開號】CN205020678
【申請?zhí)枴緾N201520636029
【發(fā)明人】謝暉, 李志彪, 楊凱
【申請人】湖南大捷智能裝備有限公司
【公開日】2016年2月10日
【申請日】2015年8月21日