一種適應(yīng)沖壓線移載送料的懸臂式機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于移載機機器人，具體涉及一種適應(yīng)沖壓線移載送料的懸臂式機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技水平的提高和企業(yè)對生產(chǎn)成本及工人安全的考慮，沖壓線上對于智能機器人的應(yīng)用越來越多。高效率、高精度和高可控性的機器人開始廣泛應(yīng)用于沖壓線上沖床與沖床之間、沖床與模具之間的移載送料。在以往的生產(chǎn)中大多是使用關(guān)節(jié)臂多自由度機器人，這類機器人手臂都是采用的旋轉(zhuǎn)運動的關(guān)節(jié)，需要在機械手臂周邊預(yù)留出回轉(zhuǎn)空間，一來對生產(chǎn)車間的布置要求高，同時沖床在部分模具存在開模高度不夠時，關(guān)節(jié)臂機器人難以伸入，如采用關(guān)節(jié)臂機器人及適用于關(guān)節(jié)臂機器人的特殊壓機和空工位架使用會大大提升企業(yè)成本。同時，關(guān)節(jié)臂機器人的運載距離有限，通常需要在沖床間增加空工位架的形式實現(xiàn)移載送料，需要進行多次移載送料，多次移載過程會造成誤差的疊加，并且空工位架的使用占地面積大、各機器間動作調(diào)試難度增大等問題限制了沖壓線的自動化改進和應(yīng)用。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型解決的技術(shù)問題是:針對傳統(tǒng)關(guān)節(jié)機械臂機器人難以伸入沖壓線進行移載送料，以及進一步導(dǎo)致的需要應(yīng)用特殊機床、增加空工位架造成的成本高、占地面積大、調(diào)試不便等缺陷，提供一種新型的能夠普遍適應(yīng)沖壓線移載送料的懸臂式機器人，可實現(xiàn)沖床間長距離的快速移載送料。
[0004]本實用新型采用如下技術(shù)方案實現(xiàn):
[0005]一種適應(yīng)沖壓線移載送料的懸臂式機器人，包括升降臺1、懸臂3以及插件支架5 ;所述懸臂3沿水平X向橫置并與升降臺1的升降機構(gòu)通過第一連接部件2連接，其中，所述升降臺1和第一連接部件2之間通過豎直方向的Z向?qū)к?4連接；所述第一連接部件2與懸臂3之間通過水平橫向的第一 X向?qū)к?2連接，所述第一連接部件2上設(shè)有驅(qū)動懸臂3沿第一 X向?qū)к?2滑移的第一 X向電機31 ;所述插件支架5用于設(shè)置取料機構(gòu)，通過第二連接部件4滑動設(shè)置在懸臂3上，所述懸臂3與第二連接部件4之間通過第二 X向?qū)к?4連接，所述第二連接部件4上設(shè)有驅(qū)動插件支架5沿第二 X向?qū)к?4滑移的第二 X向電機36 ;所述第二連接部件4與插件支架5之間通過水平縱向的Y向?qū)к?2以及Y向氣缸51連接。
[0006]進一步的，所述升降臺1的升降機構(gòu)采用絲桿單元，其中Z向絲桿12平行于Z向?qū)к?4設(shè)置，所述Z向絲桿12 —端與升降臺1上固定的升降電機11連接，Z向絲桿的傳動螺紋與固定在第一連接部件2上的絲桿螺母13螺接。
[0007]進一步的，所述第一連接部件2包括固連成一體的Z向連接部21和第一 X向連接部22 ;所述Z向連接部21上固定與Z向?qū)к?4配合的Z向滑塊15，所述Z向?qū)к?4豎直設(shè)置在升降臺1的立柱上；所述第一 X向連接部22上固定與第一 X向?qū)к?2配合的第一X向滑塊33，所述第一 X向?qū)к?2設(shè)置在懸臂3上。
[0008]進一步的，所述Z向?qū)к?4垂直于懸臂3的水平滑移方向設(shè)置至少兩條，有利于增加升降臺及第一連接部件對懸臂的支撐強度。
[0009]進一步的，所述第二連接部件4包括固連成一體的第二 X向連接部41和Y向連接部42 ;所述第二 X向連接部41上固定與第二 X向?qū)к?4配合的第二 X向滑塊35，所述第二X向?qū)к?4設(shè)置在懸臂3上，與第一 X向?qū)к?2平行設(shè)置；所述Y向連接部42上固定Y向?qū)к?2，所述插件支架5上固定與Y向?qū)к?2配合的Y向滑塊，所述Y向氣缸51平行于Y向?qū)к壴O(shè)置，Y向氣缸一端與Y向連接部42固定連接，另一端與插件支架5固定連接。
[0010]在本實用新型中，所述第一 X向電機31和第二 X向電機36分別通過齒輪齒條單元驅(qū)動懸臂3和插件支架5沿水平橫向滑移，其中，所述第一 X向電機31和第二 X向電機36的輸出軸分別連接齒輪，齒條固定在懸臂3上，與第一 X向?qū)к?2和第二 X向?qū)к?4平行。
[0011]進一步的，所述第一連接部件2和第二連接部件4分別位于懸臂的兩個相對側(cè)面，避免第一連接部件與懸臂之間的移動和第二連接部件與懸臂之間的移動相互干涉。
[0012]本實用新型為了實現(xiàn)沖床間長距離的快速運動，將送料方向(即X向)設(shè)計為懸臂和插件支架可同時沿X向運動，懸臂在電機驅(qū)動和直線導(dǎo)軌的導(dǎo)向下可以相對于升降臺的立柱運動，插件支架同樣在電機驅(qū)動和直線導(dǎo)軌的導(dǎo)向下可以在懸臂上運動，這樣可使懸臂的機械結(jié)構(gòu)更加緊湊并且節(jié)約移載送料時間。插件支架也可以在Y向氣缸的驅(qū)動下前后(Y向)運動，實現(xiàn)其上設(shè)置的取料機構(gòu)吸件、放件的過程；同時在升降臺的電機、絲桿單元的驅(qū)動和直線導(dǎo)軌的導(dǎo)向下可以實現(xiàn)Z向上的上下運動。由于所有X、Y、Z三個方向的運動都是在三坐標軸軸線方向的線性運動，所以移載機械人需要的避讓空間可以做得最小，基本上可以滿足伸入不同開模高度模具間的移載送料，同時懸臂配合插件支架之間相互運動的設(shè)計也增加機器人移載送料的距離，可以取消空工位架的使用，大量節(jié)省成本、空間以及設(shè)備調(diào)試時間。
[0013]由上所述，本實用新型可應(yīng)用在具有不同開模高度模具，針對不同大小、形狀的鈑金件進行移載送料，具有通用性好、成本節(jié)約、調(diào)試難度小的優(yōu)點，能適用于各類移載送料場所。
[0014]以下結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型做進一步說明。
【附圖說明】
[0015]圖1為本實用新型中的懸臂式機器人的整體示意圖。
[0016]圖2為本實用新型中的第一連接部件的示意圖。
[0017]圖3為本實用新型中的懸臂的示意圖。
[0018]圖4為本實用新型中的第二連接部件和插件支架的的示意圖。
[0019]圖中標號:
[0020]1-升降臺，11-升降電機，12-Ζ向絲桿，13-絲桿螺母，14-Ζ向?qū)к墸?5-Ζ向滑塊；
[0021]2-第一連接部件，21-Ζ向連接部，22-第一 X向連接部；
[0022]3-懸臂，31-第一 X向電機，32-第一 X向?qū)к墸?3-第一 X向滑塊，34-第二 X向?qū)к墸?5-第二 X向滑塊，36-第二 X向電機；
[0023]4-第二連接部件，41-第二 X向連接部，42-Y向連接部；
[0024]5-插件支架，51-Y向氣缸，52-Y向?qū)к墸?3_Y向滑塊。
【具體實施方式】
[0025]實施例
[0026]參見圖1，圖示中的機器人用于沖壓線上進行鈑金件的移載送料，主要包括升降臺
1、懸臂3以及插件支架5。其中，升降臺1主要用于機器人懸臂的支撐設(shè)置以及Ζ向豎直升降，懸臂3沿水平X向橫置并與升降臺1的升降機構(gòu)通過第一連接部件2連接，其中，升降臺1和第一連接部件2之間通過豎直方向的Ζ向?qū)к?4連接，Ζ向?qū)к?4沿升降臺的立柱設(shè)置；升降臺1的升降機構(gòu)采用絲桿單元，其中Ζ向絲桿12平行于Ζ向?qū)к?4設(shè)置，Ζ向絲桿12 —端與升降臺1上固定的升降電機11連接，Ζ向絲桿的傳動螺紋與固定在第一連接部件2上的絲桿螺母13螺接。
[0027]結(jié)合參見圖2和圖3，第一連接部件2與懸臂3之間通過水平橫向的第一 X向?qū)к?2連接，第一連接部件2上設(shè)有驅(qū)動懸臂3沿第一 X向?qū)к?2滑移的第一 X向電機31。具體如圖2所示，第一連接部件2包括固連成一體的Ζ向連接部21和第一 X向連接部22 ;Ζ向連接部21